CN109318717A - 一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法 - Google Patents

一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109318717A
CN109318717A CN201710638597.6A CN201710638597A CN109318717A CN 109318717 A CN109318717 A CN 109318717A CN 201710638597 A CN201710638597 A CN 201710638597A CN 109318717 A CN109318717 A CN 109318717A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
double source
unit
image recognition
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710638597.6A
Other languages
English (en)
Inventor
王等
杨凱新
江坤
相子喜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Santroll Electric Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Tianjin Santroll Electric Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Santroll Electric Automobile Technology Co Ltd filed Critical Tianjin Santroll Electric Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN201710638597.6A priority Critical patent/CN109318717A/zh
Publication of CN109318717A publication Critical patent/CN109318717A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/18—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles using bow-type collectors in contact with trolley wire
    • B60L5/22—Supporting means for the contact bow
    • B60L5/28—Devices for lifting and resetting the collector
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/18—Buses

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明公开了一种双源无轨电车用图像识别控制系统和控制方法，该系统包括感光单元、图像处理单元、扩展单元、控制单元和执行单元等部分，通过图像识别技术获取输电线坐标，实现双源无轨电车集电杆自动升杆。

Description

一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法
技术领域
本发明涉及新能源汽车，具体涉及一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法。
背景技术
新能源公交车能大大降低整车运行中的油耗并能降低尾气的排放，其中纯电动公交车更能实现零排放，但考虑到纯电动公交车对行驶里程的需求，电池容量较大，成本高且寿命有限，充换电站的建设和维护成本也较高，而双源无轨纯电动公交车采用电网和电池双动力电源，可以实现灵活充电又不完全受架空线网的限制，具有电池容量小且无需定点充换电的优点。
现行的无轨电车集电杆升降大多采用人为直接或者间接操作，需要驾驶员将车辆停在集电杆能够抓取电网的区域内“捕获器正下方”，然后将集电杆升起，这样不仅降低了车辆运行的效率，而且增加了驾驶员的工作量，分散了驾驶员的精力，容易造成事故。
发明内容
现行的无轨电车集电杆升降大多采用人为直接或者间接操作，需要驾驶员将车辆停在集电杆处于输电线的正下方位置，然后由驾驶员使用绳索拉动集电杆上下摆动，将集电杆升起，搭接输电线，这样不仅降低了车辆运行的效率，而且增加了驾驶员的工作量，分散了驾驶员的精力，容易造成事故，需要一种能够自动完成升杆的双源无轨智能集电系统。所以本发明提出一种图像识别系统，确定输电线坐标位置，完成集电杆自动升杆动作。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：
一种双源无轨电车用图像识别控制系统，其特征在于，包括用于系统识别的目标物；用于采集外界图像的感光单元；用于分析外界图像并输出所述目标物位置坐标的图像处理单元；用于接收所述目标物位置坐标并给出相应执行参数的控制单元；用于根据所述执行参数，完成所需动作的执行单元。
进一步，设置扩展单元驱动补光灯辅助图像采集，扩展模块可将图像处理单元坐标数据转入CAN网并传输到控制单元。
同时给出一种双源无轨电车用图像识别系统控制方法，其特征在于，双源无轨电车通过以下步骤采集目标物位置坐标并完成集电杆升杆动作
a.通过感光单元采集外界图像并将图像信号输出给所述图像处理单元；
b.所述图像处理单元分析所述图像信号，判断所接收图像中是否存在目标物，识别到目标物后计算目标物坐标；
c.将所述目标物坐标输出到扩展单元中，并由扩展单元通过CAN线传输到控制单元；
d.控制单元根据目标物坐标，计算得出集电杆升杆策略，向执行单元输出执行参数；
e.执行单元根据执行参数，完成集电杆升杆动作。
相比现有的，本发明有显著优点和有益效果，具体体现为：
集电系统自动升杆，减少驾驶员操作动作，提高升杆成功率；同时车辆在升杆时可保持在一定范围内行驶，能够减少冗余的驾驶动作。
附图说明
图1为本发明双源无轨电车用图像识别控制系统结构图。
具体实施方式
本发明的具体实施方法如下：
图1为本发明双源无轨电车用图像识别控制系统结构图，其中1为感光单元、2为图像处理单元、3为扩展单元、4为控制单元、5为执行单元、6为目标物。
所述控制系统应用于双源无轨电车，双源无轨电车通过集电杆搭接输电线获取电能，在城市公交路况，双源无轨电车具有频繁升降杆需求，所述双源无轨电车通过图像识别功能判断预设在输电线周围的目标物6的位置坐标，根据坐标信息与车辆行驶状态制定升杆策略，由执行机构完成升杆动作。
所述双源无轨电车用图像识别控制系统包括：用于系统识别的目标物6；用于采集外界图像的感光单元1；用于分析外界图像并输出所述目标物位置坐标的图像处理单元2；用于接收所述目标物位置坐标并给出相应执行参数的控制单元4；用于根据所述执行参数，完成所需动作的执行单元5。
进一步，扩展单元3设置在图像处理单元2与控制单元4之间，扩展单元内3与图像处理单元2通过串行端口通讯，位置坐标信息发送到扩展单元3后，通过CAN线发送给控制单元4，控制单元4与执行单元5也通过CAN线通讯。同时，扩展单元3可以驱动补光灯7开关。
所述感光单元1由光学镜片和感光芯片组成，感光芯片可选择CCD型或CMOS型；所述图像处理单元2可由ARM微处理器或者PC平台作为核心处理模块，本实施例优选使用ARM微处理器作为图像处理单元2的核心处理模块；所述执行单元5包括横摆电机和气路总成，分别负责集电杆水平方向和竖直方向的摆动；所述目标物6包括一个或多个矩形识别条，矩形识别条上涂有一组或多组色彩相间的识别块。
本发明还提供了一种双源无轨电车用图像识别控制方法，具体通过以下步骤采集目标物6的位置坐标并完成集电杆升杆动作：
a.通过感光单元1采集外界图像并将图像信号输出给所述图像处理单元2；
b.所述图像处理单元2分析所述图像信号，判断所接收图像中是否存在目标物6，识别到目标物6后计算目标物6的坐标；
c.将所述目标物6坐标输出到扩展单元3中，并由扩展单元3通过CAN线传输到控制单元4；
d.控制单元4根据目标物6的坐标，计算得出集电杆升杆策略，向执行单元5输出执行参数；
e.执行单元5根据执行参数，完成集电杆升杆动作。
同时，所述图像处理单元2分析所述图像信号，判断图像亮度是否在规定范围内，所述图像亮度小于60LX时，所述补光灯7打开；所述图像亮度大于80LX时，所述补光灯7关闭。
对于为本发明的示范性实施例，应当理解为是本发明的权利要求书的保护范围内其中的某一种示范性示例，具有对本领域技术人员实现相应的技术方案的指导性作用，而非对本发明的限定。

Claims (9)

1.一种双源无轨电车用图像识别控制系统，其特征在于，包括用于该系统识别的目标物；用于采集外界图像的感光单元；用于分析外界图像并输出所述目标物位置坐标的图像处理单元；用于接收所述目标物位置坐标并给出相应执行参数的控制单元；用于根据所述执行参数，完成所需动作的执行单元。
2.根据权利要求1所述的双源无轨电车用图像识别控制系统，其特征在于，所述图像处理单元和所述控制单元之间还设有扩展单元，所述扩展单元用于中转所述位置坐标，同时驱动外围设备。
3.根据权利要求2所述的双源无轨电车用图像识别控制系统，其特征在于，所述外围设备为补光灯。
4.根据权利要求3所述的双源无轨电车用图像识别控制系统，其特征在于，所述执行单元包括转向电机与气路总成。
5.根据权利要求4所述的双源无轨电车用图像识别控制系统，其特征在于，所述扩展单元与所述控制单元之间、所述控制单元与所述执行单元之间均通过CAN线通讯；所述图像处理单元与所述扩展单元之间通过串行接口通讯。
6.根据权利要求1-5所述的双源无轨电车用图像识别控制系统，其特征在于，所述目标物上设有矩形识别条。
7.根据权利要求6所述的双源无轨电车用图像识别控制系统，其特征在于，所述矩形识别条上涂有色彩相间的识别块。
8.一种双源无轨电车用图像识别控制方法，用于权利要求5所述的控制系统，其特征在于，双源无轨电机通过以下步骤采集目标物位置坐标并完成集电杆升杆动作
a.通过感光单元采集外界图像并将图像信号输出给所述图像处理单元；
b.所述图像处理单元分析所述图像信号，判断所接收图像中是否存在目标物，识别到目标物后系统根据算法解析目标物坐标；
c.将所述目标物坐标输出到扩展单元中，并由扩展单元通过CAN线传输到控制单元；
d.控制单元根据目标物坐标，计算得出集电杆升杆策略，向执行单元输出执行参数；
e.执行单元根据执行参数，完成集电杆升杆动作。
9.根据权利要求6所述的双源无轨电车用图像识别控制方法，其特征在于，所述图像处理单元分析所述图像信号，判断图像亮度是否在规定范围内，所述图像亮度小于60LX时，所述补光灯打开；所述图像亮度大于80LX时，所述补光灯关闭。
CN201710638597.6A 2017-07-31 2017-07-31 一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法 Pending CN109318717A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710638597.6A CN109318717A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710638597.6A CN109318717A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109318717A true CN109318717A (zh) 2019-02-12

Family

ID=65244798

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710638597.6A Pending CN109318717A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109318717A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110370935A (zh) * 2019-07-18 2019-10-25 吉林大学青岛汽车研究院 一种双源无轨电动重卡用图像识别受电弓横向滑移控制系统及方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2552244A1 (fr) * 1983-09-20 1985-03-22 Montagnat Francois Dispositif pour controler la pression exercee par un pantographe sur la ligne d'une catenaire
CN2769112Y (zh) * 2005-01-28 2006-04-05 王瑞香 一种运行灵活的无轨电车
CN101784887A (zh) * 2007-08-06 2010-07-21 昆士兰铁路有限公司 受电弓损坏和磨损监视系统
CN103237676A (zh) * 2010-11-30 2013-08-07 迪亚洛基卡应用计算机科学有限公司 电力牵引车辆行驶中自动升降受电弓系统
CN105550654A (zh) * 2015-12-15 2016-05-04 成都交大光芒科技股份有限公司 高速列车图像采集系统、实时车号检测系统及方法
US20160180518A1 (en) * 2013-07-17 2016-06-23 Siemens Aktiengesellschaft System for Detecting the State of a Current Collector
CN206124778U (zh) * 2016-08-18 2017-04-26 宝沃汽车（中国）有限公司 电车集电杆的控制系统及车辆
CN106882053A (zh) * 2015-12-16 2017-06-23 天津市松正电动汽车技术股份有限公司 双源无轨电车集电杆控制方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2552244A1 (fr) * 1983-09-20 1985-03-22 Montagnat Francois Dispositif pour controler la pression exercee par un pantographe sur la ligne d'une catenaire
CN2769112Y (zh) * 2005-01-28 2006-04-05 王瑞香 一种运行灵活的无轨电车
CN101784887A (zh) * 2007-08-06 2010-07-21 昆士兰铁路有限公司 受电弓损坏和磨损监视系统
CN103237676A (zh) * 2010-11-30 2013-08-07 迪亚洛基卡应用计算机科学有限公司 电力牵引车辆行驶中自动升降受电弓系统
US20160180518A1 (en) * 2013-07-17 2016-06-23 Siemens Aktiengesellschaft System for Detecting the State of a Current Collector
CN105550654A (zh) * 2015-12-15 2016-05-04 成都交大光芒科技股份有限公司 高速列车图像采集系统、实时车号检测系统及方法
CN106882053A (zh) * 2015-12-16 2017-06-23 天津市松正电动汽车技术股份有限公司 双源无轨电车集电杆控制方法
CN206124778U (zh) * 2016-08-18 2017-04-26 宝沃汽车（中国）有限公司 电车集电杆的控制系统及车辆

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110370935A (zh) * 2019-07-18 2019-10-25 吉林大学青岛汽车研究院 一种双源无轨电动重卡用图像识别受电弓横向滑移控制系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101508299B (zh) 自动识别道路限速标志的车辆智能装置
CN104820424B (zh) 基于北斗导航的电动汽车自动驾驶系统及其控制方法
CN105528593B (zh) 一种前向车辆驾驶人驾驶行为预测系统及预测方法
CN106915271B (zh) 一种智能电动公交车及其无线充电站台
CN107861500A (zh) 一种纯电动汽车智能网联ivcu控制系统及控制方法
CN101612923A (zh) 电动汽车整车控制器
CN105121245A (zh) 用于根据需要来控制或调节车辆的以发电机运行来工作的电机的回收力矩的方法
CN207601622U (zh) 一种纯电动汽车智能网联ivcu控制系统
CN102117545A (zh) 智能交通信号灯控制系统及其控制方法
CN101227365A (zh) 一种基于can总线的电车电路系统及其控制方法
CN205354374U (zh) 基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统
CN105894826A (zh) 基于红外热成像的车流密度识别装置
Lin et al. Research on the Behavior Decision of Connected and Autonomous Vehicle at the Signalized Intersection
CN109318717A (zh) 一种双源无轨电车用图像识别控制系统及方法
CN208781404U (zh) 一种交通信号灯控制系统
CN209281569U (zh) 一种具有预警应急功能的风光互补型智能道路照明系统
CN205079157U (zh) 城市智能照明装置
CN206861424U (zh) 一种夜间无人机辅助探照灯
CN111432531A (zh) 用于城市夜间照明的具有调节功能的智慧路灯及控制方法
CN207535720U (zh) 一种实现智能辅助驾驶的电动汽车整车控制器
CN202362940U (zh) 一种模型车用自动识别交通信号灯控制装置
CN215244380U (zh) 智能汽车充电机器人
CN108045331A (zh) 一种无人自动驾驶车辆自主巡航控制系统及使用方法
CN113375019A (zh) 一种智能无人巡检车
CN207319453U (zh) 一种行车诱导装置及其联控系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190212

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication