CN109313835A - 用于处理和分发包装的装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于精确和有效地处理物品、特别是包装的装置，包括拾取组，该拾取组包括至少一个齿状承载杆并适于根据两个限制位置旋转；在所述位置之一中，杆脱离包装；提供处理组，例如主梳，该处理组具有当承载杆处于工作位置时通过推动包装来移动包装的功能。

Description

用于处理和分发包装的装置

技术领域

本发明涉及一种新设计的用于精确和有效地处理(handling)物品的装置。

所述装置可以在更复杂的物品处理、存放和分发系统的环境中找到有用的应用。

特别地，但非排他地，所述装置可用于自动仓库中的医院和医疗保健领域，用于处理、存放和分发包含在根据现有技术制造的特殊包装中的单位剂量的药物。

卫生机构必须经常面对将处方疗法提供的药物给予患者的需要。

特别是，包含许多病床的医疗设施需要程序和/或技术工具和/或方法来帮助临床医生进行准备步骤要施用的治疗方法，这些医疗设施的住院病人流动率很高，并且住院患者处于疾病的急性期(因此治疗频繁变化)。同样重要的是，在所有提供具有高临床和经济价值的医疗服务的设施中，例如门诊服务、直接分发药物、DH服务等，都有控制药物治疗的工具。

此外，近年来，出于临床、经济和后勤方面的原因，正在医疗机构中建立新的药物管理方法，该方法基于药物的单位剂量补充。

在许多情况下，处理、存放和分发单剂量包装是通过各种设计和制造的自动化机器进行的。其中包括能够分发附接在连续条带或带子中的单个包装的机器，这些包装在给药时必须分开，而其它的包装药物以其所有侧面密封的剂量分发，并且特别是在上部的中心线上穿孔以允许钉子上的支撑因此自动处理。本文件的所提出的创新目标包括用于存放和处理根据后一种方法生产的包装的装置和方法。这些包装的生产过程是现有技术。

背景技术

文献中描述的自动仓库通常包括在可旋转托架上固定或旋转的结构，多个钉安装在该结构上的基本水平的位置，该结构适于存放药包以形成N×M矩阵，并且包括类似的“承载(carrier)”杆，该承载杆与竖直和水平平移(在旋转矩阵的情况下仅竖直)平移到达所有药物存放位置的装置是一体的。承载杆的运动由计算机根据在货物处理和存放领域中已知的技术控制，构成矩阵的每个杆的坐标对于计算机是已知的。

通过各种机构(在下文中总结描述)，“承载”杆能够从仓库钉中取出一个或多个药包并将它们付诸预期用途。

这种类型的自动仓库具有一些限制其适用性的缺点。

例如，这些装置的大小与健康设施环境中的安装不兼容并非罕见。事实上，所有现有技术类型的装置都具有预定义的存放空间组织，其通常在仓库杆和管理的医药产品之间具有一对一的比率。利用这种配置，为了在类型、体积和数量上截取尽可能多的不同医药产品，NxM矩阵的顺序以及因此装置的尺寸增加。

此外，在治疗转出的速度、可靠性和准确性方面的一些性能的增加是这些系统的用户高度赞赏的特征。

这些装置中最有趣的技术方面之一和众多创新解决方案的主题无疑是将剂量从存放杆传送到承载杆的机制。

最常用的技术在于使用螺旋杆。在这种情况下，每个剂量容纳在构成螺旋的螺纹的底部上，使得一个且仅一个剂量可以容纳在杆的谷中。通过杆绕其轴线的旋转来确保剂量的平移，使得螺纹侧将包装推入两个纵向方向中的一个方向。

授权于1997年10月14日的欧洲专利文献EP0913349提供了包装在两个同轴螺纹杆之间的通道，这两个同轴螺纹杆围绕它们自己的轴线旋转，该轴线通过锥形凸-凹联轴器连接在头部。第一杆是可旋转存放矩阵的一部分，第二杆是“承载”杆，它是操纵器装置的一部分，该操纵器装置竖直平移以到达存放矩阵的所有层面。“承载”杆也负责通过连接处传递的旋转运动。此外，该连接处被设计成使得螺纹在两个杆之间的通道中基本上连续，从而减少对剂量的平移运动的障碍。

授权于1999年10月12日的美国专利文献US6361263描述了作为改善元件的具有可变间距的螺纹，以便在沿着杆的轴线平移期间获得剂量的旋转和间隔，以便改进通过条形码阅读器对剂量本身的识别条件。

这种类型的解决方案具有一些使其难以使用和管理的缺点，这些缺点可归纳如下：

·制造难度和螺纹杆的成本；

·启动和停止轴向旋转时对剂量的惯性影响；

·对剂量的制造条件、特别是孔的敏感性：刺穿剂量的小缺陷可能影响其处理(例如，剂量可能在它们的连接处在两个杆之间卡住)；

·在连接过程中需要非常高的精度：杆轴的轻微失准(十分之几毫米)会影响操作；

连接脆弱性可能具有不连续性，其中剂量被堵塞，从而导致其与杆一体旋转并因此造成损坏；

·从存放单元拾取时光滑螺纹杆连接器的脆弱性，这使得包装装载操作对机械部件的工作高度的校准和抽吸机构的调节非常敏感。

在授权于2004年8月1日的第ITBL20040020号专利中描述了一种超出螺纹杆使用范围的替代解决方案，该专利描述了用于包装的梳子(comb)传送系统。在这种情况下，存放矩阵的钉子和“承载”杆都由齿状杆(在其凹槽之间布置有待处理的包装)构成，该齿状杆设有纵向空腔，梳子容纳在该纵向空腔中并且可滑动以提升、平移和存放一个或多个包装。在所述专利中，杆通过气动致动在头部与存放杆连接。当两个杆找到这种对准时，两个纵向空腔形成单个梳子通道隔室，因此可以轴向地进入隔室，直到它在齿状杆的凹槽处形成凹槽，待处理的包装容纳在该凹槽中。随后的梳子提升将包装从杆的齿上释放，从而使其轴向运动成为可能。在齿状杆上占据的凹槽处梳子的下降导致所需的存放平移。

该解决方案还有一些缺点，使其在实践中很少适用，并且精确地：

·实施，因为所有滑动机构必须在由要处理的包装上的孔的尺寸(由于生产过程而受到不规则)(直径略大于1cm)组成的小空间内工作，因此为了获得在螺纹杆的隔室中为梳子滑动提供的间隙的结构公差而具有结构公差的机构更加复杂；

·在存放杆和承载杆之间的连接处获得梳子的连续滑动隔室的必要性使得两个杆之间的连接精度非常关键，因为在界面处可能形成表面不连续性，这将导致滑动梳子很困难；

·由于相互相对运动中存在接触部件而导致的部件磨损现象，以及无法使用任何类型的润滑剂来维持应用所需的清洁条件，以及这些系统经受连续工作循环的事实；

机械强度问题，由于抵抗部分和凹口的尺寸小，有必要验证这些部件所受的机械应力(峰值载荷、弯曲)的抵抗力。

在授权于2008年3月19日的美国专利文献US8478441中，通过可伸展的伸缩臂确保剂量的处理，伸缩臂在其端部设置有一对吸盘，所述吸盘允许剂量从存放杆传送到承载杆，承载杆将它们保持在推车装置的指定位置。该解决方案的创新主要在于在医疗专业人员用于向患者床边施用药物的同一推车上自动建立患者的治疗。

在该实施例中，在药包到达其最终目的地之前，需要包装本身的中间步骤，其还提供剂量不停留在支持物上但由吸盘保持或从第一支持物投放在另一支持物上的瞬间。这些步骤具有相当大的不可预测性，需要精确调整自动化仓库各个组件的工作高度，以确保可靠性并避免任何分发错误。

处理系统的其他实例描述于EP 913349、US 2016/075033和US 2015/235501中。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于精确和有效地处理物品的方法和装置，特别是在单剂量包装中。

更准确地说，通过以下系统处理包装是理想的：

·由于其结构简单(非常简单的加工操作和较小的尺寸公差)，因此不是特别昂贵；

·由于制造过程以及包装本身不等同于刚体，而是由于生产和处理方法(例如，在所描述的所提出的创新中，防止了由于旋转引起的承载螺旋上的剂量包装的现象)所导致的可变形结构，使得剂量处理不易于产生几何变化；

·由于运动部件的拾取和停止步骤可以忽略不计，因此对剂量产生惯性效应；

·与下文描述的方法和过程方面一起，可以改善药物分发的速度和可靠性方面的性能；

·设计和制造成减少自动仓库的整体尺寸，以增加其可用性，即使在小体积空间的情况下；

·消除任何临时存放结构和任何涉及缺乏药包重力支撑的步骤，直到药包到达最终目的地为止；

·提高操作员对自动仓库的可用性。

利用独立权利要求1中描述的本发明的特征实现了这些和其他目的。从属权利要求描述了本发明的优选和/或特别有利的方面。

特别地，在本发明的一个优选实施例中，待处理的包装由多个齿状杆(也称为存放杆)支撑，其中每个杆包括布置在其工作长度的至少一部分上的多个横向于杆的轴线的脊(ridge)和相应的谷(优选地在形状和尺寸上相同)；脊以彼此恒定的距离或间距放置以形成齿。

杆头还设有头孔，用于与承载杆连接。

这些存放杆各自通过合适的支架由专用支撑件支撑并且约束到固定面板。

存放杆的安装支撑件构造成使得杆本身朝向面板推动(例如，通过与承载杆连接的效果)时可以到达其自由旋转的位置。如此描述的装置完全包含在封闭结构中。

根据处理和存放货物领域已知的技术，根据通过计算机进行的识别和管理，借助于一个或多个相关驱动器的拾取组可操作和构造成根据其坐标的定义到达每个存放杆。

根据本发明的一个特征，上述拾取组设有承载杆，该承载杆由截面杆组成，该截面杆设有一系列脊和横向谷，类似于已经描述的存放杆；在这种情况下，承载杆具有比存放杆更多的谷；如下文将要阐明的，该谷需要在包装的装载步骤中临时放置包装。

通过电机装置驱动承载杆，以相对于其轴线旋转。所使用的电机装置可以包括例如步进电机。

此外，承载杆安装在滑动件上，该滑动件能够在杆本身的轴线方向上进行直线运动。齿状承载杆的自由端设置有锥形支座，当承载杆和存放杆在头部对准并连接时，该锥形支座适于装配到存放杆的锥形支座中。此外，所描述的锥形支座的几何形状允许将承载杆的旋转运动传递到存放杆。

因此，承载杆具有执行两个运动的能力：

·每当管理计算机检测到支撑待处理的包装或包装所针对的存放杆时，在承载杆头与存放杆头的连接/分离的两个方向上的轴向平移的运动(具有例如气动致动)，其中锥形腔确保对准；

·轴向旋转运动，允许它采取两个限制位置，即：

o静止位置，其中的齿朝上以使包装保持在已知位置；

o工作位置，其中承载杆旋转以使光滑面向上暴露，使物品包装从相应的谷脱离；在这种配置中，可以沿着承载杆的轴线滑动包装。

此外，根据本发明的另一个特征，提供了处理组，例如主梳(comb)，该处理组具有当承载杆处于工作位置时通过推动包装来移动包装的功能。该主梳构造成克服承载杆并且与承载杆同轴布置。

所述主梳构造成执行两种类型的运动(例如，通过电机或电动气动系统致动)：

·第一竖直平移移动，其中主梳竖直移动，使得其齿在承载杆上滑动以与由其支撑的包装接合，

·第二水平平移移动，其中主梳水平平移以将其自身定位在要移动的包装上并执行移动。

在本发明的另一个实施例中，还提供了辅助梳，该辅助梳具有将包装保持在位的功能并且在承载杆在静止位置和工作位置之间以及反之亦然的过渡中旋转期间防止包装的振动。该辅助梳相对于承载杆离轴放置(它在其整个长度上与其一起工作)，并且经历例如通过电动气动系统致动的竖直运动(它朝向包装降低以执行其功能)。

到目前为止所描述的所有部件不需要特殊的加工操作或特别严格的公差，这降低了制造成本并因此降低了根据所述目的之一的仓库的总成本。

利用下文描述的处理和传送包装的系统以及整体上考虑的自动化仓库的一些组件的创新设置，完全实现了预期的任务和列出的目的。

特别地，预期能够通过以下措施减小当前自动分发器的整体尺寸：

·如上述授权于2008年3月19日的美国专利文献US8478441所述，通过具有前开口的装载区域将包装装载在柜子上，以便不必考虑前开口在装置的最大尺寸上的开口尺寸；

·不需要特殊的维护操作入口，因为所有操作都可以从柜子的前部进行，这是由于可以完全打开前容纳面板，使操作员可以访问自动仓库的每个部件(这还允许能够将装置安装在相同尺寸的凹槽中，因为除了前入口之外不需要维修入口)；

·由于通过特定的存放管理算法，药物在仓库区域内分布而没有任何预定义的顺序，因此可以包含和优化存放空间；在定位时处理和定义每个剂量的位置。克服了预定义的药物/存放杆映射。以这种方式，每个存放杆可以被不同的药物占用，因为软件存放包装的各个位置。由于专用于很少处理的药物的钉子，这种安排消除了未使用的位置；

·每个存放杆上可能位置数量的增加，这是因为条形的几何形状没有螺纹杆的结构限制。

由于引入了“患者杆(patient bar)”概念，即为每个患者保留的存放位置，并且根据柜子接收的处方存放的药包通过管理软件应用程序实时改变其内容，因此提高了速度和可靠性。以这种方式，在分发时，药包已经由患者分组以便快速分发。另外，与现有技术相比，利用所提出的系统，可以增加可以定位在处理和传送装置上的包装的数量，从而增加可以同时处理的包装的数量。

在所提出的解决方案中，可靠性(在减少由处理过程中包装分散引起的分发错误方面)显著增加，这是因为，如下文所述，在自动仓库中的处理过程的每个时刻，药包在到达最终目的地之前由适当的支撑件充分支撑。例如，与一些已知的涉及在被输送到最终目的地之前将包装从承载杆传送到中间支撑件的解决方案相比，所描述的所提出的创新涉及包装被承载杆直接运送到目的地。

此外，包装的装载，除了克服光滑杆-承载杆接口(例如螺旋)的问题之外，还涉及装载杆和承载杆之间的连接，使得在两者之间通过时不会出现包装的保持完全委托给吸盘机构的任何情况。

通过以下方面改善了装置的可用性：

·操作员减少药物拾取点(仅限一个抽屉)；

·通过改进的界面简化操作；

·仓库面板上的指示灯，用于识别正在进行的操作；

·位于工作区附近的控制台；

·易于接近且符合人体工程学的药物拾取点(与目前使用的仓库不同，药物拾取抽屉向外打开以方便进入。

同样，与先前版本不同，所提出的系统不需要中间元件将剂量从承载杆运送到最终目的地：药包通过重力经由滑槽从承载杆传送到端部位置，药包在滑槽上由承载杆直接投下。

所述目的和优点都通过用于搬运和分发物品的方法和装置来实现，本发明的目的是由所附权利要求表征。

附图说明

从以下对一些配置的描述中，这个和其他特征将变得更加明显，这些配置纯粹通过附图中的示例示出。

-图1：显示了本发明的齿状杆，特别是存放杆，

-图2：显示了整个拾取和处理组，拾取组由齿状承载杆组成，处理组由主梳组成，下面将更好地描述，

-图3：显示了杆和包装处理之间的各种操作连接步骤(a，b，c)，

-图4：显示了包装的装载，由承载杆上的C4表示。

具体实施方式

具体参考附图，本发明在用于分发药物制品的自动装置中实施，所述药物制品分成待处理的单位剂量或剂量单位，下文称为包装。

所述单位剂量或剂量单位由专用存放杆支撑，用附图标记1表示，该存放杆基本上水平延伸，然后在面板或矩阵上分开。

面板、存放杆和相应的剂量包含在封闭结构内部并且通过前用户进入门和/或自动进入门连接到外部，两者通常都是受控制的通道，以便防止手动操作。

因此，待处理的包装由多个齿状杆支撑，所述多个齿状杆以可配置的方式定位在后面板上，例如以形成NXM矩阵。

上述存放杆的图示如图1所示。

每个存放杆1包括一个杆，该杆设有多个脊2和谷3，它们相对于杆1的轴线横向设置，并且优选地具有相同的形状和尺寸；所述脊2和谷3布置在存放杆1的大部分工作长度上并且彼此以恒定距离(间距)布置，以形成齿。

因此，该多个脊2和谷3形成用于产品包装的壳体。谷的深度对于允许相应包装的可靠定位是必要的，优选地，其小于截面杆的一半。

这些存放杆1各自通过合适的支架由专用支撑件支撑并且约束到固定面板。杆1的安装支撑件被设计成使得杆本身朝向面板推动(例如，通过与承载杆连接的效果)时可以到达其自由旋转的位置。如上所述的仓库完全包含在封闭结构中。

每个存放杆1包括允许与承载杆连接的头孔4，如下文所述。

特别参考图2，它示出了拾取组，拾取组可操作使得它可以依照货物处理和存放领域中已知的技术根据其正常处理器可以定义和管理的坐标的定义到达每个存放杆1。

所述拾取组设置有至少一个承载杆，在图中用附图标记8表示，该承载杆由圆形截面杆构成，该圆形截面杆还设有相对于承载杆8的轴线横向布置的一系列脊10和谷7，类似于已经针对存放杆所描述的那些。因此，承载杆8也具有齿。

因此，该多个脊10和谷7形成用于产品包装的壳体。谷的深度对于允许相应包装的可靠定位是必要的，优选地，其小于截面杆的一半。

相对于存放杆1，承载杆8具有附加的谷11；如下文所述，这个附加的谷是必要的，以便在包装的装载步骤中临时放置包装。

承载杆8由电机装置致动并且构造成相对于其轴线执行旋转。所使用的电机装置可以包括例如步进电机。此外，承载杆8安装在滑动件上，该滑动件能够在杆本身的轴线方向上进行直线运动。

承载杆8的自由端设置有锥形支座12，当承载杆8和存放杆1在头部对准并连接时，该锥形支座适于装配到存放杆1的相应锥形支座4中。

此外，所描述的锥形支座12的几何形状允许将承载杆8的旋转运动传递到存放杆1。换句话说，连接是为了确保在两个杆连接之后的旋转阻力。

承载杆8具有执行两个运动的能力：

-每当管理计算机检测到支撑待处理的包装或包装所针对的存放杆时，在承载杆8头部与存放杆1头部的两个连接/分离方向上的轴向平移的运动(具有例如气动致动)，锥形腔4确保对准；

-轴向旋转运动，允许它采取两个位置：

静止位置：齿朝上以保持包装处于已知位置；

工作位置：旋转杆以使光滑面朝上；在这种配置中，可以沿着承载杆的轴线滑动包装。应注意，“向上”表示适于支撑单剂量包装的杆部分。

为了进行运动，即沿连接并对准的两个杆(存放杆和承载杆)之间的轴线平移，本发明提供了处理组；在当前情况下并且参考图2和3，所述处理组包括至少一个主梳6。

具体地，主梳6相对于通过所述承载杆8的竖直中间平面AA同轴布置。如图3所示，相对于所述中间平面AA对称布置，所述主梳6具有一对分离元件6A；所述元件6A也在梳子的整个长度上重复，以便用作分离装置，当承载杆处于工作位置(同时还有相应的存放杆)时，该分离装置适于保持(存放杆或承载杆)的包装C1、C2、C3彼此分开。

此外，并且参考图3中前两个表示中的前视图，示出了主梳6远离杆并接近杆的位置，应注意，元件6A朝向(存放或承载)杆突出并且它们的端部成形为复制杆本身的圆形形状。由于这种配置，可以靠近杆接近主梳6并确保在已经定义工作位置时也保持包装的位置。以这种方式，主梳6适于负责杆上存在的所有包装并在处于所述杆的工作位置时处理它们。

更详细地，主梳6布置成在相对于承载杆8的轴线上越过承载杆8，并且还构造成执行两种类型的运动(例如，通过电机或电动气动系统致动)：

o第一竖直平移移动，其中主梳6竖直移动，使得其齿在承载杆上滑动以与由其支撑的包装接合。

o第二水平平移移动，其中梳子水平平移以：

将自己定位在要处理的包装上

进行运动。

还提供了另一种梳子，称为辅助梳5，该辅助梳可移动并构造成在承载杆8在静止位置和工作位置之间以及反之亦然的过渡中旋转期间将包装保持在位并防止其振动。

在这种情况下，它是带有直齿的简单辅助梳5；辅助梳5位于杆的旁边，齿平行于上述中间平面；以这种方式，梳子5相对于承载杆8偏离轴线并且在承载杆的侧面工作，并且通过其脊和谷存在的部分的至少一部分。

梳子的每个齿间隔开，使得其齿可以插入包装C1、C2、C3、...、Cn之间。

此外，所述辅助梳5构造成能够进行竖直运动，即，朝向包装降低以执行其功能；所述竖直运动例如通过电动气动系统致动。

下文中总结了其中可以实现新处理系统的功能，即从一个存放杆1拾取和存放。

拾取操作

应参考图3。为了简化描述，应参考一系列包装C1、C2、C3、......、Cn装载在存放杆1的预定横向谷上的情况，并且必须被承载杆8拾取以朝向其最终目的地(例如外部推车的抽屉或柜子的抽屉)被传送。

当承载杆8到达与预定存放杆1(图3a)的对准时，命令(例如气动)将承载杆8朝向存放杆1连接，使得两个杆在头部处连接，同时通过两个杆之间的锥形连接确保对准。

此时，承载杆8推动存放杆1并使其与固定板上的机械支座脱离，使其旋转。

可选地，在两个杆1和8的连接和推动步骤期间，接近主梳6，从上方精确地投下，并且与承载杆8的齿10一起，它有助于将可能已经存在于承载杆8上的包装保持在已知位置，防止例如由于连接导致包装可能在两个杆之间的冲击中从一个谷“跳(jump)”到另一个谷。

在完成上述连接步骤后，主梳6可选地返回到静止位置，即到达升高位置；在这样抬起的主梳6的情况下，主梳平行地前进并朝向存放杆1前进，以便越过存放杆。

现在，主梳6和辅助梳5再次下降到工作位置，并且主梳6有助于将存放杆上的包装C1、C2、C3保持在已知位置，而辅助梳5防止已经存在于图3b的承载杆8上的任何剂量移动和振动。

该动作为承载杆8的下一步旋转做准备，并因此为存放杆1的旋转做准备，使得两者都向上暴露光滑表面9，这允许剂量/包装的平移。

此时，包装的平移发生：

-辅助梳5返回到静止位置(高)，

-主梳6平移一段距离，该距离能够处理要拾取的包装C1，以便将它们承载在承载杆8上(例如，图3c中的剂量)。

位移的长度由处理器管理，并且取决于要拾取的包装的数量和它们的间距，而间距又是包装尺寸的函数。

最后，一旦拾取操作完成：

·辅助梳5下降并定位在其工作位置(低)；

·承载杆8和存放杆1反转，因此它们返回到初始位置，这确保了包装保持在杆1的齿的谷7中的已知位置；

·主梳6和辅助梳5均通过提升动作返回其静止位置；如有必要，主梳6完全缩回；

·承载杆8从存放杆1脱离并通过专用命令与其隔开。

此时，根据需要，可以将包装传送到它们的最终目的地，或者重复刚刚描述的操作以从存放杆1中拾取其他包装。

在后一种情况下，即从存放杆1拾取其它包装时，可以考虑首先在承载杆8的头部位置释放适合于要拾取的包装的数量和类型的多个谷。此操作通过以下方式执行：

·主梳6在其静止位置(高)处前进一段距离，该距离等于要释放的承载杆的谷数；

·将主梳6降低并定位在其工作位置(低)；

·辅助梳5下降并定位在其工作位置(低)；

·使承载杆8旋转直至到达使光滑表面9向上暴露的位置；

·辅助梳5升起并返回静止位置(高)；

·主梳6完全缩回；通过所述运动，使承载杆(8)上的包装C1、C2、C3缩回，从而在承载杆的头部释放随后的拾取步骤所需的谷的数量；

·辅助梳5下降并定位在其工作位置(低)；

·承载杆8旋转直到到达其向上暴露脊和谷的位置。

沉积到最终目的地的操作

将包装C1、C2、C3输送到最终目的地的步骤由拾取和处理组的另一个组成部分(例如，由倾斜滑槽组成)执行，以便引导由保持系统释放的包装的轨迹。

目标容器可以是先前限制在仓库中的推车的抽屉，或者是作为仓库本身的一部分的抽屉(例如，用于紧急或突然拾取)：

-在第一种情况下，由于在拾取和处理组上存在通过气动控制器驱动的机械臂，根据与美国专利文献US8478441中已描述的方法类似的方法，可以在推车上打开抽屉。

-在第二种情况下，仓库抽屉通过例如气动致动暴露其开口。

在任何情况下，包装的滑槽和目标容器之间的对准由计算机根据适当定义的坐标来处理。

对准后，两个梳子移动到其工作位置(低)。在这种配置中，矢量杆可以旋转，从而向上暴露光滑部分而没有其保持的药包可能离开其已知位置的风险。

在旋转之后，辅助梳5可以返回到静止位置(高)。

然后药包可以通过主梳平移从承载杆排出到滑槽。

由滑槽本身传送的包装通过重力到达其最终目的地。值得注意的是，与文献中描述的其他解决方案不同，为了将包装从承载杆运送到最终目的地，将包装通过重力经由滑槽从承载杆传送到最终位置，包装在滑槽上直接由承载杆卸下。

因此，剂量的投放在没有进一步的中间步骤的情况下进行，但是，从它们从仓库中拾取的承载杆，包装被立即传送到最终目的地。

此外，在这些优点中，这种从承载杆中弹出包装的方式允许药包在滑槽上更可重复和有序地投放，因为它们在传送器滑槽上一次一个地投放，而不是像之前采用的解决方案那样同时投放。

根据启发该创新提案的目的之一，这使得该过程在速度和准确性方面更有效。

应该注意的是，尽管从上面的描述中可以清楚地看出，杆1和8的齿是指多个脊2和10以及相应的谷3和7，它们仅相对于杆1和8的横截面在一半上获得。

包装加载程序

待装载在例如包装柜中的药包暂时放置在多个装载杆15上，所述装载杆15由水平安装的圆形截面钉子构成，以形成n×m矩阵。通过设有抽吸系统和一些吸盘13的伸缩臂14进行剂量的加载。该系统是拾取和处理组的组成部分。伸缩臂14能够朝向由装载杆15支撑的药包C4、C5、C6、C7延伸，并且在抽吸回路有效的同时用吸盘13拾取它们。

在这里描述的创新提议中，每个加载杆15在尖端处具有锥形孔16，用于与承载杆8的锥形头部12连接。在承载杆8上加载例如用C4表示的包装通过下文描述的步骤和图4中所示的步骤进行：

-承载杆8与装载杆15对准，通过根据由处理器定义和管理的坐标定位拾取和处理组，从该装载杆15拾取包装；

-通过上述拾取系统，通过伸缩臂14的延伸部分拾取待装载的包装C4；

-包装悬挂在吸盘13上的伸缩臂缩回到读取位置。在该位置，识别要装载的包装，例如，可以用条形码读取器获取要装载的包装上显示的代码。应参考图4a；

-与从存放杆拾取所描述的类似，承载杆8朝向装载杆15前进并且在头部与其连接，

-伸缩臂14进一步缩回到承载杆上的包装的投放位置。事实上，在该位置，通过移除吸盘，包装C4在服务杆的第一谷11中被放下。应参考图4b；

-伸缩臂14可以返回到其静止位置，并且承载杆8远离装载杆15移动，从而与装载杆15分离。

如此装载在承载杆上的包装被投放在构成仓库的存放杆上，适当地反转已经描述的仓库拾取操作的步骤。利用上述包装装载程序，克服了与待装载的包装悬挂在其上的光滑杆和承载杆之间的界面相关的问题。光滑杆和承载杆之间的物理连接以及使用位于承载杆上的第一位置的“服务(service)”谷使得剂量加载步骤非常实用和可靠。

Claims (17)

1.一种用于处理和分发物品包装(C1，C2，C3)的装置，所述装置包括：

a.用于存放和支撑包装(C1，C2，C3)的至少一个杆(1)；

b.至少一个拾取组，所述拾取组设有至少一个承载杆(8)；以及

c.所述包装(C1，C2，C3)的至少一个处理组；

其中所述杆(1)和承载杆(8)分别具有多个脊(2)和多个脊(10)以及相应的谷(3)和相应的谷(7)，以形成齿；

其特征在于，所述杆(1)和承载杆(8)构造成直接或间接地相对于它们的轴线进行轴向旋转，其中所述承载杆(8)的旋转使得它们至少采用两个限制状态，其中：

-在第一静止状态，所述齿朝上，以将所述包装(C1，C2，C3)保持在所述相应的谷(7)中；

-在第二工作状态，所述齿向下旋转，以向上暴露所述承载杆(8)的相应光滑表面(9)，使任何物品包装从所述相应的谷(7)脱离；

其特征在于，所述处理单元至少包括主梳(6)，所述主梳构造成当所述承载杆(8)根据所述工作状态旋转时移动所述物品包装(C1，C2，C3)；

所述主梳(6)构造成执行：

-第一平移运动，以使所述主梳(6)的相应的齿在所述杆(1)或承载杆(8)中的一个上滑动并与所述包装(C1，C2，C3)接合，

-第二水平平移运动，通过所述第二水平平移运动，所述包装(C1，C2，C3)从所述承载杆(8)或朝向所述承载杆(8)处理。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括辅助梳(5)，所述辅助梳构造成将所述包装(C1，C2，C3)保持在位并且在所述承载杆(8)在所述静止状态和所述工作状态之间通过的过程中防止所述包装的振动，反之亦然；其中所述辅助梳(5)：

a.相对于所述承载杆(8)离轴放置，

b.横向于所述承载杆(8)工作，

c.在竖直方向上移动，朝向所述物品包装(C1，C2，C3)降低以执行其功能。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述承载杆(8)构造成另外在与所述存放杆(1)的头部连接/分离的两个方向上进行直线平移运动，所述齿状承载杆(8)的自由端设有支座(12)，所述支座构造成当所述杆(8)和杆(1)在所述头部对准并连接时穿入所述存放杆(1)的相应座(4)中，所述支座(12)的几何形状也允许在连接所述两个杆(1)和杆(8)之后夹带所述存放杆(1)的旋转。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述支座(12)具有锥形连接几何形状，并且还允许将所述承载杆(8)的旋转运动传递到所述存放杆。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述承载杆(8)包括比所述存放杆(1)的谷数多的谷(11)，以便：

a.在所述承载杆(8)上再获得一个位置，以在所述物品包装(C1，C2，C3)的装载步骤中临时接收所述物品包装，并且

b.通过单次激活所述杆(8)完全清空存放杆(1)，减少移动一定数量的包装(C1，C2，C3)所需的传送次数。

6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述主梳(6)相对于穿过所述承载杆(8)的竖直中间平面(AA)沿轴线布置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述主梳(6)相对于所述平面(AA)对称地包括一对分离元件(6A)，所述一对分离元件在其整个长度上重复并且用作分离装置，所述分离装置适于当所述承载杆处于所述工作状态时保持所述包装(C1，C2，C3)相互分离。

8.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述主梳(6)具有成形的端部(6B)，以便复制所述杆(8)的圆形形状。

9.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置包括用于所述一个或多个存放杆(1)的支撑件，所述存放杆的所述支撑件构造成当被轴向推动时允许所述齿状存放杆的自由轴向旋转。

10.一种处理和分发物品包装(C1，C2，C3)的方法，所述物品包装预装或将要存放在齿状存放杆(1)上，并由至少一个拾取和处理组拾取或存放，所述拾取和处理组带有至少一个承载杆(8)；其特征在于，所述方法包括：

-将所述承载杆(8)与所述存放杆(1)对准并连接，

-将所述承载杆(8)推向所述存放杆(1)以使其脱离，允许其旋转，

-将所述存放杆上存在的所述包装(C1，C2，C3)保持在接近主梳(6)的已知位置；

-旋转所述承载杆(8)和相应的所述存放杆(1)，以使相应光滑表面(9)向上暴露，使所述物品包装与相应的齿脱离，

-通过所述主梳(6)将所述包装从所述承载杆(8)移动或朝向所述承载杆(8)移动，

-在传送后反转所述杆(1)和承载杆(8)，

-解开所述杆(1)和承载杆(8)，

-将所述包装运送到最终目的地或重复操作以拾取其他包装。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

-借助于辅助梳(5)防止可能已经存在于所述承载杆(8)上的包装的运动和振荡。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述包装通过所述主梳(6)从所述承载杆(8)移动或朝向所述承载杆(8)移动期间：

-所述辅助梳(5)返回到所述静止位置；

-所述主梳(6)被移动一段距离，所述距离对待处理的包装的运动起作用，

所述位移的长度由处理器管理，并且是待拾取的包装的数量和它们的间距的函数，而所述间距取决于包装尺寸。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：即使在对准和推动步骤期间，也使得所述主梳(6)靠近所述承载杆(8)，并且它将已经存在于所述承载杆(8)上的任何包装保持在已知位置。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括将所述包装输送到最终目的地并且通过重力直接将它们按照渐进和顺序的方式释放到滑槽，并且没有到达最终目的地的进一步中间步骤。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：通过单次激活所述杆(8)来完全清空存放杆(1)，从而减少移动一定数量的包装所需的传送次数。

16.根据权利要求11或当从属于权利要求11时根据权利要求12至15中任一项所述的方法，，其特征在于，在重复拾取其他包装的操作的情况下，所述方法包括在所述承载杆(8)的头部位置中释放相对于待拾取的包装的数量和类型的合适数量的谷，所述操作包括：

-使所述主梳(6)在其静止状态前进一段距离，所述距离等于待释放的承载杆的谷数；

-将所述主梳(6)降低并定位在其下部的工作位置；

-将所述辅助梳(5)降低并定位在其工作位置；

-旋转所述承载杆(8)，直到达到向上暴露所述光滑表面(9)的工作位置；

-将所述辅助梳(5)提升并返回到所述静止位置；

-完全缩回所述主梳(6)，使得通过所述运动，存在于所述承载杆上的包装缩回，从而在所述承载杆的头部释放随后的拾取步骤所需的谷的数量；

-将所述辅助梳(5)降低到其工作位置；

-旋转所述承载杆(8)，直到达到向上暴露脊和谷的位置。

17.一种包装存放单元，包括至少一个根据权利要求1至9中任一项所述的处理装置。