CN109318240A - 智能抱婴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能抱婴机器人，包括圆头(1)、躯干(2)，所述躯干(2)的底部设置有行走机构(3)，在躯干(2)的前部设置有育婴篮(4)，所述育婴篮(4)内设置有坐卧装置(5)，所述坐卧装置(5)包括水平设置的连接板(51)，连接板(51)与育婴篮(4)固连，连接板(51)的一侧设置有第一折板(52)，另一侧设置有第二折板(53)；第一驱动机构驱动第一折板(52)在水平和竖直向上两个方向之间切换，驱动第二折板(53)在水平和竖直向下两个方向之间切换。本发明提供了一种智能抱婴机器人，该智能抱婴机器人设置有育婴篮，婴儿可坐可躺，调节方便。

Description

智能抱婴机器人

技术领域

本发明涉及婴儿用品技术领域，具体涉及一种智能抱婴机器人。

背景技术

随着科技的发展，消费者对于婴儿车的要求越来越高，普通的婴儿车已经不能满足消费者的需求。

目前市场上普通婴儿椅婴儿可坐着，前部有挡板，可放置玩具、水果、奶瓶等，可以模拟行走，又有轮子可以四处活动，但是婴儿不可以躺着，轮子也不可以伸缩，减震效果不好，没有手推把手，大部分适合夏天使用。

现有的婴儿椅的底部虽然设置有轮子，但是没有设置控制电路，不能控制婴儿椅前后移动，即不能将婴儿椅作为摇篮使用，因此功能单一，在婴儿入睡或出现啼哭时，仍需要大人将婴儿抱在怀中摇动呵护。

现有的婴儿床没有婴儿赐被报警装置和婴儿溢奶报警装置，仍需要监护人实时监护。

发明内容

有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本发明的目的是提供一种智能抱婴机器人，该智能抱婴机器人设置有育婴篮，婴儿可坐可躺，调节方便。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案；一种智能抱婴机器人，其关键在于：包括圆头、躯干，所述躯干的底部设置有行走机构，在躯干的前部设置有育婴篮，所述育婴篮内设置有坐卧装置，所述坐卧装置包括水平设置的连接板，连接板与育婴篮固连，连接板的一侧设置有第一折板，另一侧设置有第二折板；第一折板靠近连接板的一侧设置有第一枢轴，连接板设置有与第一枢轴配合的第一枢套，第二折板靠近连接板的一侧设置有第二枢轴，连接板设置有与第二枢轴配合的第二枢套，其中第一枢轴连接有第一齿轮，第二枢轴连接有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合有第三齿轮，第三齿轮连接有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一折板在水平和竖直向上两个方向之间切换，驱动第二折板在水平和竖直向下两个方向之间切换。

通过上述的结构，通过第一驱动机构驱动第一折板水平，驱动第二折板在水平，结合水平设置的连接板，可以将坐卧装置作为一个婴儿床来使用；通过第一驱动机构驱动第一折板竖直向上，驱动第二折板竖直向下，结合水平设置的连接板，可以将坐卧装置作为一个婴儿椅来作用；因此婴儿在育婴篮内，可坐可躺，调节方便。

行走机构方便推动智能抱婴机器人移动。

所述行走机构包括一个前轮和两个后轮，前轮和两个后轮分别通过减震器与躯干的底部连接。

通过上述的结构设置，前轮和两个后轮分别通过减震器与躯干的底部连接，减震效果好，在移动过程中婴儿感觉更舒适。

所述两个后轮连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构包括电机和齿轮减速机构，电机经齿轮减速机构减速后驱动后轮转动，电机连接有控制电路。

通过上述的结构设置，通过控制电路控制电机不停的正转和反转，可以使智能抱婴机器人前后移动，方便将育婴篮作为一个摇篮来使用。不需要大人将育婴篮来回摇晃，方便哄婴儿入睡，或者在婴儿出现啼哭时，通过摇动育婴篮来呵护孩子。

所述连接板、第一折板和第二折板上设置有软垫，所述软垫上设置有第一温湿度传感器，所述第一温湿度传感器用于检测婴儿尿湿信号，所述第一温湿度传感器连接有控制电路，控制电路根据第一温湿度传感器检测的尿湿信号发送尿湿报警信号或者控制蜂鸣器开关报警。

第一温湿度传感器用于检测婴儿尿湿信号发送给控制电路，控制电路控制电路蜂鸣器向用户手机发送报警信号，或者通过蜂鸣器蜂鸣报警，提醒大人更换软垫，软垫与连接板、第一折板和第二折板可通过钮扣等形式可拆卸连接。第一温湿度传感器与软垫可拆卸连接或直接放在软垫上。

所述育婴篮内设置有被子，所述被子的上表面设置有红外线屏蔽层，所述圆头的下部设置有用于检测婴儿踢被信号的人体红外线传感器，人体红外线传感器正对红外线屏蔽层，人体红外线传感器连接有控制电路，控制电路根据人体红外线传感器的信号发送踢被报警信号或控制报警灯开关。

在婴儿入睡的时候，将被子盖在婴儿身上，所述被子的上表面设置有红外线屏蔽层，该红外线屏蔽层屏蔽掉婴儿身体发出的人体红外信号，当婴儿出现踢被时，其身体部分暴露，给人体红外线传感器发送控制信号，控制电路可向用户手机发送踢被报警信号，或控制报警灯闪烁报警，提醒家长查看婴儿是否出现踢被，免得着凉。

所述圆头内设置有声控开关，声控开关用于检测小孩的哭声；声音开关连接控制电路，控制电路根据声控开关的信号发送啼哭报警信号并控制电机正反转；

所述控制电路连接有语音存储器，控制电路还获取语音存储器内的音频文件通过扬声器播放，扬声器设置于圆头的前部。

通过上述的结构设置，当婴儿啼哭时，其哇哇叫声给声控开关信号，声控开关给控制电路发送控制信号，控制电路给用户手机发送啼哭报警信号，控制电路同时控制电机正反转，前后摇动育婴篮；

控制电路还获取语音存储器内的音频文件通过扬声器播放，该音频文件或者是妈妈的呵护声音，或者是音乐、儿歌。

所述控制电路还连接有第一蓝牙模块，所述第一蓝牙模块与用户手机无线连接，控制电路接收用户手机的指令控制电机转动，控制电路接收不到用户手机的蓝牙信号时即控制电机停止转动，所述圆头的前后方均设置有超声波传感器，超声波传感器用于检测障碍物信号发送给控制电路，控制电路根据障碍物信号控制电机停止转动。

控制电路还连接有第一蓝牙模块，通过第一蓝牙模块与用户手机无线连接，用户手机可以通过手机APP向控制电路发送正反转信号或停止信号，方便控制智能抱婴机器人行走，控制电路接收不到用户手机的蓝牙信号时即控制电机停止转动，防止智能抱婴机器人远离用户，当智能抱婴机器人前方或后有障碍物时，给超声波传感器发送信号，且障碍物距离小于控制电路设定距离时，控制电路根据障碍物信号控制电机停止向前或向后转动。

所述控制电路还连接有速度继电器，所述速度继电器用于检测后轮的转速，控制电路根据速度继电器的信号控制刹车机构刹住后轮。

当智能抱婴机器人脱离用户手时，通过速度继电器用于检测后轮的转速，当转速大于设定的阈值时，即控制刹车机构刹住后轮，防止速度过快出现危险状况。

所述控制电路还连接有监控摄像头和GSM模块，所述圆头设置有向前突出的鼻子，监控摄像头设置于鼻子内并朝下，用于抓拍育婴篮的图片通过GSM模块传递给用户手机，所述控制电路还连接有GPS模块，控制电路获取GPS模块的定位信号发送给用户手机，

所述前轮通过减震器连接有转向电机，转向电机与躯干的底部连接，所述转向电机为步进电机，控制电路与转向电机连接控制其转向，所述控制电路获取用户手机发送的路径信息，根据路径信息规划的路径控制行走机构按规定路径行走。

监控摄像头用于抓拍育婴篮的图片通过GSM模块传递给用户手机，方便用户随时随地通过用户手机查看婴儿状况，GPS模块获取智能抱婴机器人的的定位信号发送给用户手机，方便用户确定智能抱婴机器人所在位置。控制电路与转向电机连接控制智能抱婴机器人转向，控制电路与电机连接控制智能抱婴机器人行走，当婴儿啼器时，控制电路可根据设定路径行走到用户位置。

显著效果:本发明提供了一种智能抱婴机器人，该智能抱婴机器人设置有育婴篮，婴儿可坐可躺，调节方便。

附图说明

图1为本发明的结构图；图2为图1的左视图；

图3为本发明的一种使用状态图；图4为行走机构的结构图；

图5为第一驱动机构的其中一种结构图；

图6为图5的A向视图；图7为第三齿轮的运动示意图；

图8为工业定时器的电路结构图；

图9为人体红外传感器的电路结构图；

图10为单片机的电路结构图。图11为单片机的电路图；

图12为第一蓝牙模块的电路图；图13为第一电机驱动模块的电路图；

图14为鬼脸装置的结构图；图15为鬼脸装置的使用状态图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1-图15所示，一种智能抱婴机器人，包括圆头1、躯干2，所述躯干2的底部设置有行走机构3，在躯干2的前部设置有育婴篮4，所述育婴篮4内设置有坐卧装置5，所述坐卧装置5包括水平设置的连接板51，连接板51与育婴篮4固连，连接板51的一侧设置有第一折板52，另一侧设置有第二折板53；第一折板52靠近连接板51的一侧设置有第一枢轴521，连接板51设置有与第一枢轴521配合的第一枢套511，第二折板53靠近连接板51的一侧设置有第二枢轴531，连接板51设置有与第二枢轴531配合的第二枢套512，其中第一枢轴521连接有第一齿轮522，第二枢轴531连接有第二齿轮532，第一齿轮522和第二齿轮532啮合有第三齿轮533，第三齿轮533连接有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一折板52在水平和竖直向上两个方向之间切换，驱动第二折板53在水平和竖直向下两个方向之间切换。

通过上述的结构，通过第一驱动机构驱动第一折板52在水平位置，驱动第二折板53在水平位置，结合水平设置的连接板51，可以将坐卧装置5作为一个婴儿床来使用；通过第一驱动机构驱动第一折板52竖直向上，驱动第二折板53竖直向下，结合水平设置的连接板51，可以将坐卧装置5作为一个婴儿椅来使用；因此婴儿在育婴篮4内，可坐可躺，调节方便。行走机构3方便推动智能抱婴机器人移动。

如图1-图3所示，育婴篮4的外壁设置有通气孔，保证育婴篮4内空气通畅，育婴篮4的内壁设置有弹性材料层41，弹性材料层41也设置有通气孔，弹性材料层41防止小孩被摁伤。连接板51通过支柱51a与育婴篮4的底部固连，第一折板52的下方也设置有支撑柱52a，防止其向下翻转。育婴篮4的右侧还设置储物箱42，储物箱42用于放置婴儿的奶瓶，食物等物品。

如图2所示，躯干2为”L”形，在其竖直部内设置有空腔2a,躯干2的后面设置有扶手2b，第一齿轮522、第二齿轮532、第三齿轮533设置于空腔2a之中，在其水平部内设置有电源箱28，电源箱28内设置有蓄电池、电源开关、供电电路和充电电路。供电电路和充电电路都属于成熟技术，其电路不再赘述。所述第一驱动机构或者是第一步进电机58和单片机29，或者是摇柄534。

如图5-图7所示，第一驱动机构为摇柄534，摇柄534为“L”形，摇柄534的一端与第三齿轮533的轴心固连驱动其转动，第三齿轮533逆时针转动时，第一齿轮522带动第一折板52由水平位置转向竖直向上位置，第二齿轮532带动第二折板53由水平位置转向竖直向下位置，使婴儿床变为了婴儿椅。反之，如果第三齿轮533再顺时针转动时，第一折板52和第二折板53又变为水平位置，婴儿椅又变为婴儿床。摇柄534为“L”形，在摇柄534的外端还连接有摇杆535，所述摇杆535为销钉形状，其上套有弹簧536，弹簧536的一端与摇杆535的端头连接，弹簧536的内端与摇柄534的外端连接，摇杆535的内端穿过摇柄534的外端的通孔后穿入躯干2后部呈圆形布置的定位孔阵列537的一个定位孔中。摇杆535的内端与定位孔阵列537的定位孔旋转对应，使用时，从定位孔中拉出摇杆535，即可用手转动摇柄534，转到位置后，放开摇杆535，使摇杆535的内端穿入其正对的一个定位孔。锁定位置。

再结合图10所示，第一步进电机58的驱动原理与摇柄534相同。单片机29通过第一步进电机模块291连接第一步进电机58驱动第三齿轮533转动；单片机29连接有切换按钮。单片机29获取切换按钮的指令即控制第一步进电机58正转或反转，切换婴儿椅和婴儿床。

如图2-图4所示，所述行走机构3包括一个前轮31和两个后轮32，前轮31和两个后轮32分别通过减震器33与躯干2的底部连接。

前轮31旋转套在转轴上，转轴的两端连接有一“门”形的框架，框架的上端经减震器33与躯干2的底部固连，所述减震器33包括外套筒，外套筒内插有滑柱，滑柱的底部通过复位弹簧与外套筒的底部固连。外套筒与框架固连，滑柱与躯干2的底部固连；为了防止滑柱在外套筒内转动，滑柱和外套筒的内孔截面均为矩形。

所述两个后轮32与转杆323固连，转杆323旋转穿在后轮套筒322内，后轮套筒322通过两个减震器33与躯干2的底部固连。减震器33的外套筒与后轮套筒322固连，减震器33的滑柱与躯干2的底部固连；

通过上述的结构设置，前轮31和两个后轮32分别通过减震器33与躯干2的底部连接，减震效果好，在移动过程中婴儿感觉更舒适。

所述两个后轮32连接有第二驱动机构34，所述第二驱动机构34包括电机341和齿轮减速机构342，电机341经齿轮减速机构342减速后驱动后轮32转动，电机341连接有控制电路。

电机341的输出轴和齿轮减速机构342的小齿轮的轴心固连，齿轮减速机构342的大齿轮固套在转杆323上，电机341固定在后轮套筒322上。为了将大齿轮安放在中部，本实施例将后轮套筒322分为了左右两部分。

通过上述的结构设置，通过控制电路控制电机341不停的正转和反转，可以使智能抱婴机器人前后移动，方便将育婴篮4作为一个摇篮来使用。不需要大人将育婴篮4来回摇晃，方便哄婴儿入睡，或者在婴儿出现啼哭时，通过摇动育婴篮4来呵护孩子。

再结合图10，控制电路可以是单片机29，电机341为第二步进电机；单片机29通过第二步进电机模块292驱动第二步进电机正转和反转，单片机29连接有第一启停按钮；按下第一启停按钮，可以给单片机29启停信号，控制第二步进电机摇动育婴篮4的开和关。

如图8所示，控制电路还可以是工业定时器340，电机341为直流电机；工业定时器340采用CN102A微电脑时控开关，属于现有成熟产品，将微电脑时控开关设置为循环模式，其输出开关闭合三秒，断开三秒，控制第一接触器的线圈KM-1不停的通断电，第一接触器的常闭开关KM-2、常开开关KM-3不停的闭合、断开，通过电机正反转控制电路，不停的控制直流电机正转反转，便可以前后摇动育婴篮4，CN102A微电脑时控开关价格便宜，设置有复位键，时间设置键，方便设置时间，时间设置0-24小时。电机正反转控制电路设置有电源按钮开关SB。其中，常闭开关KM-2闭合时，电机341正转。常开开关KM-3闭合时，电机反转。

如图1、图10所示，所述连接板51、第一折板52和第二折板53上设置有软垫54，所述软垫54上设置有第一温湿度传感器55，所述第一温湿度传感器55用于检测婴儿尿湿信号，所述第一温湿度传感器55连接有控制电路，控制电路根据第一温湿度传感器55检测的尿湿信号发送尿湿报警信号和/或控制蜂鸣器的开关报警。

第一温湿度传感器55用于检测婴儿尿湿信号发送给控制电路，控制电路向用户手机10发送报警信号，或者通过蜂鸣器蜂鸣报警，提醒大人更换软垫54，软垫54与连接板51、第一折板52和第二折板53可通过钮扣等形式可拆卸连接。第一温湿度传感器55与软垫54可拆卸连接或直接放在软垫54上。

当婴儿尿湿的时候，第一温湿度传感器55检测到婴儿尿湿信号，将婴儿尿湿信号发送给控制电路，控制电路设有单片机29或比较器，单片机29获取婴儿尿湿信号可以控制蜂鸣器鸣叫和/或通过GSM模块等无线方式向用户手机10发送尿湿报警信号，所述单片机29连接有第一复位开关。单片机29获取第一复位开关的信号停止报警。

比较器获取婴儿尿湿信号可以控制蜂鸣器鸣叫。

如图1所示，所述育婴篮4内设置有被子57，所述被子57的上表面可拆卸地设置有红外线屏蔽层571，红外线屏蔽层571可通过钮扣等结构与被子57连接或直接覆盖在被子57上，所述圆头1的下部设置有用于检测婴儿踢被信号的人体红外线传感器572，人体红外线传感器572正对红外线屏蔽层571，避开婴儿的头部，人体红外线传感器572连接有控制电路，控制电路根据人体红外线传感器572的信号发送踢被报警信号和/或控制报警灯573开关。

如图1所示，所述育婴篮4内设置有被子57，被子57覆盖在软垫54上，在婴儿入睡的时候，将被子57盖在婴儿身上，所述被子57的上表面设置有红外线屏蔽层571，该红外线屏蔽层571屏蔽掉婴儿身体发出的人体红外信号，当婴儿出现踢被时，其身体部分暴露，给人体红外线传感器572发送控制信号，控制电路可向用户手机10发送踢被报警信号，和/或控制报警灯573闪烁报警，提醒家长查看婴儿是否出现踢被，免得着凉。

所述红外线屏蔽层571包括透明基底层，透明基底层由透明橡胶制成，透明基底层上设置有反射铝箔层，反射铝箔层的上面设置有绝热材料层，绝热材料层由气凝胶毡、聚脂薄膜等材料制成，通过上述的结构设置，婴儿身体发出的红外线被红外线屏蔽层571屏蔽掉，当婴儿踢被时，身体直接暴露在人体红外线传感器572下，触发报警灯573闪烁。

如图9所示，所述人体红外线传感器572包括BISS0001人体红外芯片5721，该BISS0001人体红外芯片5721的输入端连接有红外探头5722，该红外探头5722嵌设在圆头1前面，向下正对红外线屏蔽层571，该BISS0001人体红外芯片5721的输出端连接开关三极管Q2的基极，该开关三极管Q2控制第二继电器的线圈通断电，第二继电器的常开开关控制报警灯573通断电，这是检测踢被信号的控制电路的一种形式。

再结合图10所示，所述控制电路还可以是单片机29，单片机29获取BISS0001人体红外芯片5721的输出端的信号后，通过GSM模块等无线方式向用户手机10发送踢被报警信号，和/或控制报警灯573闪烁报警。所述单片机29连接有第二启停开关。单片机29获取第二启停开关的信号后即可开启或关闭该红外报警功能。

如图1和图10所示，所述圆头1内设置有声控开关11，声控开关11用于检测小孩的哭声；声音开关11连接控制电路，控制电路根据声控开关11的信号发送啼哭报警信号并控制电机341正反转；所述控制电路设置有单片机29，电机341为第二步进电机；

所述控制电路连接有语音存储器21，控制电路还获取语音存储器21内的音频文件通过扬声器13播放，扬声器13设置于圆头1的前部。

通过上述的结构设置，当婴儿啼哭时，其哇哇叫声给声控开关11信号，声控开关11给控制电路发送控制信号，控制电路给用户手机10发送啼哭报警信号，控制电路同时控制电机341正反转，前后摇动育婴篮4；

控制电路还获取语音存储器21内的音频文件通过扬声器13播放，该音频文件或者是妈妈的呵护声音，或者是音乐、儿歌。

声控开关11属于成熟产品，所述控制电路为单片机29，单片机29接收声控开关11的信号即控制电机341正反转；摇动育婴篮4；并通过GSM模块等无线方式向用户手机10发送啼哭报警信号；所述语音存储器21为U盘，单片机读取U盘内数据通过数模转换器转换，再通过功率放大器放大，最后通过扬声器13播放。单片机29连接有第三启停按钮，单片机29获取第三启停按钮的指令开关该啼哭报警功能。

所述数模转换器采用MAX5102数模转换器，功率放大器采用LM386功放，由于是成熟技术，其芯片图略。

如图1和图10所示，所述圆头1内设有语音识别模块12，语音识别模块12用于检测蚊子的叫声传递给控制电路，控制电路控制灭蚊器22通电并延时关闭。灭蚊器22插在设置于躯干2中的控制电路上。

语音识别模块12在调试时通过麦克风录入蚊子的嗡嗡叫声，当语音识别模块12识别出蚊子的叫声时，即传递信号给控制电路，所述控制电路设置有单片机29，控制电路控制灭蚊器22通电并延时关闭。驱赶蚊子。

所述语音识别模块12采用WTK6900B-B01离线语音识别模块，该语音识别模块设置有麦克风，在语音识别模块生产厂家调试时定制蚊子的嗡嗡叫声作为语音指令信号，通过麦克风录入蚊子的嗡嗡叫声作为语音指令信号，所述控制电路设置有单片机29，通过单片机29获取语音识别模块的语音指令信号后再通过场效应管控制灭蚊器22通电并延时关闭。

如图10、图12所示，所述控制电路设置有单片机29，单片机29还连接有第一蓝牙模块23，所述第一蓝牙模块23与用户手机10无线连接，控制电路接收用户手机10的指令控制电机341转动，所述电机341为第二步进电机，控制电路接收不到用户手机10的蓝牙信号时即控制电机341停止转动，所述圆头1的前后方均设置有超声波传感器14，超声波传感器14用于检测障碍物信号发送给控制电路，控制电路根据障碍物信号控制电机341停止转动。障碍物过近时，即控制电机341停止转动。

控制电路还连接有第一蓝牙模块23，通过第一蓝牙模块23与用户手机10无线连接，用户手机10可以通过手机APP向控制电路发送正反转信号或停止信号，方便控制智能抱婴机器人行走，控制电路接收不到用户手机10的蓝牙信号时即控制电机341停止转动，防止智能抱婴机器人远离用户，当智能抱婴机器人前方或后有障碍物时，给超声波传感器14触发信号，且障碍物距离小于控制电路设定距离时，当前方的超声波传感器14接收到障碍物信号时，控制电路根据障碍物信号控制电机341停止向前转动。当后方的超声波传感器14接收到障碍物信号时，控制电路根据障碍物信号控制电机341停止向后转动。

所述第一蓝牙模块23采用HC-05蓝牙模块，控制电路采用单片机29，单片机29通过HC-05蓝牙模块与用户手机10无线连接，可通过用户手机10内置的APP向单片机发送前进，后退，或停止信号，单片机根据信号控制电机341正转、反转、或停转。控制电路接收不到用户手机10的蓝牙信号时即控制电机341停止转动，超声波传感器14用于检测障碍物距离信号发送给控制电路，控制电路根据障碍物距离信号控制电机341停止转动。超声波传感器14属于成熟技术，圆头1前部还设置有前进指示灯17，圆头1后部还设置有后退指示灯，图中未示出。电机341也设置有电源开关，当用手推动智能抱婴机器人行走时，可以将电机341断电。

如图4-图10所述控制电路还连接有速度继电器24，所述速度继电器24用于检测后轮32的转速，控制电路根据速度继电器24的信号控制刹车机构25刹住后轮32。

当智能抱婴机器人脱离用户手时，通过速度继电器24用于检测后轮32的转速，当转速大于设定的阈值时，即控制刹车机构25刹住后轮32，防止速度过快出现危险状况。

所述控制电路设置有单片机29，该刹车机构25设置有外壳，所述外壳内设置有“T”的锁定钉251，锁定钉251由硅钢制成，锁定钉251的前端经外壳的通孔伸出外壳，所述锁定钉251套有复位弹簧，在外壳内设置有两块电磁铁252，单片机控制电磁铁252通断电，当单片机控制电磁铁252通电时，电磁铁252吸引锁定钉251的端头，锁定钉251的前端向前滑动插入后轮32的轮毂孔321中，单片机接收到第三复位开关的信号后，即控制电磁铁252断电，锁定钉251后退复位。所述刹车机构25也可以是现有技术中的刹车机构。

如图2-图10所述控制电路还连接有监控摄像头15和GSM模块26，所述圆头1设置有向前突出的鼻子16，监控摄像头15设置于鼻子16内并朝下，用于抓拍育婴篮4的图片通过GSM模块26传递给用户手机10；所述控制电路还连接有GPS模块27，控制电路获取GPS模块27的定位信号发送给用户手机10。

所述前轮31通过减震器33连接有转向电机311，转向电机311与躯干2的底部连接，转向电机311的转轴与减震器33的滑柱固连，所述转向电机311为步进电机，控制电路即单片机29与转向电机311连接控制其转向，所述控制电路获取用户手机10发送的路径信息，根据路径信息规划的路径控制行走机构3按规定路径行走。

监控摄像头15用于抓拍育婴篮4的图片通过GSM模块26传递给用户手机10，方便用户随时随地通过用户手机10查看婴儿状况，GPS模块27获取智能抱婴机器人的的定位信号发送给用户手机10，方便用户确定智能抱婴机器人所在位置。控制电路与转向电机311连接控制智能抱婴机器人转向，控制电路与电机341连接控制智能抱婴机器人行走，当婴儿啼器时，控制电路可根据设定路径行走到用户位置。

所述控制电路设置有单片机29，单片机29与监控摄像头15和GSM模块26连接，所述前轮31通过减震器33连接有转向电机311；所述转向电机311也为步进电机；所述减震器33的滑柱以及外套筒的截面均为方形，在转向时，减震器33的滑柱和外套筒之间不会发生相互转动。

所述路径信息可以是前进10米，左转90度，再前进10米，单片机29通过第二步进电机模块292连接电机341控制智能抱婴机器人的前进距离，通过第三步进电机模块293连接转向电机311控制前轮31转向，当婴儿啼器时，触发声控开关11，单片机29可根据设定路径行走到用户位置。单片机设置有第四启停按钮。第四启停按钮用于向单片机29发送启停指令，单片机29接收指令后即控制该沿路径行走功能的开闭。

在空腔2a设置有电路板20，单片机、GSM模块26、GPS模块27等设置于电路板20上。

如图3和图10所示，单片机连接有第二温湿度传感器441，在育婴篮4还设置有加热器45和加湿器44，当育婴篮4温度过低时，开启加热器45，反之则关闭加热器45，在湿度过低时，开启加湿器44，反之则关闭加湿器44。

如图11所示，所述单片机采用STM32单片机，当然也可以采用性能更好的微处理器代替。如图13所示，第一步进电机模块采用L298N步进电机模块，也可采用其它的步进电机模块代替。

所述第一温湿度传感器55、第二温湿度传感器441均采用DHT11温湿度传感器，也可采用其它的温湿度传感器。

如图10所示，还包括溢奶报警装置6和鬼脸装置7，溢奶报警装置6包括PC-100E血氧仪61，PC-100E血氧仪61套在婴儿的手指上，用于检测婴儿的血氧浓度以及心跳数据通过蓝牙发送给控制电路，控制电路还连接有检测摄像头62，检测摄像头62设置于育婴篮4内壁发送溢奶监控图像给控制电路，控制电路内设置有机器视觉模块，控制电路根据PC-100E血氧仪61以及检测摄像头62检测信息判断婴儿是否溢奶并发出报警信号；

婴儿由于发育不全，当婴儿吃完奶躺下时，容易发生溢奶事故，造成呼吸堵塞，当婴儿溢奶时，奶汁从嘴角流出，同时由于呼吸堵塞，心跳加快，血氧浓度降低，同时通过检测摄像头捕捉白色像素点，进一步确认溢奶现象，通过上述的结构设置，控制电路设置有单片机29，单片机29通过第二蓝牙模块获取PC-100E血氧仪61的血氧浓度以及心跳数据给单片机29，单片机29中设置有机器视觉模块，通过机器视觉模块获取检测摄像头62拍摄的婴儿溢奶时从嘴角流出奶汁照片进行处理，如果婴儿心跳加快，血氧浓度降低，并且机器视觉模块从照片中获得奶汁信号，则判断为婴儿溢奶，通过第一蓝牙模块23向用户手机10时发送出报警信号，或者通过蜂鸣器发出报警信号；同时，控制电路经单片机29通过第一驱动机构驱动第一折板52竖直向上，驱动第二折板53竖直向下，结合水平设置的连接板51，将坐卧装置5变为婴儿椅，推动婴儿上半身起立并保持一定倾斜角度，易于奶汁从嘴角流出，避免过多奶汁流入气管。机器视觉模块主要靠识别奶汁白色，属于成熟技术，在晚上最好保留一定光照度，方便机器视觉模块识别，婴儿衣物与奶汁颜色有较大区别，避免干扰。

如图14和图15所示，所述圆头1中空并设置有嘴巴71，所述鬼脸装置7包括长舌72，长舌72滑动设置于嘴巴71中，长舌72的内端连接有驱动其吐出和缩回的伸缩机构73，所述伸缩机构73连接有控制其伸缩的控制电路，长舌72的上表面设置有滑槽721，滑槽721由内向外逐渐倾斜向下并延伸到长舌72的外端，在滑槽721的上方设置储物管74，储物管74的上端贯穿圆头1的顶部，优选地，储物管74的上端设置有打开的盖板757，储物管74的下端设置有控制其开合的开合机构75，开合机构75连接有控制电路控制其开合，控制电路连接有声控开关11和/或拍打开关76，拍打开关76设置于圆头1表面。

所述伸缩机构73包括第一滑套731，第一滑套731固设在嘴巴71中的安装板735上，第一滑套731中滑动穿设有第一滑杆732，第一滑杆732的内端设置有第一端头7321，第一滑杆732的外端与长舌72的内端固连，第一滑杆732套有第一弹簧733，第一弹簧733的两端分别与长舌72的内端以及第一滑套731连接，在第一滑套731上还设置有伸缩电磁铁734，伸缩电磁铁734能够吸引或释放第一端头7321，伸缩电磁铁734连接有控制电路，控制电路设置有单片机29，单片机29与声控开关11和/或拍打开关76连接；

所述开合机构75包括固定板751，固定板751固定设置在储物管74的下端，固定板751上固定设置有第二滑套754，第二滑套754中滑动穿设有第二滑杆753，第二滑杆753的外端设置有第二端头，第二滑杆753的内端固连有挡板756，挡板756设置于储物管74的下端并控制其开合，第二滑杆753套有第二弹簧755，第二弹簧755的两端分别与挡板756以及第二滑套754连接，在固定板751上还固设有开合电磁铁752，开合电磁铁752连接有单片机29；

小孩哭闹大多是因为饥饿或没有人陪伴，当小孩哭闹时，促使声控开关11闭合，声控开关11发出开关信号给单片机29，其中储物管74用于存放食物或其他吸引小孩的东西，储物管74上端可设置可打开的盖板757方便投入食物，单片机29控制开合电磁铁752通电，吸引第二端头，挡板756打开储物管74的下端，食物从储物管74掉下掉在滑槽721上，单片机29控制伸缩电磁铁734通电，伸缩电磁铁734吸引第一端头7321，长舌72从嘴巴71中吐出，同时将食物吐出来，通过食物和做鬼脸吸引孩子注意力，使小孩停止哭闹。反之，当小孩不哭闹时，声控开关11不发出开关信号给单片机29，单片机29控制开合电磁铁752断电，挡板756在第二弹簧755的回复力下封闭储物管74的下端，单片机29控制伸缩电磁铁734断电，伸缩电磁铁734释放第一端头7321，第一端头7321在第一弹簧733的回复力下向内退回，长舌72从嘴巴71外缩回。

拍打开关76所启的作用与声控开关11相同，只需大人用手拍打拍打开关76即可控制长舌72的伸缩和吐出食物。

长舌72由软橡胶制成，红色。

最后，需要注意的是：以上列举的仅是本发明的具体实施例子，当然本领域的技术人员可以对本发明进行改动和变型，倘若这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，均应认为是本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能抱婴机器人，其特征在于：包括圆头(1)、躯干(2)，所述躯干(2)的底部设置有行走机构(3)，在躯干(2)的前部设置有育婴篮(4)，所述育婴篮(4)内设置有坐卧装置(5)，所述坐卧装置(5)包括水平设置的连接板(51)，连接板(51)与育婴篮(4)固连，连接板(51)的一侧设置有第一折板(52)，另一侧设置有第二折板(53)；第一折板(52)靠近连接板(51)的一侧设置有第一枢轴(521)，连接板(51)设置有与第一枢轴(521)配合的第一枢套(511)，第二折板(53)靠近连接板(51)的一侧设置有第二枢轴(531)，连接板(51)设置有与第二枢轴(531)配合的第二枢套(512)，其中第一枢轴(521)连接有第一齿轮(522)，第二枢轴(531)连接有第二齿轮(532)，第一齿轮(522)和第二齿轮(532)啮合有第三齿轮(533)，第三齿轮(533)连接有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一折板(52)在水平和竖直向上两个方向之间切换，驱动第二折板(53)在水平和竖直向下两个方向之间切换；

还包括鬼脸装置(7)，所述圆头(1)设置有嘴巴(71)，鬼脸装置(7)包括长舌(72)，长舌(72)滑动设置于嘴巴(71)中，长舌(72)的内端连接有驱动其吐出和缩回的伸缩机构(73)，所述伸缩机构(73)连接有控制其伸缩的控制电路，长舌(72)的上表面设置有滑槽(721)，滑槽(721)由内向外逐渐倾斜向下，在滑槽(721)的上方设置储物管(74)，储物管(74)的下端设置有控制其开合的开合机构(75)，开合机构(75)连接有控制电路控制其开合，控制电路连接有声控开关(11)和/或拍打开关(76)，拍打开关(76)设置于圆头(1)表面。

2.根据权利要求1所述的智能抱婴机器人，其特征在于：所述行走机构(3)包括一个前轮(31)和两个后轮(32)，前轮(31)和两个后轮(32)分别通过减震器(33)与躯干(2)的底部连接；

所述两个后轮(32)连接有第二驱动机构(34)，所述第二驱动机构(34)包括电机(341)和齿轮减速机构(342)，电机(341)经齿轮减速机构(342)减速后驱动后轮(32)转动，电机(341)连接有控制电路。

3.根据权利要求1所述的智能抱婴机器人，其特征在于：还包括溢奶报警装置(6)，溢奶报警装置(6)包括PC-100E血氧仪(61)，PC-100E血氧仪(61)套在婴儿的手指上，用于检测婴儿的血氧浓度以及心跳数据通过蓝牙发送给控制电路，控制电路还连接有检测摄像头(62)，检测摄像头(62)设置于育婴篮(4)内壁发送溢奶监控图像给控制电路，控制电路内设置有机器视觉模块，控制电路根据PC-100E血氧仪(61)以及检测摄像头(62)检测信息判断婴儿是否溢奶并发出报警信号；控制电路通过第一驱动机构驱动第一折板(52)竖直向上，驱动第二折板(53)竖直向下。

4.根据权利要求1所述的智能抱婴机器人，其特征在于：所述连接板(51)、第一折板(52)和第二折板(53)上设置有软垫(54)，所述软垫(54)上设置有第一温湿度传感器(55)，所述第一温湿度传感器(55)用于检测婴儿尿湿信号，所述第一温湿度传感器(55)连接有控制电路，控制电路根据第一温湿度传感器(55)检测的尿湿信号发送尿湿报警信号或者控制蜂鸣器的开关。

5.根据权利要求1所述的智能抱婴机器人，其特征在于：所述育婴篮(4)内设置有被子(57)，所述被子(57)的上表面设置有红外线屏蔽层(571)，所述圆头(1)的下部设置有用于检测婴儿踢被信号的人体红外线传感器(572)，人体红外线传感器(572)正对红外线屏蔽层(571)，人体红外线传感器(572)连接有控制电路，控制电路根据人体红外线传感器(571)的信号发送踢被报警信号或控制报警灯(573)开关。

6.根据权利要求2所述的智能抱婴机器人，其特征在于：所述圆头(1)内设置有声控开关(11)，声控开关(11)用于检测小孩的哭声；声音开关(11)连接控制电路，控制电路根据声控开关(11)的信号发送啼哭报警信号并控制电机(341)正反转；

所述控制电路连接有语音存储器(21)，控制电路还获取语音存储器(21)内的音频文件通过扬声器(13)播放，扬声器(13)设置于圆头(1)的前部。

7.根据权利要求1所述的智能抱婴机器人，其特征在于：所述圆头(1)内设有语音识别模块(12)，语音识别模块(12)用于检测蚊子的叫声传递给控制电路，控制电路控制灭蚊器(22)通电并延时关闭。

8.根据权利要求2所述的智能抱婴机器人，其特征在于：所述控制电路还连接有第一蓝牙模块(23)，所述第一蓝牙模块(23)与用户手机(10)无线连接，控制电路接收用户手机(10)的指令控制电机(341)正反转，控制电路接收不到用户手机(10)的蓝牙信号时即控制电机(341)停止转动，所述圆头(1)的前后方均设置有超声波传感器(14)，超声波传感器(14)用于检测障碍物信号发送给控制电路，控制电路根据障碍物信号控制电机(341)停止转动。

9.根据权利要求2所述的智能抱婴机器人，其特征在于：所述控制电路还连接有速度继电器(24)，所述速度继电器(24)用于检测后轮(32)的转速，控制电路根据速度继电器(24)的信号控制刹车机构(25)刹住后轮(32)。

10.根据权利要求2所述的智能抱婴机器人，其特征在于：所述控制电路还连接有监控摄像头(15)和GSM模块(26)，所述圆头(1)设置有向前突出的鼻子(16)，监控摄像头(15)设置于鼻子(16)内并朝下，用于抓拍育婴篮(4)的图片通过GSM模块(26)传递给用户手机(10)，所述控制电路还连接有GPS模块(27)，控制电路获取GPS模块(27)的定位信号发送给用户手机(10)；

所述前轮(31)通过减震器(33)连接有转向电机(311)，转向电机(311)与躯干(2)的底部连接，所述转向电机(311)为步进电机，控制电路与转向电机(311)连接控制其转向，所述控制电路获取用户手机(10)发送的路径信息，根据路径信息规划的路径控制行走机构(3)按规定路径行走。