CN109319054A - 一种多用途收放捕获装置 - Google Patents

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CN109319054A CN201811002618.6A CN201811002618A CN109319054A CN 109319054 A CN109319054 A CN 109319054A CN 201811002618 A CN201811002618 A CN 201811002618A CN 109319054 A CN109319054 A CN 109319054A
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刘雅莲
许庆祥
刘文峰
顾海东
周鑫
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HANGZHOU RUISHENG OCEANIC INSTRUMENT Co.,Ltd.
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715th Research Institute of CSIC
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    • B63B2027/165—Deployment or recovery of underwater vehicles using lifts or hoists

Abstract

本发明涉及一种多用途收放捕获装置，主要包括翻转架、托架Ⅰ、托架Ⅱ、一对翻转油缸和一对液压摆缸，托架Ⅰ与翻转架的伸展臂相连接，翻转油缸的一端与托架Ⅰ相铰接，另一端与翻转架相铰接，托架Ⅰ与托架Ⅱ通过连接轴Ⅰ相连接，托架Ⅱ与液压摆缸固定连接，液压摆缸与连接轴Ⅰ为同一轴心。本发明有益的效果是：本发明能够实现滑道托板架和高点起吊架两种结构形式的相互变换，具有无人潜水器滑道拖带式收放和高点起吊式收放的多用途功能，解决了无人潜水器收放平台多用途的使用需求，应用对象和使用范围广泛，易于实施。

Description

一种多用途收放捕获装置
技术领域
在海洋科考、探测等技术领域里会涉及到各种水下作业无人探潜器，探潜器在海上进行各种作业时，需要一种船载的收放存储装置完成各类无人潜水器的收放和存储需求，本发明涉及一种船载的收放存储装置，尤其是一种多用途收放捕获装置。
背景技术
国内外的各种无人探潜器根据外部形状划分主要以鱼雷形外形为主，主体截面为规则回转体结构，如AUV、UUV及滑翔机等，还有部分为不规则形状的，如ARV等
各类无人潜水器进行水中作业时，都必须配备相应的船载收放存储装置完成无人潜水器的回收和释放功能需求。目前国内外已知的针对无人潜水器收放存储的方式有三种，分别是：滑板拖带式、A型架起吊式、水下对接起吊回收式。
这三种形式的收放存储装置在使用中都只能针对一种形体类型或连接方式的无人潜水器进行收放作业，不同类型的无人潜水器之间无法实现通用，在使用中存在着一定的局限性。
发明内容
本发明要解决上述现有技术的缺点，提供一种多用途收放捕获装置，可实现滑道托板和高点起吊架两种收放结构形式的转换，该装置同时具备一定的伸缩扩展功能，可适用于不同干舷高度，满足多种母船平台的多类型无人潜水器布防和回收工作需求。
本发明解决其技术问题采用的技术方案：这种多用途收放捕获装置，主要包括翻转架、托架Ⅰ、托架Ⅱ、一对翻转油缸和一对液压摆缸，托架Ⅰ与翻转架的伸展臂相连接，翻转油缸的一端与托架Ⅰ相铰接，另一端与翻转架相铰接，托架Ⅰ与托架Ⅱ通过连接轴Ⅰ相连接，托架Ⅱ与液压摆缸固定连接，液压摆缸与连接轴Ⅰ为同一轴心。所述托架Ⅱ由一对定臂、一对动臂、横梁、捕获机构、一对伸缩油缸组成，一对定臂与连接轴Ⅰ通过轴孔形式连接支撑，并同时与一对液压摆缸固定连接，一对动臂的一端与伸缩油缸相铰接，另一端嵌入定臂内，横梁的两端与动臂的端部固定连接，捕获机构通过快卸方式与横梁固定连接。工作时，托架Ⅰ由翻转油缸驱动，托架Ⅱ由液压摆缸驱动，通过控制元件的同步控制可将托架Ⅰ和托架Ⅱ实现共面，收放捕获装置成为一个可伸展的滑道托板架结构，用于水下潜水器的滑道式收放形式；当托架Ⅰ和托架Ⅱ相对独立运转成一定夹角时，收放捕获装置成为一个可伸展的高位起吊架结构，用于水下潜水器的高点起吊式收放形式。
所述伸缩油缸一端与动臂相铰接，另一端与定臂相铰接。
所述动臂在定臂内为伸缩式相互配合。
所述托架Ⅰ通过一对连接轴Ⅰ与翻转架通过轴孔形式连接支撑。
所述翻转油缸与翻转架之间通过连接轴Ⅱ相连接。
所述捕获机构包括捕获器Ⅰ和捕获器Ⅱ。
本发明有益的效果是：本发明能够实现滑道托板架和高点起吊架两种结构形式的相互变换，具有无人潜水器滑道拖带式收放和高点起吊式收放的多用途功能，解决了无人潜水器收放平台多用途的使用需求，应用对象和使用范围广泛，易于实施。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的托架Ⅱ的结构示意图；
图3是滑道托板架结构形式示意图；
图4是高点起吊架结构形式示意图。
附图标记说明：托架Ⅰ1，连接轴Ⅰ2，翻转架3，翻转油缸4，连接轴Ⅱ5，托架Ⅱ6，液压摆缸7，定臂8，动臂9，伸缩油缸10，横梁11，捕获器Ⅰ12，无人潜水器Ⅰ13，捕获器Ⅱ14，无人潜水器Ⅱ15。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图所示，这种多用途收放捕获装置，主要包括翻转架3、托架Ⅰ1、托架Ⅱ6、一对翻转油缸4和一对液压摆缸7，托架Ⅰ1与翻转架3的伸展臂相连接，托架Ⅰ1通过一对连接轴Ⅰ2与翻转架3通过轴孔形式连接支撑。翻转油缸4的一端与托架Ⅰ1相铰接，另一端与翻转架3相铰接，翻转油缸4与翻转架3之间通过连接轴Ⅱ5相连接。托架Ⅰ1通过翻转油缸4驱动并绕连接轴5旋转，托架Ⅰ1相对翻转架3可独立运转。托架Ⅰ1与托架Ⅱ6通过连接轴Ⅰ2相连接，属轴孔形式支撑，并可相互独立运转，托架Ⅱ6与液压摆缸7固定连接，托架Ⅱ6由一对液压摆缸7驱动并绕连接轴Ⅰ2旋转，液压摆缸7与连接轴Ⅰ2为同一轴心，托架Ⅱ6相对翻转架3、托架Ⅰ1均可独立运转。
托架Ⅱ6由一对定臂8、一对动臂9、横梁11、捕获机构、一对伸缩油缸10组成，一对定臂8与连接轴Ⅰ2通过轴孔形式连接支撑，并同时与一对液压摆缸7固定连接，在液压摆缸7的驱动下，绕连接轴Ⅰ2旋转。一对动臂9的一端与伸缩油缸10相铰接，另一端嵌入定臂8内，动臂9在定臂8内为伸缩式相互配合。横梁11的两端与动臂9的端部固定连接，捕获器机构通过快卸方式与横梁11固定连接。伸缩油缸10一端与动臂9相铰接，另一端与定臂8相铰接。在伸缩油缸10的驱动下，托架Ⅱ6上的动臂9、横梁11及捕获机构可一起进行往复伸展运动。捕获机构包括捕获器Ⅰ12和捕获器Ⅱ14，根据收放对象和收放模式的不同，进行拆卸更换。
本发明的装置在不作业时，通过所连接固定的翻转架3置于甲板面并处于存储状态。收放无人潜水器时，在翻转架3的带动下，收放捕获装置达到收放无人潜水器所需的近水工作位置。托架Ⅰ1由翻转油缸4驱动，托架Ⅱ6由液压摆缸7驱动。通过控制元件的同步控制可将托架Ⅰ1和托架Ⅱ6实现共面，收放捕获装置成为一个可伸展的滑道托板架结构，如附图3所示，用于水下潜水器的滑道式收放形式。当托架Ⅰ1和托架Ⅱ6相对独立运转成一定夹角时，收放捕获装置成为一个可伸展的高位起吊架结构，如附图4所示，用于水下潜水器的高点起吊式收放形式。
如图3所示，托架Ⅰ1由翻转油缸4驱动，托架Ⅱ6由一对液压摆缸7驱动，通过同步控制后，最后将托架Ⅰ1与托架Ⅱ6运动至同一个水平面上，形成一个可伸展的托板架结构形式，根据收放的无人潜水器Ⅰ13长度尺寸决定托架Ⅱ6上的动臂9伸展长度。横梁11上的捕获器Ⅱ14根据收放形式进行更换。该结构形式能够实现无人潜水器Ⅰ13滑道拖曳式收放功能。
如图4所示，若托架Ⅰ1不进行旋转驱动，托架Ⅱ6在液压摆缸7的驱动下，绕连接轴2旋转与托架Ⅰ1成一定夹角，即形成了一个高点起吊架结构形式，托架Ⅱ6上的动臂9在伸缩油缸10的驱动下，向外伸长扩展，以适应更大尺寸的无人潜水器Ⅱ15收放。横梁11上的捕获器Ⅰ12根据收放形式进行更换。该结构形式能够实现无人潜水器Ⅱ15高点起吊式收放功能。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种多用途收放捕获装置，主要包括翻转架(3)、托架Ⅰ(1)、托架Ⅱ(6)、一对翻转油缸(4)和一对液压摆缸(7)，其特征是：托架Ⅰ(1)与翻转架(3)的伸展臂相连接，翻转油缸(4)的一端与托架Ⅰ(1)相铰接，另一端与翻转架(3)相铰接，托架Ⅰ(1)与托架Ⅱ(6)通过连接轴Ⅰ(2)相连接，托架Ⅱ(6)与液压摆缸(7)固定连接，液压摆缸(7)与连接轴Ⅰ(2)为同一轴心；所述托架Ⅱ(6)由一对定臂(8)、一对动臂(9)、横梁(11)、捕获机构、一对伸缩油缸(10)组成，一对定臂(8)与连接轴Ⅰ(2)通过轴孔形式连接支撑，并同时与一对液压摆缸(7)固定连接，一对动臂(9)的一端与伸缩油缸(10)相铰接，另一端嵌入定臂(8)内，横梁(11)的两端与动臂(9)的端部固定连接，捕获机构通过快卸方式与横梁(11)固定连接；工作时，托架Ⅰ(1)由翻转油缸(4)驱动，托架Ⅱ(6)由液压摆缸(7)驱动，通过控制元件的同步控制可将托架Ⅰ(1)和托架Ⅱ(6)实现共面，收放捕获装置成为一个可伸展的滑道托板架结构，用于水下潜水器的滑道式收放形式；当托架Ⅰ(1)和托架Ⅱ(6)相对独立运转成一定夹角时，收放捕获装置成为一个可伸展的高位起吊架结构，用于水下潜水器的高点起吊式收放形式。
2.根据权利要求1所述的多用途收放捕获装置，其特征是：所述伸缩油缸(10)一端与动臂(9)相铰接，另一端与定臂(8)相铰接。
3.根据权利要求2所述的多用途收放捕获装置，其特征是：所述动臂(9)在定臂(8)内为伸缩式相互配合。
4.根据权利要求1所述的多用途收放捕获装置，其特征是：所述托架Ⅰ(1)通过一对连接轴Ⅰ(2)与翻转架(3)通过轴孔形式连接支撑。
5.根据权利要求1所述的多用途收放捕获装置，其特征是：所述翻转油缸(4)与翻转架(3)之间通过连接轴Ⅱ(5)相连接。
6.根据权利要求1所述的多用途收放捕获装置，其特征是：所述捕获机构包括捕获器Ⅰ(12)和捕获器Ⅱ(14)。
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