CN109311402B - 控制电动汽车行驶的方法、控制器、电动汽车及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种控制电动汽车行驶的方法，包括获取待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据(S100)；根据该路况数据、该状态数据以及该历史数据，规划出该电动汽车行驶该待行驶路段的最优行驶方法(S200)；控制该电动汽车按照该最优行驶方式在该待行驶路段上行驶(S300)。电动汽车按照最优行驶方式行驶，能使电动汽车在行驶该待行驶路段时消耗的能量最少，提高电动汽车的续航能力。还公开了一种实现该方法的步骤的控制器，一种具有该控制器的电动汽车，和一种存储有执行该方法的步骤的程序的存储介质。

Description

控制电动汽车行驶的方法、控制器、电动汽车及存储介质

技术领域

本申请涉及电动汽车技术领域，特别是涉及一种控制电动汽车行驶的方法、控制器、电动汽车及存储介质。

背景技术

随着全球能源的紧缺，加上环境污染问题的日趋严重，电动汽车应运而生。

同时，如何合理高效的利用有效的资源，从有效的环境中最大化地得到更多的能量，是任何领域必须优先考虑的问题。

本申请的发明人在长期的研究中发现，对于不同的路况，电动汽车因行驶情况不一样，导致其消耗的能量不同，而目前在控制电动汽车行驶的过程中，缺乏对电动汽车行驶方式的规划，因而导致电动汽车的电池电量使用不合理，从而使得电动汽车的续航能力普遍较低。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种控制电动汽车行驶的方法、控制器、电动汽车及存储介质，能够提高电动汽车的续航能力。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种控制电动汽车行驶的方法，包括：

获取待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据；

根据所述待行驶路段的路况数据、所述当前电动汽车的状态数据以及所述电动汽车行驶的历史数据，规划出所述电动汽车行驶所述待行驶路段的最优行驶方式；

控制所述电动汽车按照所述最优行驶方式在所述待行驶路段上行驶，

其中，所述最优行驶方式能使所述电动汽车在行驶所述待行驶路段时消耗的能量最少。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种控制器，包括：处理器以及存储器，所述存储器耦接所述处理器，所述处理器在工作时控制自身以及所述存储器以实现上述控制电动汽车行驶的方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种电动汽车，所述电动汽车包括上述的控制器。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储介质，所述存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现上述控制电动汽车行驶的方法中的步骤。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请中控制电动汽车行驶的方法包括：获取待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据；根据待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据，规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优行驶方式；控制电动汽车按照最优行驶方式在待行驶路段上行驶，通过该方法，能够结合电动汽车行驶的历史数据、待行驶路段的路况数据以及当前电动汽车的状态数据规划出电动汽车的最优行驶方式，并控制电动汽车按照最优行驶方式在待行驶路段上进行行驶，从而能够使电动汽车消耗的能量最少，提高电动汽车的续航能力。

附图说明

图1是本申请控制电动汽车行驶的方法一实施方式的流程示意图；

图2是本申请控制电动汽车行驶的方法另一实施方式的流程示意图；

图3是本申请控制电动汽车行驶的方法又一实施方式的流程示意图；

图4是本申请控制器一实施方式的结构示意图；

图5是本申请电动汽车一实施方式的结构示意图；

图6是本申请存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

参阅图1，图1是本申请控制电动汽车行驶的方法一实施方式的流程示意图，该方法包括：

S100：获取待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据。

待行驶路段指的是电动汽车即将要行驶的路段，例如，在用户行驶前，获取用户在电动汽车上预先输入的行驶起点和终点，并根据该起点和终点确定待行驶路段，从而获取待行驶路段的路况数据，又或者电动汽车在行驶时，通过GPS获取当前的定位，根据用户历史的行驶习惯，判断分析出用户最可能即将进入的路段，并将该路段作为待行驶路段，进而获取待行驶路段的路况数据。

当前电动汽车的状态数据指的是，电动汽车在行驶待行驶路段前一时间点或前一时间段的状态数据，具体包括能够反映当前电动汽车能力的各项指标。

例如，当电动汽车需要从A点行驶到B点，获取A点到B点的路况数据，同时获取当电动汽车行驶到A点时的状态数据。

可选的，电动汽车行驶的历史数据包括：电动汽车以前行驶的历史路况数据以及与历史路况数据对应的电动汽车的历史状态数据，该历史数据能够反映电动汽车在不同的状态下，按照不同的行驶方式行驶各种路段时所消耗的能量。

S200：根据待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据，规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优行驶方式，其中，最优行驶方式能使电动汽车在行驶待行驶路段时消耗的能量最少。

待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车在行驶待行驶路段时的行驶方式决定了电动汽车在行驶待行驶路段时所消耗的能量，由于待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据都是不可控制的，因此，在本实施方式中，通过规划出电动汽车在行驶待行驶路段时的最优行驶方式，以使得电动汽车消耗的能量最少。

可选的，该步骤具体包括：在电动汽车行驶的历史数据中，查找对应待行驶路段的路况数据和当前电动汽车的状态数据的最优行驶方式，从而规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优行驶方式。

一般而言，当电动汽车在不同的状态下，以不同的行驶方式行驶相同的路段时，会对应产生不同的能量消耗情况，也就是说，电动汽车在某一状态下，可以以不同的行驶方式行驶某一特定的路段，同时该不同的行驶方式对应不同的能量消耗，因此，当获得待行驶路段的路况数据和当前电动汽车的状态数据后，可以在历史数据中，找出对应该路况数据和状态数据的多种行驶方式，并进一步找出消耗能量最小所对应的行驶方式，该行驶方式即为最优行驶方式，从而规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优行驶方式。

S300：控制电动汽车按照最优行驶方式在待行驶路段上行驶。

在规划出最优行驶方式后，控制电动汽车按照最优行驶方式在待行驶路段上行驶，使得电动汽车消耗的能量最少。

上述实施方式中，通过在获取待行驶路段的路况数据的前提下，结合该待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据，规划出电动汽车在待行驶路段上的最优行驶方式，并控制电动汽车按照最优行驶方式行驶，能够让电动汽车在行驶待行驶路段时消耗的能量最少，提高电动汽车的续航能力。

参阅图2，图2是本申请控制电动汽车行驶的方法另一实施方式的流程示意图，与上述实施方式不同的是，在步骤S100之前，还包括：

S400：记录并保存电动汽车在行驶时的路况数据以及与路况数据对应的电动汽车的状态数据。

具体地，在电动汽车行驶时，实时记录并保存电动汽车在行驶时的路况数据以及与路况数据对应的电动汽车的状态数据，该保存的路况数据以及状态数据以供电动汽车在下次行驶时进行参考，其中保存的路况数据即为历史路况数据，保存的状态数据即为历史状态数据。

其中，电动汽车在行驶时的路况数据可通过地图，如高精度地图、电子地图等获得，或者通过安装在电动汽车上的陀螺仪、重力加速度传感器等进行记录，又或者通过激光测距等技术手段获得。可以理解的是，当通过地图获得路况数据时，步骤S400中只需要记录电动汽车在行驶时的状态数据，并将路况数据与电动汽车的状态数据对应即可。

其中，可选的，在本实施方式中，步骤S100中获取的电动汽车行驶的历史数据既可以是当前行驶的电动汽车上记录并保存的历史数据，也可以是借助网络调用的与当前行驶的电动汽车款式相同或相似的其他车辆的历史数据，在此不做限制。

同时在本实施方式中，路况数据包括：坡度数据，如平地的位置、平地的长度、上坡的位置、下坡的位置、上坡的高度、下坡的高度、上坡的角度、下坡的角度等。与路况数据对应的电动汽车的状态数据包括：电动汽车的剩余电量、电动汽车的输出电压以及电动汽车的行驶速度，其中，电动汽车的剩余电量、输出电压以及行驶速度一一对应。

由于电动汽车的行驶方式直接体现为行驶速度，而行驶速度又是由行驶路况、电动汽车的输出电压所共同决定，同时由于路况是不可控制的，因此，在本实施方式中，

步骤S200具体包括：

S210：在电动汽车行驶的历史数据中，查找对应待行驶路段的路况数据和当前电动汽车的状态数据的最优输出电压序列，从而规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优输出电压序列，其中，最优输出电压序列能使电动汽车在行驶待行驶路段时消耗的能量最少。

步骤S300具体包括：

S310：控制电动汽车的电池按照最优输出电压序列输出电压，从而控制电动汽车按照最优行驶方式在待行驶路段上行驶。

其中，输出电压序列表示的是，路段上不同的路段点所对应的电动汽车的输出电压。

具体而言，为了能够直观地规划，在步骤S400中以表格/曲线的形式记录和保存路况数据以及对应的状态数据。具体地，电动汽车在行驶某一路段时，实时记录路况数据以及电动汽车的状态数据，并将记录的路况数据、状态数据形成关于行驶路段上每一点的曲线图，或者将记录的路况数据、状态数据进行离散化，形成路况数据、状态数据关于行驶路段上间隔路段点的表格。

例如，当电动汽车从A点行驶到B点时，实时记录该路段上每一点的坡度数据，以及行驶到每一点时电动汽车的剩余电量、输出电压以及行驶速度，并最终形成坡度数据曲线图、剩余电量曲线图、输出电压曲线图以及行驶速度曲线图，其中，坡度数据曲线图、剩余电量曲线图、输出电压曲线图、行驶速度曲线图的横坐标均为行驶路段上的每一点，纵坐标分别为坡度数据、剩余电量、输出电压、行驶速度，或者是将间隔路段点所对应的坡度数据、电动汽车的剩余电量、输出电压以及行驶速度形成关于间隔路段点的表格。

可选的，为了体现路况数据与电动汽车的状态数据之间的对应关系以及剩余电量、输出电压、行驶速度之间一一对应的关系，还可以将坡度数据、剩余电量、输出电压、行驶速度在同一张曲线图/表格中进行表示。

因此可选的，在本实施方式中，步骤S210又具体包括：

在电动汽车行驶的历史数据中，查找对应待行驶路段的坡度数据和当前电动汽车的剩余电量的最优输出电压序列，从而规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优输出电压序列。

即，通过历史数据中的曲线图/表格，查找对应待行驶路段的坡度数据和当前电动汽车的剩余电量的多种输出电压序列，并进一步找出消耗能量最小所对应的最优输出电压序列，从而规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优输出电压序列。

可选的，在本实施方式中，为了提高步骤S210中规划最优输出电压序列的速度，在查找对应待行驶路段的坡度数据和当前电动汽车的剩余电量的最优输出电压序列之前，还包括：

分析电动汽车行驶的历史数据，统计出电动汽车在相同的剩余电量下，以不同的输出电压序列行驶相同坡度数据的路段时所消耗的能量；

分析电动汽车在相同的剩余电量下，以不同的输出电压序列行驶相同坡度数据的路段时所消耗的能量，统计出电动汽车在不同的剩余电量下行驶相同坡度数据的路段时的最优输出电压序列。

具体而言，电动汽车每一次行驶，都会形成一组或多组曲线图/表格，当得到一定数量的曲线图/表格后，可运用大数据对曲线图/表格进行分析，统计出电动汽车在相同的剩余电量下，以不同的输出电压序列行驶相同坡度数据的路段时所消耗的能量，并将最终得到的数据以曲线图/表格的形式进行表现。可选的，将最终得到的数据在同一张曲线图/表格中展现，从而可以得到对于相同坡度的路段而言，电动汽车对应一剩余电量下的最优输出电压序列。同时，在经过大量上述的分析后，还可以统计出电动汽车在不同的剩余电量下，行驶相同坡度数据的路段时的最优输出电压序列。即，通过分析电动汽车行驶的历史数据，得出电动汽车在不同的剩余电量下，行驶某一路段时消耗能量最少所对应的最优输出电压序列。

因此，在查找对应待行驶路段的坡度数据和当前电动汽车的剩余电量的最优输出电压序列时，包括：

分析待行驶路段的路况数据，将待行驶路段从起点到终点依次分为若干个子路段；

在电动汽车行驶的历史数据中，依次规划出行驶若干个子路段的最优输出电压子序列；

将若干个子路段所对应的最优输出电压子序列依次进行组合，从而规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优输出电压序列。

即，通过规划出每一子路段的最优输出电压子序列后，将各个输出电压子序列进行组合，从而得到最终的待行驶路段的最优输出电压序列。

其中，在电动汽车行驶的历史数据中，依次规划出行驶若干个子路段的最优输出电压子序列，包括：

在电动汽车行驶的历史数据中，查找对应子路段的坡度数据和电动汽车行驶到子路段的剩余电量的最优输出电压子序列；

在电动汽车行驶的历史数据中，查找电动汽车按照最优输出电压子序列行驶子路段后的剩余电量，将剩余电量作为电动汽车行驶下一个子路段时的剩余电量。

具体而言，将待行驶路段从起点到终点依次分为几个特定的子路段，例如，划分为路段A、路段B、路段C、路段D，根据路段A的坡度数据以及电动汽车当前的剩余电量，在历史数据中找出对应路段A，电动汽车在该剩余电量下的最省能量的最优输出电压子序列，同时根据历史数据估算出电动汽车在行驶完路段A后的剩余电量A₁，此时再在历史数据中找出对应该剩余电量A₁、路段B的最省能量的最优输出电压子序列，同时估算出电动汽车在行驶完路段B后的剩余电量B₁，以此类推，在分别找出对应各个路段的最省能量的最优输出电压子序列后，将各个最优输出电压子序列按照路段的顺序进行组合，从而得到整个待行驶路段所对应的最优输出电压序列，实现电动汽车按照最优行驶方式在待行驶路段上行驶。

为便于理解上述实施方式，在此举出具体实例。

在经过一定量的记录后，运用大数据分析统计出电动汽车在相同的剩余电量下，以几种不同的输出电压序列行驶上坡30°角、上坡高度为半米的特定路段时消耗的能量情况，并形成如下表1的表格。

表1电动汽车在相同的剩余电量下以不同的输出电压序列行驶上坡30°角、上坡高度为半米的特定路段时消耗的能量情况

从上表可以看出，对于该上坡30°角、上坡高度为半米的特定路段而言，当电动汽车的剩余电量为80％时，其最省能量的行驶方式为行驶方式1，则行驶方式1所对应的输出电压序列则为电动汽车在剩余电量为80％的情况下，行驶该特定路段时所对应的最优输出电压序列。

在经过多组与表1相类似的统计后，可分析统计出电动汽车在不同的剩余电量下，在行驶上坡30°角、上坡高度为半米的特定路段时，所对应的最省能量的行驶方式，并形成如下表2的表格。

表2电动汽车在不同的剩余电量下行驶上坡30°角，上坡高度为半米的特定路段，消耗能量最少所对应的行驶方式

可以理解的是，在经过上述类似的分析后，还可以得到电动汽车在不同的剩余电量下，行驶不同的特定路段，消耗能量最少所对应的各种行驶方式。当然，还可以以曲线图的形式表示上述分析过程，在此不再赘述。

当获得待行驶路段的路况数据后，可分析出该待行驶路段依次分为几个特定的子路段，例如，可依次分为特定子路段一、特定子路段二、特定子路段三等等，其中特定子路段一为上坡30°角，坡高度为半米的特定路段，且获取当前的电动汽车的状态数据为：剩余电量75％，输出电压为230V，行驶速度为85km/h，则对应该状态数据，在表2中找出在该状态下，行驶特定子路段一的最优输出电压子序列，并预估行驶完特定子路段一后，消耗的能量为8％，即，行驶完特定子路段一后，电动汽车的状态数据为：剩余电量67％，输出电压238V，行驶速度78km/h，则对应当前的该状态数据，再在类似表2的表格中找出对应行驶特定子路段二的最优输出电压子序列以及行驶完特定子路段二后的状态数据，并继续以该状态数据在对应表格中找出行驶特定子路段三的最优输出电压子序列，从而将三个特定子路段所对应的最优输出电压子序列依序进行组合，得到整个该待行驶路段的最优输出电压序列，并控制电动汽车在待行驶路段上按照该最优输出电压序列输出电压，从而保证电动汽车行驶待行驶路段时消耗的能量最少。

可选的，在其他应用场景中，当获得待行驶路段的路况数据后，若发现电动汽车曾多次行驶该待行驶路段，则在历史数据中找出对应当前电动汽车的状态数据，电动汽车在按不同的行驶方式行驶后，所消耗的能量，从而找出对应消耗能量最少的电动汽车的行驶方式，具体表现为电动汽车的最优输出电压序列，则控制电动汽车按照该最优输出电压序列在待行驶路段上行驶。

参阅图3，图3是本申请控制电动汽车行驶的方法另一实施方式的流程示意图，与上述实施方式不同的是，在本实施方式中，步骤S210在规划出电动汽车行驶待行驶路段的最优输出电压序列的同时，还包括：规划出电动汽车在行驶待行驶路段时的最优行驶速度序列。

且在在规划出电动汽车在行驶待行驶路段时的最优行驶速度序列之后，还包括：

S220：优化最优输出电压序列，以使得电动汽车的加速度小于第一阈值。

电动汽车的行驶速度由行驶时的路况数据以及电动汽车的输出电压决定，因此在本实施方式中，当得到最优输出电压序列后，根据待行驶路段的路况数据以及最优输出电压序列，得到最优行驶速度序列，具体的，可通过上述实施方式中的曲线图/表格得到，在此不再赘述。

同时为了保持电动汽车车速平稳的变化，从而给用户良好的舒服感，在得到最优行驶速度序列后，当判断出电动汽车的加速度大于第一阈值，即电动汽车速度变化剧烈时，通过算法优化最优输出电压序列，从而间接优化最优行驶速度序列，保证电动汽车在行驶时速度变化平衡，提升用户体验。

在本实施方式中，考虑到电动汽车在行驶时遇到的各种因素，因此可选的，路况数据还包括：电动汽车在行驶时遇到的交通指示灯数据、电动汽车在行驶时刹车频率大于第二阈值的路段位置、当前的时间等，其中，交通指示灯数据包括电动汽车遇到的红灯、绿灯以及黄灯的时长等，刹车频率大于第二阈值的路段位置表示电动汽车行驶到该路段位置时经常会刹车，其中，第二阈值可根据具体情况而定。

因此在规划电动汽车的行驶方式时，还需要考虑到电动汽车可能遇到的红灯、交通拥堵情况、容易刹车的位置等因素，例如，在电动汽车在行驶的过程中发现，在距离当前位置100米处的十字路口处，交通信号灯正为红色，且距离变为绿灯的时间还有10秒，则控制电动汽车立即做匀减速运动，以保证电动汽车在这10秒正好到达十字路口，又或者，发现距离当前位置100米处，电动汽车的刹车频率大于第二阈值，则说明该处可能交通拥堵，车流情况不是很乐观，则控制电动汽车慢慢地减速，从而保证电动汽车在行驶时，用户良好的舒适感。

参阅图4，图4是本申请控制器一实施方式的结构示意图，在该实施方式中，控制器包括：处理器40以及存储器41。

存储器41耦接处理器40，处理器40在工作时控制自身以及存储器41以实现上述任一项实施方式中的控制电动汽车行驶的方法中的步骤，详细的控制电动汽车行驶的方法可参见上述，在此不再详述。

参阅图5，图5是本申请电动汽车一实施方式的结构示意图，该电动汽车50包括控制器501，其中控制器501为上述实施方式中的控制器，详见可参见上述实施方式，在此不再赘述。

参阅图6，图6是本申请存储介质一实施方式的结构示意图，该存储介质60存储有程序数据601，该程序数据601能够被执行以实现上述控制电动汽车行驶的方法中的步骤，具体的控制电动汽车行驶的方法可参见上述实施方式，在此不再赘述。

其中，存储介质50具体是计算机存储介质，其可以是但不局限于终端、U盘、SD卡、PD光驱、移动硬盘、大容量软驱、闪存、多媒体记忆卡或服务器等，在此不做限制。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种控制电动汽车行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据，其中，所述路况数据包括坡度数据，所述状态数据包括所述电动汽车的剩余电量、所述电动汽车的输出电压以及所述电动汽车的行驶速度，所述电动汽车的剩余电量、所述电动汽车的输出电压以及所述电动汽车的行驶速度一一对应；

在所述电动汽车行驶的历史数据中，查找对应所述待行驶路段的路况数据和所述当前电动汽车的状态数据的最优输出电压序列，从而规划出所述电动汽车行驶所述待行驶路段的最优输出电压序列；

控制所述电动汽车的电池按照所述最优输出电压序列输出电压，从而控制所述电动汽车按照最优行驶方式在所述待行驶路段上行驶；

其中，所述最优行驶方式能使所述电动汽车在行驶所述待行驶路段时消耗的能量最少。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动汽车行驶的历史数据包括：所述电动汽车以前行驶的历史路况数据以及与所述历史路况数据对应的所述电动汽车的历史状态数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待行驶路段的路况数据、当前电动汽车的状态数据以及电动汽车行驶的历史数据之前，还包括：

记录并保存所述电动汽车在行驶时的路况数据以及与所述路况数据对应的所述电动汽车的状态数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述电动汽车行驶的历史数据中，查找对应所述待行驶路段的路况数据和所述当前电动汽车的状态数据的最优输出电压序列，从而规划出所述电动汽车行驶所述待行驶路段的最优输出电压序列，包括：

在所述电动汽车行驶的历史数据中，查找对应所述待行驶路段的坡度数据和所述当前电动汽车的剩余电量的最优输出电压序列，从而规划出所述电动汽车行驶所述待行驶路段的最优输出电压序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述电动汽车行驶的历史数据中，查找对应所述待行驶路段的坡度数据和所述当前电动汽车的剩余电量的最优输出电压序列之前，还包括：

分析所述电动汽车行驶的历史数据，统计出所述电动汽车在相同的剩余电量下，以不同的输出电压序列行驶相同坡度数据的路段时所消耗的能量；

分析所述电动汽车在相同的剩余电量下，以不同的输出电压序列行驶相同坡度数据的路段时所消耗的能量，统计出所述电动汽车在不同的剩余电量下行驶相同坡度数据的路段时的最优输出电压序列。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述电动汽车行驶的历史数据中，查找对应所述待行驶路段的坡度数据和所述当前电动汽车的剩余电量的最优输出电压序列，从而规划出所述电动汽车行驶所述待行驶路段的最优输出电压序列，包括：

分析所述待行驶路段的路况数据，将所述待行驶路段从起点到终点依次分为若干个子路段；

在所述电动汽车行驶的历史数据中，依次规划出行驶所述若干个子路段的最优输出电压子序列；

将所述若干个子路段所对应的最优输出电压子序列依次进行组合，从而规划出所述电动汽车行驶所述待行驶路段的最优输出电压序列。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述电动汽车行驶的历史数据中，依次规划出行驶所述若干个子路段的最优输出电压子序列，包括：

在所述电动汽车行驶的历史数据中，查找对应所述子路段的坡度数据和所述电动汽车行驶到所述子路段的剩余电量的最优输出电压子序列；

在所述电动汽车行驶的历史数据中，查找电动汽车按照所述最优输出电压子序列行驶所述子路段后的剩余电量，将所述剩余电量作为所述电动汽车行驶下一个子路段时的剩余电量。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划出所述电动汽车行驶所述待行驶路段的最优输出电压序列的同时，还包括：

规划出所述电动汽车在行驶所述待行驶路段时的最优行驶速度序列。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述规划出所述电动汽车在行驶所述待行驶路段时的最优行驶速度序列之后，还包括：

优化所述最优输出电压序列，以使得所述电动汽车的加速度小于第一阈值。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述路况数据还包括：交通指示灯数据、所述电动汽车在行驶时刹车频率大于第二阈值的路段位置。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待行驶路段的路况数据，包括：

下载所述待行驶路段的地图，从而获取所述待行驶路段的路况数据。

12.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：处理器以及存储器，所述存储器耦接所述处理器，所述处理器在工作时控制自身以及所述存储器以实现权利要求1至11任一项所述方法中的步骤。

13.一种电动汽车，其特征在于，所述电动汽车包括权利要求12所述的控制器。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1至11任一项所述方法中的步骤。

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