CN109310245A - 通过识别和操纵来制备食物的食物制备装置 - Google Patents

Abstract

食物制备装置，可以包括容器，操纵器，一个或多个传感器和处理器。处理器可以基于一个或多个传感器的传感器数据识别在容器上制备的一个或多个食物以检测一个或多个食物的每个的属性。另外，处理器可以基于所检测的属性来控制操纵器的烹饪操作。

Description

通过识别和操纵来制备食物的食物制备装置

相关申请的交叉引用

本申请要求(i)于2016年5月3日提交的第62/331,373号美国临时专利申请、和(ii)于2016年11月10日提交的第62/420,551号美国临时专利申请中的每个的优先权；上述优先权申请中的每个通过引用各自整体地并入本文用于所有目的。

本申请也是于2016年1月25日提交的第15/005,916号美国专利申请的部分继续申请；该申请是以下每个优先权申请的部分继续申请：(i)于2014年2月3日提交的第14/171,539号美国专利申请、(ii)于2014年2月20日提交的第14/171,578号美国专利申请、(iii)于2015年6月18日提交的PCT/US2015/036534，其是于2014年6月18日提交的第62/013,843号美国临时专利申请和于2014年6月30日提交的第62/018,935号美国临时专利申请的PCT申请并且要求其权益。

技术领域

所公开的实施例总体上涉及食物制备装置，并且更具体地，涉及模块化食物制备装置和用于其的托盘结构。

背景技术

目前，存在可以与水(例如，热水)混合以便将食物从脱水状态转化为可消费状态(例如，热面条汤)的干燥食物。在这些产品中，除了选择预包装的食物(例如拉面、燕麦片)添加水和调味包之外，终端用户通常具有有限的选择。这些预包装的食物通常含有防腐剂，以使其在没有冷藏的情况下保持干燥状态。通常，这些菜肴还包含大量的钠和其他非天然化学物质。

还存在可微波加热的食物，诸如可以加热和食用的冷冻食物。

还存在提供咖啡容器(例如，咖啡、调味咖啡、摩卡咖啡等类型)的咖啡机。容器可以被放置在预先装有水的机器中。然后，机器使用容器冲泡咖啡。

附图说明

图1A示出了根据一个实施例的食物制备装置的正视图。

图1B示出了食物制备装置的侧视图。

图1C示出了在一个实施例中根据自上而下的定向沿图1B的线A-A的食物制备装置的截面。

图1D示出了在一个实施例中根据自上而下的定向沿图1A中的线B-B的食物制备装置的截面。

图1E示出了根据一个实施例的图1A到图1D的更详细的食物提取机构。

图1F示出了在一个实施例中根据自上而下的定向沿图1B的线A-A的食物制备装置的截面。

图1G示出了在一个实施例中根据自上而下的定向沿图1A的线B-B的食物制备装置的截面。

图1H示出了与一个或多个示例一起使用的食物容器的示例。

图1I示出了根据一个实施例的用于食物制备装置的操纵器。

图1J和图1L示出了根据一个或多个实施例的操纵器的设计的变型。

图1M示出了根据一个方面的没有操纵器的器皿的侧视图。

图1N示出了根据一个实施例的器皿的加热表面。

图1O示出了可以包括衬里的示例性器皿140。

图2示出了根据一个或多个实施例的食物制备装置的硬件图。

图3示出了根据一个或多个实施例的用于结合期望的食物的配方控制和利用食物制备系统的系统。

图4示出了根据一个或多个实施例的用于食物制备装置的控制系统。

图5示出了根据一个或多个实施例的用于操作食物制备装置的方法。

图6示出了根据一个或多个实施例的利用食物制备装置和预包装食物容器来实施配方的方法。

图7示出了根据一个或多个示例的模块化或者增强的操纵器。

图8A至图8C示出了根据一些实施例的模块化食物制备装置的变型；

图9A和图9B示出了托盘组件的替代变型，用于与一个或多个食物制备系统(诸如用其他示例描述的)一起使用。

图9C示出了根据一个或多个示例的托盘组件，其具有在食物制备装置内操作的堆叠配置。

图10A至图10E示出了根据各种实施例的替代托盘设计。

图11A示出了根据一个或多个示例的托盘保持结构1110，其使得能够牢固地接收和保持各个托盘以供操作使用。

图11B示出了蒸汽器托盘。

图12A和图12B示出了根据变型的替代托盘保持结构。

图13示出了可以包括一个或多个反馈传感器的示例性食物制备装置。

图14示出了利用视觉和光场相机阵列的传感器数据来操作食物制备装置的示例性方法。

图15A示出了具有收缩包食材盒的示例性容器。

图15B示出了具有可折叠包装的容器的示例性食物提取实施方式。

图15C示出了用于保持一个或多个适当形状的容器的示例性转动部件。

图15D示出了转动部件的示例性食物提取实施方式。

以下更详细地描述这些和其他实施例。

具体实施方式

本文描述的实施例包括一种食物制备装置或者系统，其利用预包装的食物容器来制备食物以供消费。食物制备装置可以利用多个食物容器将不同的食材(调味品、液体、固体和气体)调和成膳食或者菜肴。特别地，食物制备装置可以对从食物容器提供的食材进行烹饪(或者加热/冷却)、混合、操纵和转化为最终的可消费状态。

根据一些示例，食物制备装置可以包括主要部件和辅助部件。主要和/或辅助部件可以模块化，使得服务于特定功能的各个部件可以与类似部件(包括与执行基本相同功能或者具有相同尺寸的部件)互换。在变型中，当在一个装置的环境中使用时，模块化可以使部件能够以基本上不同的主要目的互换。在一个实施方式中，食物制备装置可以包括模块化的隔室，该隔室包括用于存储食物、液体、废物(“存储隔室”)的隔室和/或用于烹饪、加热和操纵的隔室(“烹饪隔室”)。

在一个方面，食物制备装置可以实施识别来自食物容器(或者称为“托盘”)的食材的配方。例如，食物制备装置可以从网络站点下载配方、从操作计算装置的用户接收配方、或者使在远方的用户通过互联网通过手动或者自动方式进行实时远程烹饪。由食物制备装置执行的过程可以至少部分地基于使用的配方来确定。

除了其他益处之外，食物制备装置可以使用预包装的食物容器和程序控制的机构来使制备膳食或者菜肴所需的许多步骤自动化。例如，实施例使得用户能够根据配方通过以下方式烹饪膳食：(i)将配方下载到装置上，以及(ii)插入与配方的特定相关食材相对应的食物容器。将食材引入烹饪盘、加热、翻转、切割、注射、按压和搅拌的后续过程可以以编程方式和/或基本上自动地执行(例如，在很少或者没有用户动作的情况下执行，诸如用户按下按钮以执行诸如浇注或者加热的任务/多个任务)。在一个实施例中，食物制备装置包括壳体、提取机构、器皿、食材操纵臂、加热/冷却机构和处理资源。壳体包括开口115，开口115的尺寸被设计成接收具有预定尺寸的食物容器(“托盘”)。提取机构设置有开口115，以从一个或多个容器中的每个中提取食物。制备器皿接收从一个或多个容器中的每个中提取的食物。当接收食物时，加热/冷却机构使器皿加热/冷却。处理资源识别配方，并且确定包括配方中指定的食物的一组食物容器。根据一个方面，“配方”被实施为一组指令，实施为顺序的步骤，每个步骤控制以下属性之一：(i)要添加的食材(通过名称、食材代码和/或托盘地址)；(ii)要添加液体(按液轮编号)；(iii)烹饪温度；(iv)手臂速度、方向和操纵强度；(v)器皿覆盖范围；以及(vi)时间/停止标准。食物制备装置可以通过启动步骤的执行、调整属性、并且继续步骤直到时间流逝或者达到停止标准来实施配方；然后装置继续进行下一步骤。配方可能决定装置何时应停止烹饪。

在一些示例中，食物制备装置能够从网络服务下载或者以其他方式接收优质配方。在一个实施方式中，优质配方的发布者可以向利用与食物制备装置执行的操作相关的配方的用户收费。

在一些示例中，网络服务可以编译来自一个或多个食物制备装置100的传感器数据，然后使用该信息来确定基于统计的模型。根据统计模型，网络服务可以向食物制备装置100提供启发智能。启发确定可以引导或者指示处理器178控制(以及其他方面)操纵器(例如，操纵器138)的运动或者移动、具体食物的位置、器皿的温度和/或其他特征。

处理资源还可以验证该组食物容器在壳体的开口115处正确定位。处理资源还可以控制提取机构，以从该组食物容器中的每个容器中提取配方中指定的食物。另外，处理资源可以控制具有来自配方的指定食物的加热/冷却制备器皿中的加热/冷却机构。

本文描述的一个或多个实施例可以提供由计算装置以编程方式执行的方法、技术和动作，或者作为计算机实施的方法。以编程方式表示通过使用代码或者计算机可执行指令。以编程方式执行的步骤可以是也可以不是自动的。

可以使用程序模块或者部件来实施本文描述的一个或多个实施例。程序模块或者部件可以包括程序、子例程、程序的一部分、或者能够执行一个或多个所述任务或者功能的软件或者硬件部件。如本文所使用的，模块或者部件可以独立于其他模块或者部件存在于硬件部件上。可替代地，模块或者部件可以是其他模块、程序或者机器的共享元件或者过程。程序模块也可以经由互联网远程启动或者执行远程烹饪(telecooking)。

此外，本文描述的一个或多个实施例可以通过可由一个或多个处理器执行的指令来实施。这些指令可以在计算机可读介质上执行。

食物制备装置

图1A和图1B示出了根据一些实施例的食物制备装置。更具体地，食物制备装置100能够执行并且因此使制备食物(诸如膳食、菜肴或者熟食)所需的许多步骤自动化。此外，在提供制备的食物时，装置100可以烹饪、混合和操纵/转化食材。除了其他优点之外，装置100使用户能够以最小的用户交互来制备膳食或者菜肴。以这种方式，装置100为用户提供便利，并且进一步使得那些不能烹饪的人(例如，老人、残疾人)能够在考虑食材和配方的情况下制备膳食。

如下面提供的示例所述，系统100可以被实施为使用预包装的食物容器来制备膳食或者菜肴。举例来说，食物容器可以保持食物，其可以形成制备好的膳食或者菜肴的食材。根据实施方式，保持在食物容器中的食物可以是生的、部分烹饪的或者烹饪的。装置100使个人能够使用多个预包装的食物容器，以便烹饪和转化通过食物容器提供的食材。

图1A和图1B分别表示根据一个实施例的装置100的外部正视图和侧视图。装置100包括具有基座112和顶部区段114的壳体110。底部板130可从基座112延伸。食物器皿140可以定位在底部板130上。

在一些示例中，食物制备装置可以包括操纵构件或者臂(有时称为“操纵器138”或者“臂”)以操纵器皿中的食物、操纵存储隔室中的食物、和/或替换人类操纵者操纵装置的其他功能。操纵器138可以从顶部区段114延伸到器皿中。

在一些实施例中，主要部件和辅助部件两者都可以模块化，或者由可互换或者可替换的部件制成，以改变功能、用途或者操作。举例来说，操纵器、器皿、托盘组件和食物制备装置的间隔可以模块化。

器皿(也称为烹饪表面)140可具有各种形状因子中的任何一种，诸如类似于煎锅或者器皿的形状因子。在变型中，器皿可以包括具有圆形侧部的平坦或者弯曲的底部，平坦或者弯曲的底部被设计成既能将食物牢固地保持在器皿中，又沿着侧部提供“暖区”(即间接加热)以用于分区烹饪。器皿可以设计成紧贴烹饪隔室的边缘，以最大限度地减少由于存放食材或者通过臂搅拌引起的溢出。

根据一些示例，器皿140可以通过磁铁、物理夹具或者通过拧入主装置的螺纹基座固定到装置。该装置可以支持自动锁定和解锁(或者拧紧/拧松、或者自动激励磁性夹具)。器皿140还可以支持手动锁定和解锁、拧紧或者拧松、或者用户必须将器皿放置在其上的无源磁体。

根据一些示例，器皿140可以模块化、和/或制成可附接和可移除的，使得用户可以选择要使用的烹饪表面的类型。器皿140可以容易地拆卸和移除以便分配和清洁。例如，物理闩锁可以将器皿140转动地锁定在例如器皿高度的中点处。

在一些示例中，器皿140和/或食物制备装置100包括物理磁性引导件以确保器皿适当地固定就位。食物制备装置100可以采用闩锁中的传感器、器皿下方的传感器、和/或检测是否放置器皿的磁传感器，以确保器皿适当地固定，或者如果没有适当地固定则提醒用户。在一个示例中，食物制备装置100可以采用闩锁的转动部分中的传感器来检测闩锁是否被降低。

器皿140的高度也可以变化，以作为控制加热和烹饪功能(例如，加热)的机构。

基座112的尺寸被设计成保持预包装的食物容器。特别地，预包装食物容器的尺寸和结构被设计成可以被接收在基座112的底部内部中的开口115内(参见图1C和图1D)、或者在壳体114的顶部内部的开口115内(参见图1F和1G)。在图1C至图1E所示的一个实施方式中，顶部区段114可以提供从预包装的容器中将食物提取和放入器皿140中的机构。在图1F和图1G所示的另一个实施方式中，顶部区段114提供了将预包装容器降低到基座112内部的机构。作为替代或者补充，装置100可以指定或者使用打开的食物容器。例如，可以向装置100提供关于如何在使用之前打开或者使用食物容器10的指令。

底部板130可以包括加热器132。加热器132可以将器皿及其内容物加热到适于烹饪的温度。例如，加热器132可以将器皿140的烹饪表面144(参见图1I)加热到例如200-450°F范围内的温度。这样的温度足以烹饪所有类型的食物。可替代地，底部板130可以将器皿140加热到200°F以下的加热温度。在一个实施方式中，加热器132可以具有多个线圈，其可以单独地控制底部板130的不同区域中的特定温度。例如，当需要在相同的器皿140上烹饪不同温度的蔬菜和肉时，底部板130的左侧的温度可以通过相关联的加热线圈控制在400华氏度，而右侧则可以通过其相关联的线圈控制在200华氏度。最终，食物可以通过操纵器138混合以制作最终的菜肴。

在一个变型中，底部板130还可以包括冷却器(未示出)。冷却器可作为食物制备步骤的一部分或者制备后(例如，保持)以用于冷却食物。

操纵器138可以被机动化以在器皿140内旋转、回旋或者以其他方式移动。一个实施例提供包括了基座区段135、接头137、延伸部139和端部区段133的操纵器138。

自下而上的定向

本文描述的示例包括多种配置，其中食物制备装置100接收食物容器，从容器中提取食物，将食物分发到器皿140中，并且进一步操纵、加热和烹饪器皿内的食物。图1C、图1D和图1E示出了自下而上的定向，其中食物器皿经由底部开口115被接收并且向上指向器皿140上方的点，在该点处进行食物提取并且从容器中取出食物并且分散到器皿140中。

更详细地，图1C示出了沿图1B的线A-A的装置100的截面。如图所示，基座112包括开口115。如图1C所示，多个食物容器10被保持。可以根据配方提供和组合容器10以制备食物，诸如膳食或者菜肴。因此，容器10可以对应于膳食或者菜肴的食材。在所示的示例中，容器10竖直地排成一列。在变型中，食物容器10可以水平地排成一列。此外，容器10可以排成回路。装置100包括用于将食物容器10一次一个地或者一次多于一个地单独地引入器皿140中的机构。如例如图9A至图11A所示，食物容器10可以容纳在盒状件或者转盘中以供食物制备装置100使用。

此外，在图1C的示例中，移动机构将容器10向上移动到顶部区段114中的一点，容器内的食物可以被提取并且放入器皿140中。在一个实施例中，移动机构对应于输送器系统，包括可以将各个容器10从底部向上朝向顶部区段114提升的一对相对的输送器142，在顶部区段114进行食物的提取。每个输送器142可以包括轨道构件145，其具有支撑结构147以支撑各个容器，而支撑结构147通过输送器142向上或者向下移动。这样，板结构147可以通过轨道构件145提供的运动向上或者向下移动。轨道构件145可以配备有马达149，以允许板结构147移动。

图1D示出了沿图1A的线B-B的装置100的截面。在所示的示例中，基座112被示出为容纳多个食物容器10。顶部区段114保持正被提取的容器10。食物容器10被向上推入顶部区段114中。输送器142向上推动容器10以接合提取机构。提取机构可以包括容器接口176，其与食物容器10的表面接合以打开容器。举例来说，容器接口176可以包括刺穿容器10的顶部表面的尖锐或尖头结构。输送器142或者附加运动机构可以将容器10推向容器接口176以使容器的顶部表面部分地打开(例如，刺穿)。

在一个实施方式中，顶部区段114包括出口174，其接收从食物容器10提取的食物，并且将食物分配到器皿140中。另外，在一个实施方式中，顶部区段114可以包括用于提供食物提取机构的部件。在所提供的示例中，食物提取机构包括真空泵166和喷射器165。真空泵166通过出口174产生真空，使得食物从容器10被抽吸。真空泵166可以通过容器接口176延伸到容器10中。

喷射器165可以加压和/或加热液体或者空气。导管179可以从喷射器165延伸到容器接口176，以便将空气/液体引入容器10中，并且将食物推出到出口174中。可以设置贮存器171以便接收诸如水的液体，用于提取、混合或者引入器皿140中。

进一步参考图1D，操纵器138可以从壳体110的顶部区段114延伸。操纵器138耦接到马达169，使得其被机动化以旋转、搅拌或者移动以混合分配在器皿140中的食物。操纵器138可以包括接头137，使得延伸部139可以相对于基座区段135枢转。

图1D还示出了用于装置100的控制机构的处理器178。在一些实施例中，处理器178可以实施诸如图3或图4所描述的系统。另外，在一些实施例中，处理器178可以实施诸如图5或图6所描述的过程。

进一步参考图1D，一旦食物从容器10分配，容器10可以堆叠在一起并且使用门173移除。门173可以定位在壳体110的后部或者侧部立面中。举例来说，门173可以铰接以向外打开。在一种实施方式中，用过的容器10的弹出是自动的，并且响应于食物被从容器10中分配。在这种实施方式中，弹出机构175(诸如机动和/或弹簧偏置的推杆)可以用于经由门173将容器10迫使出壳体。在变型中，容器10可以由用户手动移除。作为替代方案，可以发出或者显示警报以指示用户应该何时将容器10从壳体110移除。

图1E更详细地示出了根据一个实施例的图1A至图1D的食物提取机构。食物提取机构180包括：(i)提供空气/液体注入的导管170，其迫使空气或者液体中的一种进入容器10，和/或(ii)真空接口183，其产生真空以通过出口174抽取食物。喷射器165(参见图1D)可以加热或者加压空气/液体通过导管170并且进入容器10，并且真空泵166可以产生真空以从容器10中抽取食物。

自上而下的定向

在变型中，食物制备装置100可以包括用于食物容器被定位、移动和作用以分发食物的方式的替代配置。在一个实施中，图1F和图1G示出了自上而下的定向，作为图1C和图1D的实施方式的变型。参考图1F，开口115可以设置在顶部区段114。例如，开口115可以设置为顶部区段114的顶部盖。输送器142可以操作以将各个容器从顶部区段114向下降低至基座112的中间或者底端的提取点。

参考图1F和图1G，提取机构可以用接合以开封边缘或者周边的容器接口176实施。在图1G中，例如，容器接口176可以与容器10的竖直边缘接合，并且容器10可以构造成使得其与对应的边缘不可密封。在一种实施方式中，食物容器10可以从一侧预打开。在一个变型中，诸如容器接口176的机构可以操作以在食物容器位于基座112内时消除食物容器的一侧。真空泵166可以定位成从容器10的未密封的边缘将食物从容器10抽取。

进一步参考图1F和图1G，可以设置升降器190作为位于提取点处的容器10的基座。升降器190可以包括例如可从水平基座段195向上枢转的上部构件193。这可使容器10向前倾斜。倾斜有利于在提取点处从容器10中提取食物。为了使提取点处的容器10能够倾斜，在提取点处的容器10可能需要相对于相邻容器的额外间隙。额外间隙可以使升降器190将容器10以一定程度或者度数向前倾斜。

在一个变型中，在提取点处的容器10也可以在器皿140上方向外移动。例如，上部构件193可以在器皿140上方向外滑动，并且还能够倾斜和/或抽真空。

此外，在提取点处的容器10可以从基座112部分地向外延伸，使得其部分地位于器皿140上方。升降器190可以在提取点处向外朝向器皿上方滑动或者以其他方式移动容器10。在一个变型中，诸如弹出机构的另一种结构可以向外推动容器10。在食物容器在器皿140上延伸之后，它可以以旋转运动从90度至270度转动，直到食材被清空到器皿140中。每当需要将新食材添加到器皿140时，可以重复该过程。

因此，诸如图1F和图1G所示的示例示出了用于定向容器以及从这样的容器中实施食物提取的替代实施方式。而图1C-图1G的示例示出了以自上而下和自下而上的定向布置提取容器的变型，根据本文描述的实施例也可以采用其他配置。例如，在提取点处来自容器10的食物可以通过接合的食物操纵器从容器中舀出并且放入器皿140中。

此外，虽然所描述的示例利用真空和/或喷射来从容器10中提取食物，但是变型可以提供其他类型的机构的使用。例如，在一个实施方式中，顶部区段114或者基座112可以设置有舀取器以从容器10中舀出食物。在又一个变型中，顶部区段114或者基座112可以包括可以翻转90度或更多的托盘，以便将食物丢弃。在另一个变型中，接合的食物操纵器138可以用作舀取器并且从容器10舀出或者推动食物。

食物容器

图1H示出了与一个或多个示例一起使用的食物容器10的示例。食物容器10可以将食物/食材保持在未加工状态、部分烹饪状态或者完全烹饪状态。单个容器10的食物可以对应于可以与其他食材(从其他食物容器10提供)进一步烹饪、操作和转化的食材。在图1F中，容器10包括具有顶部表面12、底部基座14和侧壁15的包装8。包装8可以包括长度(L)、高度(H)或者宽度(未示出)的尺寸。可以选择包装8的尺寸，使得包装8可以配合到装置100的壳体110的开口115中(参见图1D)。容器10还可以具有穿孔区域，用于插入通过容器接口176提供的边缘或者其他工具。

在一个方面，包装8包括设置在侧壁15上的机器代码标识符18。机器代码标识符18可以提供以下中的一个或多个：(i)容器10的标识符，(ii)标识关于食物容器10的内容物，(iii)关于如何使用食物容器10的内容物的信息(例如，加热到某一温度等)，(iv)食物容器10中的食材的过期日期，(v)食物容器10中的食材的量，和/或(vi)食材来源自和/或购自的地方。在另一方面，包装8配备有射频识别器(RFID)标签。装置100上的可兼容RFID读取器(未示出)可以检测关于食物容器10的信息(例如，容器标识符、包含的食物)。

图1I示出了根据一个实施例的用于食物制备装置100的操纵器138。更详细地，操纵器138包括基座区段135、接头137和一个或多个端部区段133。端部区段133可以是可拆卸的，使得不同种类的端部区段133可以附接并且结合到操纵器138中。

操纵器138通过马达149和连接机构177附接到顶部区段114。基座区段135可以水平转动，例如，与连接机构177一起以360度运动。接合的食物操纵器138可以具有多个端部区段133，其可以围绕多个接头137枢转以在器皿140内提供更大程度的运动。接头137可以各自具有相关联的马达149，其允许接头137在特定角度下的锁定动作从而增强接合的食物操纵器138操纵食材的能力(例如切割、舀取、翻转和按压)。接头137和延伸部也可以包括弹簧101，以防止过度施加抵靠容器的力。

在一种实施方式中，端部区段133可以是刮刀、刀或者勺的形式，并且由用户选择用于特定用途。操纵器138可以自己定位，使得它可以通过扭转和锁定运动自动地附接和/或拆卸每个端部区段133。这些附件可以经由在基座112中容易接近的狭槽结合。

在操作中，操纵器138可以附接到马达149，并且还设置有连接机构177，该连接机构177使得基座区段135能够以多个自由度移动。例如，连接机构177和马达149的组合可以使基座区段135能够：(i)相对于器皿140在两个横向方向(X，Y)上平移，(ii)围绕连接机构177转动，和/或(iii)相对于器皿138调整深度(Z)。另外，端部区段133可围绕接头137枢转，以提供额外的运动自由度。在一个变型中，操纵器138也可以折叠自身并且在闲置时缩回到顶部区段114。

可以通过装置100的处理器178来控制移动的特定类型、强度和程度。用户可以与处理器178相互作用，以便指定操纵器138将要执行的动作的设定。在变型中，诸如用图3的示例所描述的，处理器178可以实施配方操作，并且操纵器138的设定可以从配方以编程方式确定。

根据图1J至图1L所示的变型，操纵器138被示出为包括一组内部机电连接器，其可以根据需要从基座135延伸电连接到接头137和端部件，以便实现与食物制备装置100的机械和电连接。机电构件1035可以包括机械特征(诸如基座区段135和接头137)。一个或多个连接器1037可以定位在操纵器138和食物制备装置100的基座区段135之间，以便提供从食物制备装置100到操纵器138及其端部件的动力和控制信号的传输。一个或多个连接器1037可以包括例如诸如由一组电触点提供的机电连接。

在图1K的示例中，操纵器138可以包括被塑料和/或金属覆盖的区段1039，具有可以通过连接移动并且将操纵器138拧紧或者锁定就位的外环1041。当外环1041被拧紧或者锁定就位时，压力可以迫使连接器件在一起以确保牢固的物理和电连接。所得到的连接还为操纵器138提供了稳定的基座，以允许力传递到操纵器而不是返回到基座中。在图1L中，提供了一种变型，其中外环1041包括螺纹连接1043。

在如图1J、图1L和图1K所示的操纵器的实施方式中，为操纵器生成了一种防水和防食物的密封件。例如，操纵器形成牢固的物理和电连接，其不会被渗透进水和/或食物。

图1M示出了根据一个方面的没有操纵器138的器皿140的侧视图。器皿140可以包括侧壁148和底部烹饪表面144，其搁置在底部区段130和加热器132上。各种特征环境通过容器。例如，在一个实施方式中，器皿140包括蒸汽器、其具有加热并且用蒸汽器处理烹饪腔室151的贮存器146。侧壁148可以部分地或者完全地延伸到顶部区段114。器皿140的内部可以是分区段的，以包括一个或多个屏障155。屏障155可以是器皿底部上的部分和单独的烹饪表面。可替代地，屏障155可以分隔器皿140的内部，以便提供不同的烹饪环境(例如，蒸汽器和煎锅)。在一些变型中，基座112和/或器皿140可以包括罩(未示出)以实施加压烹饪。

图1N示出了根据一个实施例的器皿140的加热表面144。特别地，图1K示出了当在器皿140内操作时操纵器138的覆盖区域。如图所示，端部区段133可以操作以覆盖器皿140的区域的大部分。除了其他益处之外，操纵器138可以提供彻底的混合、搅拌、切割、切片、涂抹或者旋动运动(如通过设定或者选择所确定的)，其在器皿140的中心区域和角落区域中接合食物。

在一个变型中，加热表面144可以是分区段的，以提供用于制备组合食物的屏障。例如，一些菜肴可以包含两个需要不同烹饪温度或者操纵过程的物品。此外，作为制备过程的一部分，屏障可以保持食物的分离。例如，生肉可以与在低温下烹饪的其他食物分开。

参考以上示例，器皿140的结构可以取决于设计和实施方式而变化。器皿140可以设置有附加的侧壁结构，以在烹饪过程中封闭容器(例如，当食物操纵器138操作时防止溢出)。

更进一步地，在一些变型中，可选地提供罩以实现加压烹饪。

此外，在一些变型中，加热器132可以用冷却器或者冷却装置替换。例如，底部板130可以由使温度冷却而不是使温度升高的部件替换。此外，容器本身可以包括能够冷藏或者冷却的附加结构。

图1O示出了可以包括衬里的示例性器皿140。在一些实施方式中，器皿140可以包括可以从器皿140传导热量的衬里194。在这样的示例中，食物制备装置100可以在衬里194中制备食物。取决于实施方式，衬里194可以是可丢弃的(例如，单个用户)或者可重复使用。在一些实施方式中，衬里194可以被移除、清洁和重复使用。这样，器皿140可以保持清洁并且减少了为每个食物制备过程清洁器皿140的需要。在其他示例中，衬里194可在一次使用后或者在给定的一段时间(例如，使用数日)之后丢弃。

衬里194可由导热可延展材料制成，以例如通过操纵器或者通过人手的移动来符合使器皿140的形状。衬里194可以包括将衬里固定在器皿140顶部的盖帽。在变型中，衬里可以由任何耐用的金属材料形成，并且能够实现来自于器皿140(例如，铝或者金属合金)的热传递。

在一些变型中(诸如图1O中所示)，衬里194可具有一个或多个凸缘，该凸缘源自衬里194的上边缘，以防止衬里194塌陷到器皿140中。在其他示例中，衬里194可具有一个或多个凸缘，该凸缘源自衬里194的上边缘，以防止衬里194塌陷到器皿140中。

在一些实施方式中，衬里194可以包括一个或多个卡扣，以使衬里194能够将其自身牢固地附接到器皿140。在这样的实施方式中，一个或多个凸缘可以包括对应的卡扣，或者一个或多个卡扣位于衬里194的主体上。在其他示例中，衬里194和器皿140可以包括螺纹(例如，衬里194具有外螺纹，而器皿140壁具有内螺纹，或者反之亦然)，以将衬里194固定到器皿140中(例如，衬里194可以拧入器皿140中)。另外，在这样的示例中，器皿140可以具有罐配置(例如，具有高壁的器皿)。

在一些示例中，器皿140可以包括耐热外覆盖层，以使得用户能够在器皿140是热的时接触器皿140。在一些实施方式中，器皿140可以包括凹部，以允许硅树脂覆盖物牢固地附接到器皿140的外部。举例来说，耐热外覆盖层可由硅树脂、聚氨酯或者复合材料形成。

硬件描述

图2示出了根据一个或多个实施例的食物制备装置的硬件图。特别地，食物制备装置200可以可选地使用诸如图1A至图1B的示例以及图1C至图1E或图1F至图1G所提供的变型中所示的结构和特征来实施。参考图2，食物制备装置200包括：处理器210；显示器220；一组输入机构230；一个或多个无线接口202(本地)、204(网络)；和存储器资源250。另外，装置200可以包括食物提取机构270、加热器280和操纵器290。在一些变型中，装置200包括相机222(诸如网络相机)，其与处理器210通信。如下所述，相机222可以启用远程烹饪功能和/或将食物制备装置100的状态的图像传送给远程用户。

显示器220可以实施为例如液晶显示器(“LCD”)、食物制备装置200上的触摸屏。处理器210可以与显示器220通信以便向用户提供反馈，以及提示用户输入。反馈可以包括，例如，指示处理器210理解用户输入，和/或关于装置状态或者其功能的特定信息。在其他方面，处理器210可以通过显示器220输出显示内容物221。举例来说，显示内容物221可以识别正在制备什么食物，和/或食物的状态，包括例如，待烹饪食物的剩余时间量，或者在制备食物之前尚未执行的步骤。在变型中，处理器210的显示输出可以经由网络接口202、网络接口204中的一个传送到另一计算机(诸如用户平板电脑或者笔记本电脑)。

输入机构230可以包括例如按钮、按钮组或者触摸屏或者触摸表面功能。另外，输入机构的各种替代形式可以包括在本文描述的实施方式中，包括提供键盘、语音输入或者触觉/手动输入形式的输入机构(例如提供更多或者更少的盐、肉应该做成几分熟)。

处理器210可以使用一个或多个无线通信接口202、无线通信接口204与网络站点或者服务通信。例如，无线通信接口202、无线通信接口204可以在802.11(s)、802.11(b)、802.11(g)或者802.11(n)(统称为“Wi-Fi”)中的一个或多个下、或者通过蜂窝传输实现通信。作为补充或者替代，无线通信接口202可以启用本地无线链路，诸如通过蓝牙协议到其他装置(例如，由用户操作的移动装置)。

在操作中，处理器210可以控制包括或者对应于食物提取机构270、加热器280和/或操纵器290的部件的操作。特别地，处理器210可以选择用于从食物容器10提取食物的特定提取部件。例如，参考图1D，处理器210可以选择真空泵166是否用于将食物从容器10中抽取、喷射器165是否用于推出食物、或者是否使用真空或者喷射器的组合。此外，处理器210可以控制从容器10中提取的食物的量。可以基于例如被提取的食物容器10的内容物来选择所使用的提取类型。

加热器280可以实施为例如底部板130的一部分。在一个实施方式中，加热器280可以被设置为感应或者电加热表面，其可以将器皿140加热到适合的温度以烹饪食物(诸如肉类或者蔬菜(例如，250-450华氏度))。处理器210可以控制加热器280所提供的温度和持续时间。在一个变型中，处理器210可以独立地控制多个加热器，以便在器皿内生成不同的温度环境。作为反馈，处理器210可以从设置在器皿140内的传感器284接收温度输入281(图1A-图1B和图1C)。以这种方式，温度传感器可以向处理器210提供反馈，并且处理器210可以使用反馈来调节加热器280。

处理器210还可以控制操纵器290。在一些实施例中，操纵器290可以使用操纵器138、操纵器马达169和连接机构177来实施，诸如图1G的示例所示。可以用于操纵器290的控制参数包括以下的一种或多种：(i)混合类型(例如，搅拌、重混合、旋动)，(ii)混合程度(例如，快速、慢速、强烈等)，(iii)混合持续时间，(iv)混合时间模式(例如，搅拌和暂停、重复)，和/或(v)在每个时间间隔期间使用的端部区段133。

在控制食物提取机构270、加热器280和/或操纵器290时，处理器210可以从多个源中的一个或多个接收输入。例如，处理器210可以使用网络接口202从网络站点下载配方，使用无线装置接口204从用户接收配方(例如，用户使用移动装置和本地网络将配方无线传输到食物制备装置200)，或者至相关联的用户装置(例如，笔记本电脑，经由其中一个接口)。如参考图3至图6的示例所描述，输入可以对应于配方输入。处理器210可以解析或者以其他方式分析配方以便确定信息，包括：(i)实施配方需要哪些食物容器10，(ii)开始添加每个容器10后的具体时间，(iii)可以用于控制加热器280的器皿的温度设定，和/或(iv)混合设定，其可以用于控制操纵器290。

处理器210可以将配方存储在存储器资源250中。另外，存储器资源250可以存储用于将配方信息与用于使用和控制装置200的参数相关联的指令和数据(“配方数据251”)。在一个实施例中，存储器资源250可以存储用于解析食物配方和/或设定(例如，温度设定)的指令(“配方分析253”)，和/或用于将食物(例如，黄油、橄榄油、鸡胸肉、米饭等)关联到供应指定食物或者其等同物(“容器相关性255”)的食物容器10的指令。举例来说，存储器资源250可以存储将“切割的鸡胸肉”与包括“切碎的鸡肉”或“黄油”和“橄榄油”的容器相关联的数据。处理器210可以使用存储在存储器中的数据来识别特定配方需要哪些食物容器10，并且还可以基于配方的说明来确定加热器280和/或操纵器290的设定。

程序化构架

图3示出了根据一个或多个实施例的用于结合所期望食物的配方控制和利用食物制备系统的系统。诸如图3所描述的系统300可以使用诸如图2的示例提供的硬件系统来实施。此外，系统300可以在诸如图1A至图2的示例中所示和所描述的食物制备装置上实施。

更详细地，系统300包括用户界面310、网络接口320、一个或多个装置接口330和制备模块350。用户界面310可以包括使用户能够通过显示器220和/或输入机构230提供输入的功能部件。可替代地，用户界面210可以由处理器210生成并且输出到经由例如特定网络接口202、网络接口204连接的相关联的显示装置。在一些实施方式中，用户界面310可以包括通过例如显示器220(图2)向用户提示输入信息(包括配方输入302)的功能。制备模块350可以从用户界面310(例如，用户可以手动输入配方)、网络接口320(例如，系统300可以被触发以从网络站点或者服务下载配方)和/或装置接口330(例如，系统300可以与用户装置通信以接收一些或者全部配方)中的任一个接收配方输入302。

此外，制备模块350可以访问本地存储的配方集合，诸如例如，在存储器资源250上(参见图2)。在这样的实施方式中，配方输入302可以对应于用户通过用户界面310输入预先存储的配方的选择。此外，配方输入302可以包括用户输入的以改变现有配方的输入(例如，预先存储的配方，或者从网络站点下载的配方)。例如，配方输入302可以包括替代或者替换配方项目(例如，橄榄油代替黄油)。

制备模块350可以包括用于解析食材的配方(如配方输入302所提供或者指定的)的逻辑。制备模块350可以利用包括相同食材或者其等同物的食物容器10交叉指代包括特定食材的标识符331的食材列表。在一个实施例中，制备模块350使用容器数据存储335来将食物容器标识符352指代食材标识符331。

另外，对于给定的配方357，制备模块350可以确定配方357推荐或者需要的制备参数359。制备参数可以进一步在确定的食物容器10的情况下确定。例如，配方项目可以参考这些物品的预定制备参数，并且可以在食物容器10的情况下设置制备参数。因此，虽然配方可以要求生鸡肉在350°F下烹饪，但配方数据存储355可以指定为了烹饪生鸡肉，对应的生鸡肉食物容器需要在370°加热一段特定的时间。同样地，虽然配方可以要求煮熟的鸡肉，但是所识别的食物容器10可以对应于部分煮熟的鸡肉，或者可替代地对应于待加热的完全煮熟的鸡肉。在这种情况下，配方数据存储355可以识别替代烹饪参数359(温度、加热)，用于替代配方项目的特定食物容器10(例如，具有煮熟的鸡肉的一个容器)。此外，配方数据存储355可以指定将所识别的食物容器10的食物引入食物制备装置的烹饪器皿(例如，参见器皿140)中的次序。

制备模块350还可以确定将食物容器10引入器皿140中的次序或者排序(参见图1A和图1B)。例如，参考图1A和图1B的食物制备装置100，基座112的开口(无论是以自上而下的定向、自下而上的定向还是其他方式设置)可以以特定排序接收确定用于特定配方的食物容器10，该特定排序决定了该容器10中的食物被引入器皿140中的次序。制备模块350可以将各个食物容器10的次序或者排序传达给将食物容器10放置在开口115中的用户。例如，用户界面310可以用于显示将食物容器10放置到壳体110的开口115中的排序。在一些变型中，食物的排序或者次序也可以根据由确定的这些食物的食物容器10提供的变化从配方指定的排序或者次序改变。举例来说，如果配方指定在食物制备过程的早期引入的生鸡肉，配方数据存储355可以指定包含完全煮熟的鸡肉(作为确定的替代品)的食物容器10将在配方的所有其他食物之后被引入到烹饪器皿中。

制备模块350可以包括用于验证用户已经为给定配方正确插入食物容器10的逻辑。验证可以包括确定用户已经以正确的排序插入容器10。例如，在一个实施方式中，对应于容器读取器336的逻辑可以与相机或者光学识别部件一起利用，以读取在用于给定配方的各个食物容器10上提供的机器代码或者其他标识符。在一个变型中，系统300包括检测和识别每个食物容器10的标识符/代码的RFID检测器。在又一个变型中，当用户将容器10放入壳体110的开口115中时，制备模块350可以让用户手动指定配方的各个食物容器10的标识符。制备模块350可以验证或者检查适当的食物容器10是否被正插入壳体110的开口115中。另外，对于所使用的配方和/或食物容器10的需求，制备模块350可以验证食物容器10的排序是正确的。

制备模块350可以为用户界面310生成输出。在一个实施例中，输出361可以指定用户实施特定配方所需要的食物容器10。输出361还可以指定食物容器10的排序或者次序，以便提示用户将食物容器10以正确的排序定位在基座112的开口115内。

制备模块350还可以产生控制参数365，用于烹饪容器10中食物所需的部件的使用。控制参数的具体示例包括加热器280将要升温的温度、以及保持该温度的持续时间。示例设想到，一个配方可以利用多个温度，使得烹饪温度(如在器皿140中保持的)可以在烹饪过程期间有意地波动，并且进一步不同的加热持续时间可以适用于不同的温度。这样，控制参数365可以指定诸如水或者其他液体所需要的温度、定时和其他参数。控制参数可以对于包括食物提取机构270(参见图2)、加热器280(参见图2)和/或操纵器290(参见图2)的部件是特定的。控制参数365(例如，温度、加热持续时间)也可以从诸如由配方数据存储355提供的配方357的其余部分确定。

图4示出了根据一个或多个实施例的用于食物制备装置的控制系统。诸如用图4的示例所描述的系统400可以使用诸如图2提供的硬件系统来实施。此外，系统400可以在诸如图1A和图1B所示和所描述的食物制备装置上实施。

参考图4，控制器410可以在处理器210上实施，其中存在对应于(i)食物提取机构270(参见图2)、(ii)加热器280(参见图2)和/或(iii)操纵器290(参见图2)中的一个或多个的受控部件。系统400可以包括用于食物提取420、加热器430和操纵器440中的每个的逻辑。食物提取逻辑420可以包括例如固件、集成电路和/或编程(例如，在处理器210上提供)以控制执行提取的部件(例如，图1的喷射器165、真空泵166)的操作。在由图4提供的示例中，控制参数365可以从例如制备模块350提供给控制器410。控制参数365可以指定用于提取、加热和/或食物容器10的食物的参数。

控制器410可以发信号通知用于食物提取逻辑420的提取控制411，其进而控制食物提取机构270(例如，图1的喷射器165、真空泵166)的机械输出。提取控制411可以选择使用哪种提取机构(例如，真空、喷射或者以特定角度倾斜食物容器10)。在变型中，提取控制411还可以指定提取的强度(例如，用于固体食物的额外真空)或者其他参数(例如，加热喷射液体)。

作为又一变型，提取控制411可以指定要提取的食物的量。要提取的量的确定可以基于例如配方。例如，食物容器10可以保持两盎司切碎的西红柿，并且所使用的配方可以要求使用一盎司切碎的西红柿。提取控制411可以指定要提取一半的食物。然后，用户可以冷藏或者保持食物容器10的另一半以供后续使用。

加热器逻辑430可以包括例如固件、集成电路和/或软件(例如，其可以在处理器210上提供)以控制加热器280的操作。在图1A至图1H所描述的示例中，加热器280可以通过底部板130实施，底部板130接合并且加热器皿140。控制器410可以使温度控制器413发信号通知给加热器逻辑430。响应于接收温度控制器413，加热器逻辑430可以管理加热器280的输出。例如，在加热器280是电加热器的实施方式中，加热器逻辑430可以增加/降低通过电阻元件的电流，以便增加或者降低加热器280的温度。此外，温度控制器413可以区分加热器280的不同加热元件，以产生不同的温度环境。

同样地，操纵器控制逻辑440包括例如固件、集成电路和/或软件(例如，其可以在处理器210上提供)以控制操纵器290的操作。在图1A和图1B所描述的示例中，操纵器290可以由从顶部区段延伸到器皿140中的构件实施。控制器410可以向操纵器控制逻辑440发信号通知，操纵器控制器419指定中以下的一个或多个：i)混合类型(例如，搅拌、重混合、旋动)，(ii)混合程度(例如，快速、慢速、强烈等)，(iii)混合持续时间，(iv)混合时间模式(例如，搅拌和暂停、重复)。

尽管诸如图3或图4所述的实施例可以包括在诸如图1A至图1L的示例所示的装置的情况下，但是在一些变型中，可以实施其他烹饪系统或者装置。例如，可以实施具有常规的灶台的分布式系统。在这样的系统中，计算机实施的控制器可以在机动操纵器上操作，该操纵器围绕灶台(或者烤箱)上的轨道移动。操纵器可以安装在烹饪表面(例如，灶台)的上方或者其侧部，并且可以控制操纵器以使用由控制器控制的马达来改变操纵器的位置。以这种方式，操纵器可以在一个燃烧器上方锁定就位，然后在另一个燃烧器上移动就位并且一次保持多个烹饪器皿。用户可以将配方上传到控制器，其可以与图3或图4的示例描述的编程或者逻辑类似地操作。控制器可以进而处理配方并且确定操纵器的动作或者移动。控制器还可以向用户提供信息提示或者消息以指导用户制备膳食。控制器可以例如使用由配方确定的时间间隔在烹饪表面与燃烧器之间移动。可以以编程方式实施并且根据需要重复诸如搅拌或者混合的动作。还可以执行其他动作，诸如等待冷却或者搅拌直到达到某种一致性。控制器、轨道系统和机动操纵器的组合可以以这种方式为用户提供指导性的和辅助的膳食制备体验。

方法

图5示出了根据一个或多个实施例的用于操作食物制备装置的方法。在描述图5的示例时，可以参考其他示例，诸如图2所描述的元件。参考其他示例的元件是为了说明用于执行所描述的步骤或者子步骤的合适元件或者部件。

参考图5，食物制备装置200识别待制备的食物的配方(510)。在一个实施方式中，装置200利用网络接口202来访问网络站点并且检索一个或多个配方。例如，用户可以控制装置200并且指定提供所期望的配方的网络资源。更进一步地，用户可以操作可以与食物制备装置200通信的单独的计算装置。用户可以操作计算装置以经由无线通信端口202向食物制备装置200发信号通知。此外，用户可以指定存储在装置的存储器资源250中的配方，或者通过输入机构230提供与配方或者配方的一部分对应的配方信息251。

处理器210可以确定包括配方中指定的食物的一组食物容器10(520)。例如，参考图2和图3，处理器210可以实施制备模块350，其解析食物的配方，并且基于相关数据存储(例如，图3的容器数据存储335)将食物与食物容器相关联。

除了确定食物容器10之外，处理器210还可以确定食物容器10的次序或者排序(530)。次序或者排序可以确定食物容器10放置在食物制备装置的壳体110中的排序。例如，参考图1C和图1D，排序或者次序可以确定食物容器10放置在壳体110的开口115中的排序。

在一些实施例中，装置200包括用于验证食物容器10在壳体110的开口115内的放置的资源(540)。另外，资源可以验证设置在壳体110中的容器10的排序或者次序。在一个实施方式中，装置200可以包括检测每个食物容器10上的代码的机器读取器。进一步参考食物制备装置100，机器读取器可以验证食物容器10包含在壳体的开口115中以及可选的排序。

一旦在装置200内设置有食物容器10，装置200就可以开始食物制备(550)。根据一些实施例，装置200启动加热器280。处理器210还可以启动加热器的计时器。在一些变型中，处理器210可以触发食物提取机构以从食物容器中提取食物并且将食物分散到器皿140中(参见图1A至图1D)。

一旦烹饪被启动，处理器210执行将食物引入器皿140的步骤。特别地，处理器210启动操作以检测将食物添加到器皿140中的条件(560)。该条件可以包括定时参数(562)。举例来说，定时参数可以包括在特定温度下发生加热之后的持续时间，或者可替代地，包括排序条件(例如，作为前提条件引入器皿中的另一食物)。作为替代或者变型，该条件可以包括温度条件(564)。温度条件识别可以在引入食物之前，器皿或者加热器132是否处于预定温度(例如，在引入生鸡肉之前将器皿加热到140至335F)。

一旦满足将食物添加到器皿140中的条件，处理器210就可以触发食物从对应的食物容器10中提取出并且分配到器皿140中(570)。

在分配一个或多个食物之后，处理器210可以控制操纵器290混合食物制备装置的器皿(580)。操纵可以指定操纵的类型、操纵的持续时间、操纵的范围和/或操纵的定时模式。在引入另一种食材之后，实施例提供了基于控制参数等可以进行进一步的操纵(例如，搅拌)。例如，第二食材(或者第二组食材)可以由食物容器10提供，该食物容器10排序在包括在器皿140中引入第一食物的第一食物容器10之后。引入第二食物容器10的条件可以包括：(i)定时参数，对应于第一食物容器10分配的前提条件；(ii)加热/冷却条件，对应于器皿140的温度升高到特定温度；(iii)定时参数，对应于器皿(140)(和来自第一容器10的食物)被加热到特定温度的持续时间。

另外，在分配食物之后，加热器280可以由处理器210控制，以达到用于烹饪/加热器皿140的内容物的特定温度(590)。在一些实施方式中，处理器210可以在引入特定食物之后或者在经过一段时间之后控制加热器280升高或者降低器皿的温度。因此，例如，烹饪过程可以包括使用多个温度，其在引入食物和/或经过一段时间之后调整或者改变。

可以确定是否要引入额外的食材(591)。在一个实施方式中，可以在将食物引入器皿140中的每个示例之后进行确定。如果要提取另一食物并且将其引入器皿140中，则在(560)处重复该方法。否则，处理器210检测完成烹饪过程的条件(594)。完成烹饪过程的条件可以包括定时条件(596)。例如，在引入最后一种食材后，烹饪过程持续十分钟。完成烹饪过程的条件可以替代地包括温度条件(598)。例如，烹饪过程可以在物品的温度被认为达到一定程度时结束。

图6示出了根据一个或多个实施例的利用食物制备装置和预包装食物容器来实施配方的方法。诸如参考图6的示例所描述的方法可以使用诸如图2所描述的装置以及进一步诸如图3所描述的系统来实施。因此，出于说明用于执行所描述的步骤或者子步骤的合适的部件或者元件的目的，可以参考图2和图3的元件。

在一个实施例中，关于预包装食物容器10的集合的信息与食物制备装置的存储器资源250一起存储(610)。或者，信息可以远程存储并且例如作为与食物制备装置的使用相结合的服务提供。关于预包装容器10的集合的信息可以包括关于包含在多个预包装容器10中的每个容器10中的各个食物的信息。

可以确定所选配方中的食材(620)。在一个实施方式中，处理器210实施逻辑(例如，使用存储在存储器资源250中的指令)来确定特定配方中的食材。在一个变型中，逻辑可以远程地提供给食物制备装置200，并且从实施逻辑确定的结果可以被传送到食物制备装置200。

在一个实施例中，处理器210从预包装的容器的集合中确定一组容器10(630)。该容器组10被选择用来提供用于配方的预制食物的食材。可以至少部分地基于将该容器组10的食物与配方中指定的食材进行比较来确定该组食物。

此外，在一个实施例中，处理器210可以执行验证，以确认容器组10中的每个容器10被接收在食物制备装置中(640)。例如，处理器210可以控制机器读取器以检测该组食物容器10中的各个食物容器10上的机器可读代码。可替代地，处理器210可以提示用户输入或者以其他方式指定确认该组中的每个容器10已经提供在食物制备装置100的信息。

另外，处理器210可以基于配方控制加热或者混合从该容器组提供的食物中的一个或多个方面(650)。例如，处理器210可以确定控制加热、操纵(以及可选地食物提取)的控制参数365。

其他用途

在一个方面，相机222、处理器210和网络接口202、网络接口204的组合可以能够使用远程食物制备用途(“telecooking”)。例如，远程定位的用户可以进行实时远程烹饪，在此期间远程定位的用户控制食物制备装置100的操作。举例来说，远程定位的用户可以进行直接作用到本地机器的实时烹饪。远程用户可以上传配方并且根据需要或者期望调整配方。可选地，可以远程触发食物制备装置100的操作。例如，一位母亲可以为她的上大学的孩子提供关于如何烹饪番茄炒蛋的远程烹饪和监督。远程用户(例如，母亲)可以使用笔记本电脑或者平板装置在烹饪过程期间监督本地用户(例如，她的孩子)。可以从远程用户提供诸如定时、配方选择、关于添加食材的提示和/或温度设定的功能。食物制备装置100还可以提供通过配方处理或者远程用户输入产生的提示，以指示本地操作者执行某些动作。

操纵器变化

图7示出了根据一个或多个示例的模块化的或者增强的操纵器。操纵器738可以用于实施诸如参考上面提供的任何示例描述的食物制备机构。在图7的示例中，操纵器738还可以包括多个区段712、区段714、区段716，包括基座区段712和端部装置716。操纵器738可以是模块化的，因为各个区段712、区段714、区段716可以是可附接的、可改变的和可替换的。区段712、区段714、区段716中的一个或多个可以使用与图1J至图1L的示例所描述的相同或者类似的连接器连接或者附接。在一个实施方式中，操纵器738可以包括刚性杆、伺服或者其他机动接头、端部执行器或者基座连接作为区段712、区段714、区段716。在一些实施方式中，操纵器738包括可移除的耐水或者防水外壳。作为替代或者变型，操纵器738可以设置有端部部件、附加的附接件或者其他区段，以用于操作点火器、气体、炉具、液体、干燥食物、香料和调味料。更进一步地，操纵器738的区段可以成形为(例如，模制)具有鳍片、抹刀、夹钳、抓取器、喷射器、刀具、刮刀、剪刀、叉子或者其他普通厨房用具等的形状/功能。

在一些变型中，操纵器738可以被配置为作为操纵器的运动的一部分延伸和缩回。这种运动允许操纵器738触及角落，同时没有抵靠烹饪表面的底部的强迫性运动。为了完成这样的操作，操纵器738可以包括张力和弹簧传感器720，其测量从表面施加到操纵器738的力的量，其可以在配方中被用来指示硬或者软刮擦、搅拌或者其他操纵。传感器720可以用于限定可以在配方中使用的安全警报或者质量测量，或者在学习定制运动时(即，学习如何用力地或者轻柔地刮擦器皿)。传感器720可以设置在操纵器738的任何点处，以检测竖直轴上的力。

作为另一个示例，操纵器738可以包括探针温度计724，其可以读取食物的温度(通过停止并按压食物或者通过浸没在烹饪液体中)。温度计724例如可以实施为电阻温度检测器或者其他类似技术，利用臂的延伸作为探针。在一些变型中，温度可以用于(i)在配方步骤中建立停止标准，或者(ii)为食物制备装置100限定质量检测或者质量警报。

模块化程序

图8A至图8C示出了根据一些实施例的模块化食物制备装置的变型。参考图8A至图8C的示例，食物制备装置800可以根据上述任何示例建构和操作。在图8A中，食物制备装置800被示出为包括隔室810，隔室810可以设置在食物制备装置100的壳体812内。壳体812可以包括托盘结构和/或托盘的组合以保持一个或多个食物盒状件。在变型中，隔室810可替代地用于其他功能，诸如用作冷却腔室或者加温腔室。

如图8B的示例所示，隔室810可以从壳体812移除和替换以代替不同的隔室820。隔室810、隔室820可以根据形状因数(形状、尺寸)和目的而变化。例如，隔室可以被设置用来保持食物盒状件的托盘，以提供冷却或者冷藏、以提供加热腔室、或者以维持废物处理。当隔室用于保持食物托盘时，一种实施方式提供隔室810、隔室820可以被选择以匹配食物托盘的尺寸、移动和类型。在变型中，隔室810、隔室820可以是敞开的，其中对应的托盘与食物制备装置100接合。

在图8C的示例中，多个隔室810、隔室820可以以模块化方式抵靠彼此堆叠。隔室810、隔室820可以用于不同的目的(例如，食物托盘、冷却、加热、废物处理、调料架等)或者相同的目的。在一些变型中，隔室810、隔室810可以共享或者形成连接的内部832，其可以容纳单个大托盘，或者可以通过输送器或者盒状件移动系统互连的多个托盘。

托盘组件

托盘组件包括用于保持托盘(或者食物容器)，将托盘供应到食物制备装置100，以及可选地在托盘的内容物已经分散到食物制备系统200中之后接收空托盘的机构。托盘组件可以包括许多配置和变型，如下面提供的一些示例所述。

图9A和图9B示出了托盘组件的替代变型，用于与一个或多个食物制备系统一起使用(诸如用其他示例描述的)。图9A示出了托盘组件900，其包括盒状件910，盒状件910以圆柱形定向保持托盘902(以虚线示出)。托盘组件900可以包括通道908，以将托盘与盒状件910保持在一起。盒状件910可围绕中心转盘转动以将各个托盘排成一列以供食物制备系统200接合和消耗。食物制备系统200可以用于例如，接收并且实施基于食物内容物指定特定托盘的配方。

用户可以在使用食物制备系统200之前将托盘902装载到转盘盒状件910中。用户可以例如将托盘滑动到由转盘盒状件910的通道908限定的狭槽中。

可以实施多种形状因子和配置以便保持托盘以供食物制备系统200使用。在图9A的示例中，转盘盒状件900以水平配置示出。转盘盒状件910可以包括寻址的狭槽904。当实施配方时，可以引导或者指示用户基于寻址的位置将托盘902放置到特定的狭槽中。在图9B的示例中，转盘盒状件910竖直定位以从竖直方向接收托盘902。

在任一配置中，用户可以装载转盘盒状件910。当用户打开转盘盒状件910的门时，动作可以可选地产生指示灯。转盘盒状件910可以从食物制备系统900拉出。用户打算用于给定配方的每个食物托盘904可以被向下推到期望的位置。一旦所有托盘定位在转盘盒状件910内，就可以对齐转盘盒状件，使得所选定的托盘902可以被接收在食物制备系统900的对应开口中。在一个实施方式中，对齐可以依赖于在转盘盒状件910上的标签以配合到装置上的狭槽中，用于确保转盘的正确定位和地址。转盘盒状件910的门可以关闭，使得指示灯改变到改变状态，并且进一步启用/触发食物制备系统900的操作。

虽然图9A和图9B的示例示出了盒状件910可以包括转盘结构或者配置，但是额外的变型可以包括用于以方向(例如，竖直)对齐方式堆叠托盘902的特征。除了其他益处之外，托盘的竖直堆叠可以减少食物制备装置100的隔室所需的空间，同时使得能够更容易地手动插入托盘。可选地，堆叠配置可以促进或者有利于来自各个托盘的废物集合。

图9C示出了根据一个或多个示例的托盘组件，其具有放置在食物制备装置内操作的堆叠配置。在图9C的示例中，食物制备装置100包括托盘组件900，托盘组件900具有中心转盘911，中心转盘911移动或者转动堆叠的托盘，使得托盘围绕竖直环(类似于狂欢节的摩天轮上的座舱)旋转。托盘902的转动使得各个托盘能够定位成与食物制备装置100接合和消耗。在图9C的托盘组件的实施方式中，堆叠的托盘在其围绕竖直环转动时保持直立。

托盘设计和考虑因素

图10A至图10E示出了根据各种实施例的替代托盘设计。如各种示例所述，托盘1000是专门设计的容器，用于接收食物以供食物制备装置100消耗。每个托盘1000可以专门设计用于食物制备系统200，如其他地方所述，其可以在形状、模块化设计、尺寸和功能上变化。而且，如图9A至图9C的示例所述，托盘可以使用诸如图9A至图9C的示例所述的盒状件堆叠或者布置成多个。

在变型中，托盘1000的尺寸可以变化以具有不同的尺寸。例如，每个托盘1000可以是圆形、矩形、正方形、三角形、圆柱形或者其他形状，并且可以包含至少一个平坦或者弯曲边缘，其可以手动或者通过机器自动移除。在变型中，托盘1000可以在侧部或者底部上具有夹子、孔、凹槽或者磁铁，以与抓取器1120(参见图11A)或者可以将单独的托盘1000定位在烹饪器皿上的另一外部附件接合。另外，托盘1000可以包含多个不同食材的隔室。

在替代变型中，各个托盘1000还可以包含靠近开口顶部的延伸边缘，其中托盘可以被切开以使其自身在边缘下方的至少两个屏障上平滑，以保持其自身水平。每个托盘1000也可以设计成在底部较小，以配合在例如盒状件的平台(诸如托盘轮或者竖直托盘平台)上。各个托盘1000可以在底部加重，以便将托盘固定在平台上。每个托盘1000可以设计成始终保持直立，并且每个托盘可以被密封直到使用这些食材的时候。密封的托盘可以利用托盘抓取机构(例如，参见图11A)在使用之前将其打开。虽然托盘1000的尺寸和形状变型可能需要不同的盒状件结构，但是变型还提供了盒状件可以支撑不同尺寸的托盘。托盘1000还可以由各种可丢弃或者可重复使用材料(诸如塑料、纸、生物塑料、聚苯乙烯泡沫塑料或者其他食物安全的可丢弃材料)形成。

根据一些示例，托盘1000包括突出的凸起、脊或者表面特征1010，以防止食物和液体粘附到下面的托盘表面。在一些实施方式中，托盘1000包括设计成用于吸收水分并且减少食物粘附到托盘表面的“浸泡垫”或者其他材料。垫可以形成为脊状或者凸起的托盘和/或托盘本身包含脊或者凸起。垫可以粘附或者附接到托盘以防止存放到容器中。垫可以由可丢弃或者可洗涤的材料制成。

托盘1000可以包括可移除的罩(现在示出)，以使得食物能够被密封直到使用。罩可以通过安装在装置中的机构切割(可丢弃/一次性使用托盘)或者撬动动作(可重复使用托盘)来移除，在这种情况下，一旦被移除罩就将被置于垃圾箱中。

参考图10E，托盘1050包括侧部或者托盘的截面描绘了托盘唇缘结构1030，唇缘结构1030可以接合盒状件或者其他托盘保持结构的轨道(参见图11A)。如图10E进一步所示，托盘1000的外周边可以包括轮1032或者其他减小摩擦的机构，以有利于单个托盘在盒状件的轨道上移动。

图11A示出了根据一个或多个示例的托盘保持结构1110，其使得各个托盘能够被牢固地接收和保持以供操作使用。在图11A的示例中，托盘保持结构1110以竖直定向对齐，使得托盘在搁架形成中竖直堆叠。食物制备装置100(或者盒装件)可以包括如图11A的示例所示的锁定结构。更详细地，托盘保持结构1110(例如，其可以是食物制备装置100和/或盒状件的集成部分)包括由轨道1112和轨道1114限定的接收结构1115，以接收具有通过轨道1114接合并且保持的周边结构的专门设计的托盘1102。每个接收结构1115可以由尺寸特性以及闩锁机构、平台(或者基座，除了轨道，如果存在)和其他特征限定。接收结构1115可以可选地保持不同类型(例如，纸或者塑料)或者尺寸(例如，正方形或者矩形)的托盘。轨道1114与托盘1102之间的配合固定托盘，直到分配内容物的时候。在图11A的示例中，托盘保持结构1110包括向前进给堆叠，其可以被配置成使得托盘从顶部(Z)按排序装置，并且最低的托盘从前部(Y)分配以供食物制备装置消耗。

在一个实施方式中，托盘抓取设备1120(“抓取器1120”)可以在食物制备装置100的壳体内操作。抓取器1120可以抓取整个托盘1102并且输出空托盘1102。在一种配置中，抓取器1120实施推动机构以将空托盘1102推过初始堆叠并且进入废物区域1105，废物区域1105继而使下一个托盘落入就位。在图11A的示例所示的竖直定向上，抓取器1120可以可选地在竖直方向上移动，以便抓取各个托盘。

托盘保持结构1110可采用闩锁机构或者特征来固定用于转盘的托盘。在一种实施方式中，一组钩子锁定到内置于托盘1102中的对应的一组环上。利用钩环耦接，托盘1102被保持在转盘上，直到抓取器1120进入托盘1102。抓取器1120通过从前侧接合托盘1102的周边唇缘结构，稍微提升托盘，然后将其拉入烹饪容器，从而可以摄入托盘1102。抓取器1120可以替代地以相同的方式替换给定的托盘1102：首先通过提升，推入托盘存储隔室，然后下降到钩子上。

在一些实施方式中，棘轮机构(未示出)可以设置有托盘保持结构(或者转盘变型)，以响应于在给定方向上的插入力而屈服和释放托盘1102。在一种实施方式中，棘轮机构可以在托盘1102被向下推到转盘或者堆叠上时屈服，并且不会屈服于来自托盘1102向上的压力。抓取器1120可以通过将托盘1102推入棘轮来释放托盘1102，并且从而释放棘轮机构。然后，抓取器1120可以将现在释放的托盘从转盘或者堆叠中拉出。

替代托盘配置

食物制备装置或者系统可以访问或者利用称为托盘格栅的隔间布置，作为转盘或者堆叠的添加或者变型。在这样的变型中，食物制备装置100可以采用抓取器1120，抓取器1120可以安装在二维机架机构上以接近各个隔间。在操作之前，可以将隔间映射到包含特定食物的容器或者托盘。抓取器1120可以实施为机器人部件，其接收输入，导向到正确的隔室，并且在特定位置处拉出特定选定的托盘。由抓取器1120接收的输入可以指定食物或者隔间。抓取器1120可以将内容物倾倒到托盘中，然后将空托盘放回原始隔间中。在使用中，用户可以将托盘直接装载到隔间中(从装置的侧部、背部或者顶部)。可替代地，可以将一盒托盘(预存储到隔间中)放入存储隔室而不移除各个托盘(即一盒托盘)。

在一些变型中，托盘的内容物可能是未知的，或者食物制备装置100的计算资源可能失去对托盘的跟踪。在一些实施例中，食物制备装置100包括传感器(重量、视觉、条形码、RFID等)以检查和验证密封托盘的食材是否正确。该检查可以基于托盘上提供的信息或者托盘相关的信息(例如，条形码或者QR码信息、RFID信号等)，或者通过检查食材本身。食物制备装置可以利用传感器信息来检查食材是否是给定配方中要求的食材，托盘1102是否被正确装载(并且没有过载)，由托盘1102提供的食物数量对于托盘1102是否足够，切口对于配方是否正确，和/或食材将从托盘自由落下(例如，内容物没有卡在托盘中)。当检查失败时，可以执行各种操作，以变化关注的程度。在一个实施方式中，当检查失败时，可以通过听觉或者视觉通知来警告用户。在这样的实施方式中，用户可以覆盖检查和验证警报并且继续进行烹饪过程。

根据一些实施方式，托盘1102可以包含质量的无源指示器，其基于托盘被包装或者被密封的时间，以及托盘1102的存储温度和托盘被包装的环境或者方式。以这种方式，每个托盘1102可以设置有关特定托盘的温度和时间存储要求/限制的特定信息和/或指令。下面提供用于跟踪和输送关于托盘1102的信息的一些示例。

在一些变型中，可丢弃预包装托盘1102可以包含基于温度改变颜色的视觉指示器(“变质指示器”)。如果托盘在不安全的温度下存放一段不安全的时间，指示器的颜色可能会发生变化，以提供此不安全存储的可视记录。举例来说，颜色和含义可以包括以下：(i)绿色指示食材新鲜且易于使用；(ii)黄色指示食材可能在不安全的温度下储存一段时间；和/或(iii)红色指示食材可能已被变质并且不应使用。用于确定这些颜色的标度可以基于食材而变化(例如，肉类比面食和谷物更容易变质)。

在其他示例中，可丢弃/预包装的托盘可以包含视觉指示器，该视觉指示器基于从托盘1102被包装时的时间(“过期指示器”)而改变。该指示器可能类似于墨水条。它可能使用随时间恶化或者溶解的墨水或者标记。使用该技术的指示器将包含足够的墨水，以便当墨水用尽时，产品已超出有效期。除了其他好处之外，这种基于墨水的指示器将在不使用电子装置的条件下，提供关于食物安全的可靠信息。

更进一步地，在其他示例中，可重复使用托盘包含可以保持可重复使用指示器的狭槽或者固定装置。指示器可作为单独的可更换标牌、印章、贴纸或者徽章出售。由于指示器的可变性质，用户或许能够以1天为单位购买过期指示器(例如，5天指示器，7天指示器，30天指示器等)。用户可以基于最佳目标温度或者被监测的食物(例如牛肉、鸡肉、蔬菜)的类型来购买变质指示器。另外，在一些变型中，食物制备装置100可以监测装载到托盘中的食材的变质或者过期。可以通过检测例如关于托盘1102何时被密封或者最后使用的指示器、代码或者其他信息来完成监测。该装置可以配置成仅接受未受污染、未过期食材，或者接受一定范围的变质或者过期(例如可以接受最多黄色变质，或者在有效期后最多5天)。对于各种类型的食材，这些范围可以是可设定的(可调节的)(例如，肉必须是绿色的，蔬菜可以是黄色的，米可以是红色的)。该配置可以由装置的管理员设定(即，管理员可以出于责任目的永远不允许变质食物)或者可以基于用户的个性化偏好来设定(即，用户可能对可疑蔬菜无所谓)。个性化可能包含不允许用户生成不安全食物的保护措施。

作为另一个示例，字母数字次序代码可以与食材相关联，并且与给定托盘相关的代码的存在可以表示存在于例如密封托盘1102中的食材。代码可以指定食材，以及诸如食材的切割或者切碎等次要信息，或者食材的特殊属性(低盐、不添加糖、有机、菌株或者品种、原产地、加工/包装地点等)。此代码可以在生成配方(用于自动食材选择)、即时烹饪时或者协作期间指定。代码还可以与电子产生或者存储的配方数据结构相关联。代码的存在可以发数据和/或指令信号，以使食物制备装置100在例如实施配方时使用特定托盘1102。食物制备装置还可以验证食材被装载到系统中，和/或托盘1102的食物是该食材的正确类型(切割，有机/非有机等)。

食物制备系统200可以实施平台以支持托盘识别。托盘识别可以通过例如与食物制备装置100相关联的处理资源来实施。识别可以指定，例如，a)以托盘内食材的类型以及b)托盘是否可丢弃。根据一种实施方式，托盘1102可以通过与包含在该托盘中的食材相对应的食材代码来识别。托盘1102可以用条形码或者电子标签标记，该条形码或者电子标签可以被装置读取以从食品柜拉出托盘或者验证托盘是否适合于给定的配方。

在一些变型中，托盘1102可以是可识别为可丢弃的，以选择用于食物制备装置100的指令。指令可以指定是否，例如，切割或者撬开盖。在一个实施方式中，该装置可以在转盘或者堆叠中采用小磁体传感器，并且可重复使用托盘可以在托盘的底部包含小磁体。当装置检测到磁铁放置在磁传感器上时，它会将托盘视为可重复使用托盘并且禁止切割托盘盖。

根据各种实施方式，预包装的托盘可以包含可识别标记(诸如作为嵌入标签或者印刷条形码)。可重复使用托盘可以包含供用户插入打印的条形码、标签或者其他标记的狭槽或者隔室。可重复使用托盘还可以包括可按压点(按钮、凹部)的系统，其可以用于指示托盘的内容物。这些点可以由用户按下，然后在清洁和维修托盘1102时被按下以便重复使用。装置将读取凹部，类似于条形码或者电子标签可以如何被解释。在一种实施方式中，突出的点可以附加地或者替代地指示托盘的位置和/或定向。例如，装置可以读取或者解释点，以获得关于托盘的位置和/或定向的信息。

在本申请中描述了许多关于保持盘的集合的盒状件、隔间或者其它结构的配置。为了处理食物制备系统200的资源以辨别托盘，托盘寻址系统都可以被采用。根据托盘寻址系统，盒状件、隔间(或者隔间阵列)中的每个托盘位置可以通过托盘切口识别，并且定位在托盘切口内。托盘切口可以以A开始(例如A、B和C)，并且位置可以从底部开始编号(例如，1、2和3)。托盘地址可以包括在配方中(例如，将意大利面放置于A1中，将调味汁放入B1中，将奶酪放入B2中)。还可以在食物制备装置100的计算机接口软件内重新映射托盘地址，以便实现多餐或者替代配置。

另外参考图8A至图8C，食物制备系统200的模块化或者辅助部件可以使用识别和/或寻址机构来使托盘1102成为库存并且在需要时检索。以这种方式，托盘1102可以存储在例如保持冷藏或者冷却环境的食品柜模块内。在变型中，食品柜可以用于加温。食品柜模块可以包括支持寻址和托盘识别的盒状件或者隔间。

在一些示例中，食品柜可与盒装件结合以接受来自烹饪表面的烹饪食材以进行冷却。例如，操纵器138可以舀取食物并且将食物放入空托盘中，并且托盘被装载到转盘或者从托盘到烹饪开口的堆叠中。转盘或者轮将托盘转动到合适的开口，并且将整个托盘和内容物通过开口移动到冷藏的食品柜中。

参考图11A，抓取器1120可以沿着烹饪隔室中的固定轨道滑动，以便抓取指定的托盘1102。在诸如图12A和图12B所示的变型中，抓取器1120可从盒状件1210移除托盘1202，然后将托盘1202拉入食物制备装置100的烹饪隔室中。

一旦托盘1102、托盘1202处于食物制备装置100内，一个或多个实施例提供了食物制备装置100以切割或者撬开容器。另外，食物制备装置100可以转动相应的托盘1102、托盘1202以将内容物存放到烹饪表面的中心。在变型中，一旦盖被切割或者解密封，食物制备装置100可以采用机动机构来拉动或者摇动相应的托盘1102、托盘1202，以有利于内容物被分散到食物制备系统200的器皿中。食物制备装置100也可以采用拉动或者摇动来将食物从托盘中松开。抓取器1220可以将现在空的托盘在其被抓取的位置处插回到盒状件中。在变型中，抓取器1120、抓取器1220可以切割或者提升托盘1102、托盘1202上的盖，以便接近内容物。该设备可以使用切割器/提升器作为刮刀以从托盘移除食物。抓取器1120、抓取器1220可以将罩定位在未使用的托盘狭槽上方，以防止交叉污染并且改善美感。

图11B示出了蒸汽器托盘1132。蒸汽器托盘1132可以包括穿孔容器1122和非穿孔容器1124，它们同心地对齐或者耦接，使得穿孔容器1122的横截面小于非穿孔容器11B。在一些实施方式中，穿孔容器1122和非穿孔容器1124可以通过它们各自的边缘(例如，边缘1128和边缘1130)彼此固定，而穿孔容器在非穿孔容器内。在一些示例中，在非穿孔容器1124与穿孔容器1123之间的空间区域1126可以用水(或者冰)填充。在这样的示例中，抓取器(例如，图11A的1120)可以从托盘保持结构1110取回蒸汽器托盘1132并且将蒸汽器托盘1132放置在加热表面(例如，加热表面114)上。通过施加热量，区域1126中的水可以被转换成蒸汽，并且蒸汽可以被施加到蒸汽器托盘1132内的任何食物。

在一些示例中，蒸汽器托盘1132可以定位在加热表面上方，使得蒸汽器托盘1132不与加热表面接触并且仍然可以使水被加热。例如，抓取器可以从托盘保持结构1110取回蒸汽器托盘，并且将蒸汽器托盘1132定位在加热表面上方，使得蒸汽器托盘1132不与加热表面接触。另外，当加热表面散发热量时，蒸汽器托盘1132的水仍然可以被加热。

在一些实施方式中，蒸汽器托盘1132可以是敞开的系统。例如，可以存在一个或多个开口，其中穿孔容器和非穿孔容器被固定(例如，在区域边缘1128和边缘1130之间)。在这种配置中，蒸汽可以从一个或多个开口释放。在其他实施方式中，蒸汽器托盘1132可以是封闭系统。例如，在穿孔容器和非穿孔容器固定的地方(例如，在区域边缘1128和边缘1130之间)可以不存开口。在这样的配置中，蒸汽可以在整个蒸汽器托盘1132中循环。

在一些实施方式中，蒸汽器托盘1132可以被冷冻，以冻结水并且防止水溢出到穿孔容器中或者从敞开的系统蒸汽器托盘1132的一个或多个开口中溢出。在其他实施方式中，蒸汽器托盘1132可以包括在穿孔容器上方的热敏薄膜罩，以防止水溢出到穿孔容器中。

虽然一些示例提供了在食物制备装置100的情况下使用的蒸汽器，但在其他变型中，蒸汽器托盘1132可以独立于食物制备装置(例如，食物制备装置100)使用。例如，蒸汽器托盘1132可以用于微波炉或者灶台(例如，感应、电或者煤气)。

进一步参考图12A和图12B的示例，替代的托盘保持结构1210包括作为盒状件的轮结构1240，托盘1202可以从该盒状件保持和取回。盒状件可以用平台1205支撑每个托盘1202。每个平台1205可以在其自身轴上转动以在轮转动时保持水平，使得托盘1202在轮形盒状件上的各种可能位置处保持直立。可替代地，托盘1202还可指向特定标记(诸如转动平台的中心或者侧部)，并且在其以一定角度在器皿上布置食材之前远离烹饪隔室开口转动。在图12A和图12B的示例中，当轮形盒状件1240转动时，抓取器1220可以延伸以抓取所选定的托盘1202。

在图12A和图12B中，抓取器1220可以在分配内容物之前将各个托盘1202推到例如刀片/提升器机构上以切割或者提升托盘的顶部(如果存在的话)。抓取器1220可以将托盘推出到烹饪隔室中，并且倾斜以将内容物分配到烹饪器皿中。抓取器1220可以安装在轨道、带或者其他引导件上，以将抓取器1220自身引导到烹饪器皿中的正确位置上。一旦被展开，抓取器1220可以利用现在空的托盘缩回到存储隔室的中心、侧部或者底部，并且进一步将空托盘存放在平台上，或者放入垃圾容器的中心、后部或者底部中。如果空托盘存放在托盘平台上，则可以采用辅助抓取机构以在该过程中稍后将托盘移动到垃圾中。

在图12A和图12B的变型中，托盘抓取器1220可以安装在轨道、链条、带、棘轮或者其他机构(“轨道”)上，类似于托盘轨道。轨道可以竖直地、水平地或者围绕托盘堆叠的环状延伸，并且可以围绕托盘堆叠的顶部、底部或者侧部延伸(以围绕隔室移动托盘)。可以存在多个托盘选择器轨道和多个抓取器，其串联工作以进入隔室中的一个或多个堆叠中的托盘。可能存在轨道接合点，在该接合点处抓取器1220可以从一个轨道移动到另一个轨道以访问其他托盘。另外，在食物制备装置的开口处可以存在一个或多个附加机构。

关于所描述的任何示例，抓取器1120、抓取器1220可以使用短暂地定在托盘上的具，夹子、孔、凹槽、磁铁或者安装件中的一个或多个来实施，并且可以通过从抓取器1220施加的机械力锁定和解锁。

图13示出了可以包括一种或者多种类型的反馈传感器的示例性食物制备装置。反馈传感器可以用于监控器皿140并且向食物制备装置100的处理器178提供输入数据。处理器178可利用该数据来调整食物制备，自动实施烹饪程序(例如，无需用户干预)和/或通知食物制备装置100的用户。

反馈传感器的示例可以包括红外(IR)传感器1302和/或视觉和光场相机阵列1304。在一些示例中，食物制备装置100还可以包括一个或多个压力传感器1306。IR传感器1302可以感测器皿140的整个区域的温度。在变型中，IR传感器1302，单独地或者与视觉和光场相机阵列1304结合，也可以感测器皿140中的每个单个食物的温度。处理器178可以利用这种温度数据来确定食物的烹饪状态(例如，生的、完全烹饪的等)。

处理器178可以使用视觉和光场相机阵列1304来确定关于食材和/或各个食材的烹饪状态的各种不同类型的信息。例如，处理器178可以使用1304来识别正在器皿140中烹饪的食物的形状和颜色。例如，处理器178可以使用视觉和光场相机阵列1304来检测食物的颜色并将这些数据传输到处理器178。处理器178可以根据图像的色谱确定食物的烹饪状态(例如，类似鸡肉的特定食材、类似番茄酱中的鸡肉的组合食材)。在一些实施方式中，视觉和光场相机阵列1304可以定位在食物制备装置100上，使得处理器178可获得器皿140的视野。

在一些变型中，压力传感器1306可位于器皿140下方以感测施加在器皿140上的压力量。压力数据可以被传输到处理器178。处理器178可利用此类压力数据来确定器皿140上的食物的状态。例如，压力数据可以指示处理器178控制操纵器(例如，操纵器138)向下压在单块肉上的肉的熟度。处理器178可以利用所得到的压力数据来确定肉的熟度。

在其他示例中，压力数据可以指示食物是否粘在器皿140上。在这样的示例中，处理器178然后可以控制操纵器(例如，操纵器138)，操纵器可以移动被确定为被粘住的食物。另外，处理器178可以确定操纵器施加在被确定为粘在器皿140上的食物上的力的大小。

在一些实施例中，处理器178可以利用网络服务(例如，通过因特网)交换关于烹饪食物的交流。网络服务可以编译来自一个或多个食物制备装置100的传感器数据，然后使用该信息来确定基于统计的模型。从统计模型，网络服务可以向食物制备装置100提供启发智能。处理器178可以从网络服务恢复启发，或者食物制备装置100可以存储启发。启发确定可以引导或者指示处理器178控制操纵器(例如，操纵器138)的运动或者移动、特定食物的位置、器皿的温度和/或其他特征以及其他方面。举例来说，基于处理器178关于食物的烹饪状态的确定，可以控制操纵器的运动。举例来说，操纵器可以将食物推到器皿(例如，器皿140)上的一侧或者特定位置、翻转食物、铺开食物、以及执行其他任务。在一些示例中，处理器178可以基于食物制备装置100的传感器数据和/或由网络服务提供的启发来控制操纵器的移动类型(例如，翻转、切割、注射、按压、搅拌等)。网络服务可以获得特定于食材或者食材组合的统计数据，并且统计数据可以描述烹饪或者制备的数量状态。例如，统计确定可以是烹饪食物的剩余的时间，或者需要操纵食物的时间(例如，翻转、移动到器皿具有较冷表面的一侧等)。更一般地，统计模型可以针对食材或者其组合维持烹饪过程的各个阶段的烹饪时间、烹饪温度、操作和感官数据。在当前烹饪过程期间，处理器可以检索这样的统计数据，以帮助做出当前烹饪过程的决策。

在一些实施方式中，处理器178可以利用当前食物制备过程的传感器数据和/或由网络服务提供的类似烹饪条件的统计/启发。在其他实施方式中，处理器178可利用食物制备装置100的传感器数据(例如，来自视觉和光场相机阵列1304的传感器数据)和由网络服务提供的启发来确定/识别器皿中的一个或多个食物。例如，处理器178可以基于传感器数据和启发识别器皿上的特定食物。在其他示例中，处理器178可以基于传感器数据和启发识别由器皿上的操纵器混合在一起的两个或更多个食物的组合。

在一些示例中，处理器178可以利用指示温度(例如，来自IR传感器1302)、颜色(例如，来自视觉和光场相机阵列1304)和纹理(例如，来自压力传感器1306)的传感器数据来智能地辨别目前的烹饪阶段。处理器178可基于所确定的当前烹饪阶段确定何时停止烹饪、温度和运动操作以制作出最佳烹饪食物。在一些示例中，处理器178可以利用传感器数据来区分器皿140中已经非均匀烹饪的食物。另外，处理器178可以利用操纵器138选择性地操纵非均匀烹饪的食物，以制作出整体均匀烹饪的食物。传感器数据还可以指示原食材在尺寸、温度、颜色和可能的回火方面的质量的反馈。此类反馈将用于食物制备/处理过程的修正。

在一些示例中，来自视觉和光场相机阵列1304和/或压力传感器1306的传感器数据可以指示原始食材的大小。处理器178可以基于来自视觉和光场相机阵列1304和/或压力传感器1306的传感器数据来确定食物是否是由配方指示的正确尺寸。在其他示例中，处理器178可以基于来自视觉和光场相机阵列1304的传感器数据，跟踪在器皿上的一个食物或者多个食物。

在一些示例中，来自IR传感器1302的传感器数据可以指示原始食材的温度。基于来自IR传感器1302的传感器数据，处理器178可以确定原始食材的温度是否处于促进细菌或者其他有害生物生长的温度。另外，来自视觉和光场相机阵列1304的传感器数据可以指示细菌或者其他有害生物的实际存在。基于来自视觉和光场相机阵列1304的传感器数据，处理器178可以确定原始食材是否对食物制备是安全的。处理器178可以通知用户处理器178是否确定原始食材对于食物制备或者消耗是不安全的。

在一些示例中，来自IR传感器1302和/或视觉和光场相机阵列1304的传感器数据可指示某些食材是否可以被加热超过特定温度。例如，来自IR传感器1302的传感器数据和/或视觉和光场相机阵列1304可以指示被加热的油是否已经达到油的烟点。另外，处理器178可以基于来自IR传感器1302和/或视觉和光场相机阵列1304的传感器数据来防止油被加热到油的对应烟点。

在一些示例中，来自视觉和光场相机阵列1304的传感器数据可以指示原始食材是否看起来被回火。处理器178可以基于来自视觉和光场相机阵列1304的传感器数据确定原料或者食物已被回火。另外，处理器178可以通知用户处理器178是否确定原料或者食物已被回火。

在一些示例中，处理器178可以根据来自IR传感器1302、视觉和光场相机阵列1304和/或压力传感器1306的传感器数据来确定食物制备过程中食物的变化条件。处理器178可以利用这种确定来确定操纵器(操纵器138)的下一组指令。在一些实施方式中，下一组指令也可以基于配方。在其他实施方式中，下一组指令可以包括控制操纵器的移动和移动类型的指令。在一些示例中，可以将下一组指令和传感器数据提供给网络服务，以确定用于特定烹饪条件的基于统计的模型。这样的基于统计的模型和导出的启发智能可以被提供给处理器178的食物制备装置100。结果，处理器178可以确定与这种基于统计的模型和导出的启发智能对应的烹饪条件类似的烹饪条件的最佳实践。

图14示出了利用视觉和光场相机阵列的传感器数据来操作食物制备装置的示例性方法。在一些示例中，食物制备装置100采用视觉和光场相机阵列1304以在烹饪食材的同时获得烹饪表面140的图像(1400)。在其他示例中，食物制备装置100在烹饪时遵循配方。配方可以指定食材、烹饪每种食材的时间、理想的烹饪温度(包括用于单个食材或者汇集的食材)、以及可以通过例如延伸到或者接近烹饪表面140的操纵器138执行的特定步骤或者操作。

食物制备装置100的处理器178可以对由视觉和光场相机阵列1304提供的图像执行图像识别(1402)。图像输入可以是一系列静止图像的形式、或者是视频。图像识别可以识别食物，诸如配方中的食材。

在一些示例中，当在初始时间点(例如，在烹饪表面140变热之前)将食材添加到烹饪表面140时，处理器178识别烹饪表面140上的食材或者食材的组合(1404)。以这种方式，在食材表现出被烹饪的特性之前，处理器178使用图像识别来检测食材。当烹饪过程发生时，处理器178可以采用图像跟踪来跟踪食物。图像跟踪可以使用例如先前情况下的形状属性和食材或者食物的位置来监测食材或者食物的位置。跟踪有利于处理器178同时监测多种食材或者食物。

作为添加或者变型，处理器178可以实施图像识别，以采用经过训练以检测最初通过配方识别的特定类型的食材的分类器(1406)。处理器178可以使用配方作为输入来预选一组经过训练以检测特定食材的分类器。处理器178可以对通过视觉和光场相机阵列1304接收的图像数据采用分类器，以按类别或者分类来检测食材或者食物。取决于实施方式，类别或者分类可以具有不同级别的粒度。例如，食材或者食物的分类可以特定于食材水平(例如鸡胸肉)或者食材类型(例如家禽)。

在一些示例中，处理器178可以检测分类的食物食材，即使食材在烹饪表面140的不同区域中移动，和/或与其他食物组合(例如，鸡肉与米饭)。在一个实施方式中，处理器178可以采用图像识别(例如，利用分类器)来初始检测食材(例如，原始食材的时候)，并且通过形状或者其他视觉特性来确定食材。随着烹饪过程开始并且食物改变烹饪状态，处理器178可以跟踪检测到的物体在烹饪表面140上的位置。当烹饪食物并且变化发生在诸如颜色、形状、纹理的属性上时，处理器178可以采用分类器和/或图像跟踪来监测各个食材和食物的烹饪属性的变化(1408)。在食材和食物中检测到的烹饪属性可以包括例如颜色、形状和纹理。可以检测这些属性并且将其与烹饪状态相关联(例如，浅棕色表示快要完成)。

根据一些示例，处理器178可以选择对特定食材或者食物(除了其他食物或者食材之外)执行烹饪操作(1410)。烹饪操作的选择可以基于烹饪操作将在其上进行的烹饪表面140上的对应食材(或者食材的组合)的烹饪属性。

烹饪操作的选择还可以部分地基于处理器178接收的温度输入。例如，处理器178还可以采用温度传感器来检测烹饪表面的温度、或者从烹饪表面散发的温度梯度。在一些变型中，处理器178还可以采用可以检测食物的表面温度的温度传感器。

以这种方式，处理器178可以选择用于各个食物的烹饪操作，其中食物可以对应于各个食材，或者在烹饪过程中聚集的食材的组合。烹饪操作可以特定于检测到的食材或者食材类型，以及在给定时刻检测到的食材的烹饪属性。举例来说，基于烹饪表面的表面温度和/或烹饪表面140上的食物的横向位置，烹饪操作可以包括操纵器138的搅拌频率、操纵器138对特定食材或者食物执行的移动类型、食物或者食材相对于烹饪表面上的其他食物的竖直定位。

在一些实施例中，网络服务可以向食物制备装置100提供启发智能。启发确定可以引导或者指示处理器178控制操纵器(例如，操纵器138)的运动/移动或者移动类型、特定食物的位置、器皿的温度和/或其他特征，以及其它方面。在一些示例中，可以基于处理器178关于食物的烹饪状态的确定来控制操纵器的移动。在其他示例中，操纵器可以将食物推到一侧、翻转食物、铺开食物，以及执行其他任务。

网络服务可以提供特定于食材或者食材组合的统计数据，并且统计数据可以向处理器178描述烹饪或者制备的数量状态。例如，统计可以确定在烹饪食物之前的剩余时间，或者直到需要操纵食物(例如，翻转、移动到器皿的侧部以获得较冷的表面等)的剩余时间。更一般地，统计模型可以针对食材或者其组合维持烹饪过程的各个阶段的烹饪时间、烹饪温度、操纵和感官数据。在一些实施方式中，处理器178可以在当前烹饪过程期间检索这样的统计数据，以帮助做出对当前烹饪过程的决定。

在其他实施方式中，食物制备装置100可以利用当前食物制备过程的食物制备装置的传感器数据和/或由网络服务提供的类似烹饪条件的统计/启发。在一些示例中，处理器178可以利用指示温度(例如，来自IR传感器1302)、颜色(例如，来自视觉和光场相机阵列1304)和纹理(例如，来自压力传感器1306)的传感器数据来智能地辨别目前的烹饪阶段。处理器178可基于所确定的当前烹饪阶段确定何时停止烹饪、温度和运动操作以制作出最佳烹饪食物。在一些示例中，处理器178可以利用传感器数据来区分器皿140中已经非均匀烹饪的食物。另外，处理器178可以利用操纵器138选择性地操纵非均匀烹饪的食物，以制作出整体均匀烹饪的食物。传感器数据还可以指示原食材在尺寸、温度、颜色和可能的回火方面的质量的反馈。此类反馈将用于食物制备/处理过程的修正。

图15A示出了具有收缩包食材盒的示例性容器。在一些实施方式中，容器10可以包括可折叠的包装8(例如，能够收缩包裹食物的塑料包装或者可折叠漏斗结构)并且固定到容器10。在一些示例中，包装8的一个或多个侧部可以固定到一个或多个侧壁15。另外，包装8可以包括脱离密封9，并且容器10可以在顶部表面12上具有开口。

图15B示出了具有可折叠包装的容器的示例性食物提取实施方式。在这样的实施方式中，喷射器165可以穿刺顶部表面12以将气体(例如，空气)注入包装8。注入包装8的空气可以在包装中产生足够的压力以破坏密封9并且释放包装8中的所有食物。这样的实施方式中，底部基座14可以是活板门，或者容器8根本不包括底部基座14，以允许食物从容器10释放。当容器10在器皿140上方(例如，出口174)时，食物可以被释放到器皿140中。

在底部基座14是活板门的实施方式中，活板门可以固定到容器，使得活板门的铰链位于包装8的脱离密封的位置正下方。此外，铰链配置可以允许来自包装8的食物穿过包装8并且从容器10中出来。在一些实施方式中，在密封件9被破坏以使包装8缩回之后，喷射器165可从包装8吸入空气。在其它实施方式中，铰链可以由食物制备装置100的处理器178机动化和控制。另外，食物制备装置100的处理器178可以通过控制机动铰链来调节或者控制来自包装8的食物食材的体积流量。

图15C示出了用于保持一个或多个适当形状的容器的示例性转动部件。容器1506可与食物制备装置100上的转动部件1502结合以供应食材，类似于用其他示例描述的容器1506。举例来说，转动部件可以是圆形的，并且容器1506可以是圆形、半圆形或者圆形楔形。另外，容器1506可以包括可折叠的包装1508(例如，能够收缩包裹食物的塑料包装或者可折叠漏斗结构)并且固定到容器1506。在一些示例中，包装1508中的一个或可以包括脱离密封1510，并且容器1506可以在顶部表面1516上具有开口。

图15D示出了转动部件1502的示例性食物提取实施方式。在这样的实施方式中，食物制备装置100可以包括转动部件1502。转动部件1502可以包括一个或多个马达1504，以使转动部件1502转动。在一些实施方式中，转动部件1502可使转动托盘转动，使得容器1506可以定位在器皿140上方。在这样的位置，喷射器165可以将气体注入包装1508中，以将包装1508中的食物释放到器皿140中。

在一些实施方式中，喷射器165可以穿刺顶部表面1516以将气体(例如，空气)注入包装1508。注入包装1508的空气可以在包装中产生足够的压力以破坏密封1510并且释放包装1508中的所有食物。在这样的实施方式中，底部基座1514可以是活板门，或者容器1508根本不包括底部基座1514，以允许食物从容器1506释放。

在底部基座1514是活板门的实施方式中，活板门可以固定到容器1508，使得活板门的铰链位于包装1508的脱离密封的位置正下方。此外，铰链配置可以允许来自包装1508的食物穿过包装1508并且从容器1506中出来。在一些实施方式中，在密封件1510被破坏以使包装1508缩回之后，喷射器165可以从包装1508吸入空气。在其他实施方式中，铰链可以由食物制备装置100的处理器(例如，处理器178)机动化和控制。另外，食物制备装置100的处理器可以通过控制机动铰链来调节或者控制来自包装1508的食物食材的体积流量。

尽管本文已经参考附图详细描述了说明性实施例，但是本公开涵盖了具体实施例和细节的变型。意旨是本文描述的实施例的范围由权利要求及其等同物限定。此外，可以设想，所描述的特定特征(单独地或者作为实施例的一部分)可以与其他单独描述的特征或者其他实施例的部分相结合。因此，即便没有描述此类组合，不应排除发明人对这种组合所声张的权利。

Claims (12)

1.一种食物制备装置，包括：

器皿；

操纵器；

一个或多个传感器；和

一个或多个处理器，用于：

基于来自所述一个或多个传感器的传感器数据，识别在所述器皿上制备的一个或多个食物；

检测每个所识别的食物的一个或多个属性；并且基于所检测的属性，控制所述操纵器的烹饪操作。

2.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个处理器基于所检测的属性为所述操纵器选择一种运动。

3.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个处理器控制所述操纵器将正在制备的食物移动到所述器皿的特定区域。

4.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个处理器基于所检测的属性控制所述操纵器翻转所述食物。

5.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个传感器包括一组相机。

6.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个传感器包括红外传感器。

7.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个传感器包括压力传感器。

8.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个处理器接收启发输入，以识别所述一个或多个食物。

9.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个处理器接收来自网络服务的启发输入。

10.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个处理器识别第一食物，所述第一食物是由所述操纵器首先在所述器皿内混合的两种食材的组合。

11.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个处理器基于启发输入识别所述器皿上的第一食物。

12.根据权利要求1所述的食物制备装置，其中所述一个或多个处理器跟踪所述器皿的表面上的所述一个或多个食物中的每个。