CN109306978A - 液压行走控制单元和液压行走系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种液压行走控制单元，包括：方向控制阀，所述方向控制阀的第三油口用于连接压力油源口，所述方向控制阀的第一油口用于连接油箱口；第一单向阀，所述第一单向阀的出口与所述方向控制阀的第三油口连通；以及第二单向阀，所述第二单向阀的入口与所述方向控制阀的第一油口连通，所述第二单向阀的出口与所述第一单向阀的入口连通；其中，所述方向控制阀的第二油口和第四油口、所述第一单向阀的所述入口以及所述第二单向阀的所述出口用于连接多个马达的油口。本发明实施例还公开了应用上述液压行走控制单元的一种液压行走系统。本发明实施例提供的液压行走控制单元可提高液压元件的寿命和液压系统的可靠性。

Description

液压行走控制单元和液压行走系统
技术领域
本发明涉及液压行走控制技术领域，尤其涉及一种液压行走控制单元和一种液压行走系统。
背景技术
液压行走驱动是移动工程机械一种常见的驱动方式。双侧马达驱动的行走设备，常采用马达串联的控制回路。虽然该控制回路不能发挥马达的驱动能力(为并联驱动扭矩的一半)，但因其是单油源系统中实现直线行驶的最简单系统，回路元件少、可靠性高、成本低，而成为一种高性价比的方案。采用马达串联液压驱动回路的行走设备例如自走式高空作业车，在转弯行走过程中，外侧轮速高于内侧轮速；而液压驱动回路中的两个马达是串联的，理论上两个马达转速相等，因此这种矛盾使得当所述前马达处于外侧、后马达处于内侧时，由于外侧马达转速高于内侧马达，就会出现马达串联联通腔出现憋压现象(也即，马达串联联通腔内的压力高于进油压力)，同时会在内侧轮高压冲击下出现边滚边滑的情况，从而加大轮子的磨损。当所述前马达处于内侧、后马达处于外侧时，后马达的实际转速高于前马达，后马达供油不足，导致马达串联联通腔内会出现吸空现象，使得整个液压行走系统中的液压元件出现气蚀损坏。这不但缩短了液压元件的寿命，而且严重影响了液压行走系统的可靠性。
发明内容
为克服现有技术的缺陷和不足，本发明实施例提供一种液压行走控制单元和一种液压行走系统，以提高液压元件的寿命和液压行走系统的可靠性。
一方面，本发明实施例提供了一种液压行走控制单元，包括：方向控制阀，所述方向控制阀的第三油口用于连接压力油源口，所述方向控制阀的第一油口用于连接油箱口；第一单向阀，所述第一单向阀的出口与所述方向控制阀的第三油口连通；以及第二单向阀，所述第二单向阀的入口与所述方向控制阀的第一油口连通，所述第二单向阀的出口与所述第一单向阀的入口连通；其中，所述方向控制阀的第二油口和第四油口、所述第一单向阀的所述入口以及所述第二单向阀的所述出口用于连接多个马达的油口。
在本发明的一个实施例中，所述液压行走控制单元还包括第二方向控制阀，所述第二方向控制阀的第一串联连通口连通所述第二单向阀的所述出口，所述第二方向控制阀的第一串联封堵油口连接所述方向控制阀的所述第二油口，所述第二方向控制阀的第二串联封堵油口连接所述方向控制阀的所述第四油口；所述第二方向控制阀的第二串联连通口连接所述多个马达的多个油口之一。
在本发明的一个实施例中，所述液压行走控制单元还包括第三单向阀，所述第三单向阀的入口与所述方向控制阀的所述第一油口连通，所述第三单向阀的出口与所述方向控制阀的所述第三油口连通；或者所述液压行走控制单元还包括第四单向阀和第五单向阀，所述第四单向阀的入口、出口分别与所述方向控制阀的所述第一油口和所述第二油口连通，所述第五单向阀的入口、出口分别与所述方向控制阀的所述第一油口和所述第四油口连通。
在本发明的一个实施例中，所述液压行走控制单元还包括背压阀，所述背压阀的第一油口与所述方向控制阀的所述第一油口连通，所述背压阀的第二油口与所述油箱口连通。
在本发明的一个实施例中，所述液压行走控制单元还包括液压制动阀，所述液压制动阀的第一油口和第二油口分别与所述方向控制阀的所述第二油口和所述第四油口连通，所述液压制动阀的第三油口、第四油口分别连接至所述多个马达的两个油口。
在本发明的一个实施例中，所述液压制动阀还包括第五油口，所述第五油口用于与外部控制油源连通。
在本发明的一个实施例中，所述液压制动阀还包括第六油口，所述第六油口与所述方向阀的所述第一油口连通。
在本发明的一个实施例中，所述液压行走控制单元还包括第一节流器和第二节流器，所述第一节流器两端分别与所述液压制动阀的所述第一油口和所述第三油口连通，所述第二节流器两端分别与所述液压制动阀的所述第二油口和所述第四油口连通；或者所述液压行走控制单元还包括节流阀，所述节流阀两端分别与所述液压制动阀的所述第三油口和所述第四油口连通。
另一方面，本发明实施例还提供了一种液压行走系统，包括：液压行走控制单元，所述液压行走控制单元为如前述的液压行走控制单元；转向和制动控制单元；多个行走马达；制动器；以及转向执行器；其中，所述液压行走控制单元通过所述转向和制动控制单元将所述方向控制阀的所述第三油口与所述压力油源口连通，所述液压行走控制单元的多个马达油口连接口将所述方向控制阀的所述第二油口和所述第四油口、所述第一单向阀的所述入口以及所述第二单向阀的所述出口与所述多个行走马达的油口连通；所述转向和制动控制单元还连通所述转向执行器和所述制动器的油口以及连通所述油箱口。
在本发明的一个实施例中，所述液压行走系统还包括：选择控制单元和第二工作模式执行器，其中，所述转向和制动控制单元通过所述选择控制单元与所述压力油源口连通，且所述选择控制单元还连通所述第二工作模式执行器的油口。
上述技术方案可以具有如下一个或多个优点：本发明实施例的液压行走控制单元和液压行走系统通过采用方向控制阀和两个单向阀组成的新的控制结构以在串联的两个马达间实现差速功能，解决了串联驱动回路的移动设备转弯过程中联通腔憋高压的问题，以保护行走马达，提高行走马达的使用寿命和液压系统可靠性；与现有技术相比，本发明实施例提供的技术方案不存在溢流损失，节能高效，减少了系统发热；同时，本发明实施例提供的技术方案还解决了串联驱动回路的移动设备转弯或下坡过程中联通腔的吸空问题，降低了系统元件发生气蚀的风险，有利于提高元件寿命和系统可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的液压行走控制单元的原理图；
图2a至图2e为图1中的液压行走控制单元中各种形式的方向控制阀1的示意图；
图3为图1中的液压行走控制单元的进一步的原理图；
图4a至图4l为图3中的液压行走控制单元中各种形式的方向控制阀4的示意图；
图5为图1中的液压行走控制单元的进一步的原理图；
图6为图1中的液压行走控制单元的进一步的原理图；
图7为图6中的液压行走控制单元的进一步的原理图；
图8a至图8d为图1中的液压行走控制单元的进一步的原理图；
图9a至图9p为图8a至图8d中各种形式的液压制动阀的原理图；
图10a和图10b为图8a中的液压行走控制单元的进一步的原理图；
图11为本发明另一实施例提供的液压行走系统的原理图；
图12为图11中的液压行走系统的进一步的原理图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明一实施例提供一种液压行走控制单元100，应用于移动设备例如自走式高空作业车的液压回路，以控制串联的多个马达例如马达L1和马达L2，实现两个马达L1和L2的差速控制。
液压行走控制单元100包括方向控制阀1、单向阀2、单向阀3。
方向控制阀1例如为用以改变管路内液体例如液压油流动方向的控制元件。此处的方向控制阀1例如为三位四通换向阀，其形式可例如为电磁控制，当然也可以为其他形式。如图2a至图2e所示，根据中位机能的不同，方向控制阀1可例如为H型三位四通电磁换向阀(图2a)、Y型三位四通电磁换向阀(图2b)、带节流的H型三位四通电磁换向阀(图2c)、带节流的Y型三位四通电磁换向阀(图2d)或M型三位四通电磁换向阀(图2e)。
单向阀又称止回阀或逆止阀，可控制液体例如液压油向一个方向流动，也可防止液压油反向流动。
如图1所示，方向控制阀1的油口P1.3用于连接压力油源口P以从压力油源口P处获得动力。方向控制阀1的油口P1.1用于连接油箱口T。单向阀2的出口P2.2与方向控制阀1的油口P1.3连通。单向阀3的入口P3.1与方向控制阀1的油口P1.1连通，单向阀3的出口P3.2与单向阀2的入口P2.1连通。方向控制阀1的油口P1.2和油口P1.4分别连接马达L1的油口F1和马达L2的油口B2；马达L1的油口B1和马达L2的油口F2相连通且均与单向阀2的入口P2.1及单向阀3的出口P3.2相连。如此一来，马达L1的油口B1与马达L2的油口F2连通而构成马达串联联通腔。这样一来，在移动设备转弯时，当马达L1处于外侧，则马达L1输出的油大于马达L2需要的油，串联联通腔的高压油可通过单向阀2向方向控制阀1的油口P1.3泄油，从而实现了两个马达L1、L2的差速。当马达L1处于内侧，则马达L1输出的油小于马达L2需要的油，于是方向控制阀1的油口P1.1的回油可通过单向阀3向串联联通腔补油，从而实现了两驱动马达L1、L2的差速。这解决了串联驱动回路的移动设备转弯过程中串联联通腔憋高压的问题，以保护行走马达，提高行走马达的使用寿命和液压系统可靠性。与现有技术相比，本发明实施例提供的技术方案不存在溢流损失、节能高效，减少了系统发热。同时，这还解决了串联驱动回路的移动设备转弯或下坡过程中联通腔的吸空问题，降低了系统元件发生气蚀的风险，有利于提高元件寿命和系统可靠性。
另外，采用串联驱动回路的移动设备，在油源流量一定的条件下只有一种机动速度。虽然速度较快但驱动力较低，因为这种情况下只利用了单个马达的驱动力，移动设备的爬坡能力较弱，路况适应性较弱。因此，如图3所示，液压行走控制单元100优选地还可以进一步包括方向控制阀4，方向控制阀4的串联连通口P4.3连通单向阀3的出口P3.2、单向阀2的入口2.1和马达L1的油口B1，方向控制阀4的串联封堵油口P4.1连接方向控制阀1的油口P1.2和马达L1的油口F1，方向控制阀4的串联封堵油口P4.2连接方向控制阀1的油口P1.4和马达L2的油口B2；方向控制阀4的串联连通口P4.4连接马达L2的油口F2。
当方向控制阀4处于油口P4.1、P4.2封闭且油口P4.3、P4.4联通的工作位，在移动设备转弯时，当马达L1处于外侧，则马达L1输出的油大于马达L2需要的油，串联联通腔的高压油可通过泄油单向阀2向方向控制阀1的油口P1.3泄油，从而实现了两个马达L1、L2的差速；当马达L1处于内侧，则马达L1输出的油小于马达L2需要的油，于是方向控制阀1的油口P1.1的回油可通过单向阀3向串联联通腔补油，从而实现了两驱动马达L1、L2的差速。如此一来，可以使液压行走系统的驱动力提升一倍，提高了设备爬坡能力和路况适应性。此外，方向控制阀4可例如为弹簧复位的两位四通电磁阀，其机能可如图4a至图4l所示的多种形式。
再者，在下坡行驶过程中，当坡度达到使重力负载大于行走阻力时，马达行走失速，马达进油口出现供油不足而出现吸空，进而可能使液压系统元件产生气蚀，液压元件使用寿命缩短，液压系统可靠性降低。因此，如图5所示，液压行走控制单元100优选地还可以包括单向阀5，单向阀5的入口P5.1与方向控制阀1的油口P1.1连通，单向阀5的出口P5.2与方向控制阀1的油口P1.3连通。或者，如图6所示，液压行走控制单元100优选地还可以包括单向阀6和单向阀7，单向阀6的入口P6.1、出口P6.2分别与方向控制阀1的油口P1.1和油口P1.2连通，单向阀7的入口P7.1、出口P7.2分别与方向控制阀1的油口P1.1和油口P1.4连通。
这样一来，在行走驱动马达失速、油源供油补充时，通过单向阀5和方向控制阀1、或通过单向阀6、或通过单向阀7向马达的进油口补油，防止马达进油口吸空，消除因此造成的液压元件气蚀风险，进一步提高了液压元件和液压系统的可靠性。
此外，如图7所示，液压行走控制单元100优选地还可以包括背压阀8。背压阀8的油口P8.1与方向控制阀1的的油口P1.1连通，背压阀8的油口P8.2与油箱口T连通。背压阀8的设置可增大马达回油背压值到满足马达充分补油要求，以消除马达因补油不足而造成的吸空和气蚀隐患，进一步提高了元件和系统可靠性。
值得一提的是，合理的制动距离是移动设备重要的技术指标，需要通过在液压回路中设置合适的制动系统来满足这一要求。按使用场合制动可分为驻车制动和行车制动。驻车制动主要用于移动设备停止状态下保证移动设备可靠驻停，行车制动用于使移动设备由行驶状态到停止状态的操控切换或在下坡行驶过程中防止行走失速以保障设备安全制动。液压驱动行走设备等移动设备的行车制动可采用液压制动，由制动阀来实现。若液压行走回路中没有设置制动阀，虽然还可以通过选择带有中位制动功能的方向控制阀1(例如图：2c、2d、2e)来实现液压制动，但图2c、图2d的阀芯需匹配订制，元件通用性降低，且在制动过程中通过方向控制阀1的补油阻力增大，可能发生吸空风险，图2e阀芯制动刚性太大，制动太急时用户体验不佳，另外液压冲击很大易造成元件高压损坏。当然，也可以通过调节驻车制动的开合特性来调节制动距离，但这会加快驻车制动的磨损从而降低其使用寿命，况且驻车制动的制动力有限，可调节范围窄，坡道制动效果差，容易出现“下坡刹车失灵”和“上坡溜车”的安全隐患。
因此，如图8a所示，液压行走控制单元100优选地还可以包括液压制动阀9。液压制动阀9包括油口P9.1、油口P9.2、油口P9.3以及油口P9.4，其中，液压制动阀9的油口P9.1和油口P9.2分别与方向控制阀1的油口P1.2和油口P1.4连通，液压制动阀9的油口P9.3、油口P9.4分别连接马达L1的油口F1和马达L2的油口B2。在其他实施例中，如图8b和图8d所示，液压制动阀9还包括油口P9.5，油口P9.5与外部控制油源Pi连通。甚至，如图8c和图8d所示，液压制动阀9还包括油口P9.6，油口P9.6与方向控制阀1的油口P1.1连通。在液压行走控制单元100中增加液压制动阀9，使移动设备具有了优越、可靠的双重制动，移动设备的安全性、可靠性得以进一步提高。
如图9a至图9d所示：液压制动阀9为一种内控液压锁(图9a)；或者液压制动阀9为内控带油口P9.3与油口P9.4间双向溢流阀的液压锁(图9b)；或者液压制动阀9为内控带油口P9.3到油口P9.4溢流阀和油口P9.4到油口P9.3溢流阀的液压锁(图9c)；或者液压制动阀9为内控带油口P9.3、P9.4到方向控制阀1的油口P1.1溢流，方向控制阀1的油口P1.1到油口P9.3、油口P9.4补油的溢流阀的液压锁(图9d)。
如图9e至图9h所示：液压制动阀9为一种外控液压锁(图9e)；或者液压制动阀9为外控带油口P9.3与油口P9.4间双向溢流阀的液压锁(图9f)；或者液压制动阀9为外控带油口P9.3到油口P9.4溢流阀和油口P9.4到油口P9.3溢流阀的液压锁(图9g)；或者外控液压锁为外控带油口P9.3、油口P9.4到方向控制阀1的油口P1.1溢流，方向控制阀1的油口P1.1到油口P9.3、油口P9.4补油的溢流阀的液压锁(图9h)。
如图9i至图9l所示：液压制动阀9为一种内控平衡阀(图9i)；或者液压制动阀9为内控带油口P9.3与油口P9.4间双向溢流阀的平衡阀(图9j)；或者液压制动阀9为内控带油口P9.3到油口P9.4溢流阀和油口P9.4到油口P9.3溢流阀的平衡阀(图9k)；或者液压制动阀9为内控带油口P9.3、油口P9.4到方向控制阀1的油口P1.1溢流，方向控制阀1的油口P1.1到油口P9.3、油口P9.4补油的溢流阀的平衡阀(图9l)。
如图9m至图9p所示：液压制动阀9为一种外控平衡阀(图9m)；或者液压制动阀9为外控带油口P9.3与油口P9.4间双向溢流阀的平衡阀(图9n)；或者液压制动阀9为外控油口P9.3到油口P9.4溢流阀和油口P9.4到油口P9.3溢流阀的平衡阀(图9o)；或者液压制动阀9为外控带油口P9.3、油口P9.4到方向控制阀1的油口P1.1溢流，方向控制阀1的油口P1.1到油口P9.3、油口P9.4补油的溢流阀的平衡阀(图9p)。
液压制动阀9的性能配置丰富多样，可满足移动设备不同机动工况的需求。
进一步地，如图10a所示，液压行走控制单元100还可以包括节流器10和节流器11。节流器10两端分别与液压制动阀9的油口P9.1和油口P9.3连通，节流器11两端分别与液压制动阀9的油口P9.2和油口P9.4连通。这样一来，可使移动设备在失去自行走能力时，解锁驻车制动后，马达能处于浮动状态，便于移动设备在外力作用下移动和转场。当然，也可通过在液压行走控制单元100中增加节流阀来实现同样的功能，例如图10b所示，液压行走控制单元100还包括节流阀12，节流阀12两端与液压制动阀9的油口P9.3和油口P9.4连通。
本实施例仅为本发明的示例性说明，在技术特征不冲突、结构不矛盾、不违背本发明的发明目的前提下，本实施例中的各元件可任意组合、搭配使用组成相应的液压行走控制单元。
如图11所示，本发明另一实施例提供一种液压行走系统200，包括：液压行走控制单元MU1、转向和制动控制单元MU2、多个行走马达例如行走马达L1和行走马达L2、制动器L3以及转向执行器L4。
液压行走控制单元MU1可采用前述任一实施例中的液压行走控制单元100，如图11所示的液压行走控制单元MU1由前述实施例中的图3、图5以及图8b等组合而成。当然，液压行走控制单元MU1还可由前述实施例中其他元件组合而成。
如图11所示，液压行走控制单元MU1中的方向控制阀1的油口P1.3连接至液压行走控制单元MU1的油口U11，方向控制阀1的油口P1.1连接至液压行走控制单元MU1的油口U12，方向控制阀1的油口P1.2和油口P1.4分别通过液压制动阀9及其油口P9.3和油口P9.4连接至液压行走控制单元MU1的马达油口连接口U13、U16，单向阀2的入口P2.1、单向阀3的出口P3.2分别连接至液压行走控制单元MU1的马达油口连接口U14、U15。此外，液压制动阀9的油口P9.5连接至液压行走控制单元MU1的油口U17以便于与外部控制油源相连通。
转向和制动控制单元MU2可例如为控制移动设备转向和制动的元件。参见图11，转向和制动控制单元MU2可例如包括优先阀13、溢流阀14、方向控制阀15、单向阀16以及顺序阀17。优先阀13的入口P13.1连接至转向和制动控制单元MU2的油口U21以便于连接压力油源口P，优先阀13的优先口P13.2与方向控制阀15的油口P15.3连通，优先阀13的旁通口P13.3与顺序阀17的油口P17.1连通。溢流阀14的油口P14.1和油口P14.2分别与优先阀13的优先口P13.2和旁通口P13.3连通。方向控制阀15例如为M型三位四通电磁阀。方向控制阀15的油口P15.1与单向阀16的油口P16.1连通，方向控制阀15的油口P15.2和油口P15.4分别与转向和制动控制单元MU2的油口U23和油口U24连通。单向阀16的油口P16.2与顺序阀17的油口P17.1连通。顺序阀17的油口P17.2连接到转向和制动控制单元MU2的油口U22，顺序阀17的油口P17.3连接至转向和制动控制单元MU2的油口U26。另外，转向和制动控制单元MU2还包括油口U27，且油口U27连接优先阀13的旁通口P13.3。
制动器L3可例如为具有使移动设备减速、停止或保持停止状态等功能的装置。转向执行器L4可例如为用于使移动设备进行方向转换的装置。
如图11所示，液压行走控制单元MU1通过转向和制动控制单元MU2将方向控制阀1的油口P1.3与压力油源口P连通。具体地，液压行走控制单元MU1的方向控制阀1的油口P1.3连接至液压行走控制单元MU1的油口U11，且油口U11与转向和制动控制单元MU2的油口U22连通，转向和制动控制单元MU2的油口U21与压力油源口P连通。液压行走控制单元MU1的油口U12与油箱口T连通，液压行走控制单元MU1的多个马达油口连接口例如油口U13、油口U14、油口U15、油口U16分别与行走马达L1的油口F1、油口B1、行走马达L2的油口F2、油口B2连通。转向和制动控制单元MU2的油口U23、油口U24分别与转向执行器L4的两个油口TA、TB连通，转向和制动控制单元MU2的油口U25与制动器L3的油口BC连通。
另外，转向和制动控制单元MU2的油口U26与油箱口T连通。进一步地，转向和制动控制单元MU2的油口U27与液压行走控制单元MU1的油口U17连通。
此外，如图12所示，液压行走系统200还可例如包括选择控制单元MU3和第二工作模式执行器L5，此处的第二工作模式执行器L5例如是动作互斥执行机构。
参见图12，选择控制单元MU3可例如包括溢流阀18、溢流阀19和方向控制阀20，用于选择、控制液压油的流向。方向控制阀20例如为两位四通方向控制阀。方向控制阀20的油口P20.3、P20.1、P20.2、P20.4分别连接至选择控制单元MU3的油口U31、U32、U33、U34。溢流阀18的油口P18.1、P18.2分别连通方向控制阀20的油口P20.1和P20.2，溢流阀19的油口P19.1、P19.2分别连通方向控制阀20的油口P20.1和P20.3。
转向和制动控制单元MU2通过选择控制单元MU3与压力油源口P连通。具体地，转向和制动控制单元MU2的油口U21与选择控制单元MU3的油口U34连通，选择控制单元MU3的油口U31与压力油源口P连通。选择控制单元MU3的油口U33与第二工作模式执行器L5的油口连通。另外，选择控制单元MU3的油口U32与油箱口T连通。选择控制单元MU3和第二工作模式执行器L5的增加，实现了压力油源状态互斥的分时复用，提高了油源的利用率；实现了动作互斥执行机构动力油源的互斥配给，提高了互斥动作控制的安全可靠性。
本发明实施例提供的液压行走系统200技术效果可以参见前述液压行走控制单元100的实施例，在此不再赘述。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种液压行走控制单元(100)，其特征在于，包括：
方向控制阀(1)，所述方向控制阀(1)的第三油口(P1.3)用于连接压力油源口(P)，所述方向控制阀(1)的第一油口(P1.1)用于连接油箱口(T)；
第一单向阀(2)，所述第一单向阀(2)的出口(P2.2)与所述方向控制阀(1)的第三油口(P1.3)连通；以及
第二单向阀(3)，所述第二单向阀(3)的入口(P3.1)与所述方向控制阀(1)的第一油口(P1.1)连通，所述第二单向阀(3)的出口(P3.2)与所述第一单向阀(2)的入口(P2.1)连通；
其中，所述方向控制阀(1)的第二油口(P1.2)和第四油口(P1.4)、所述第一单向阀(2)的所述入口(P2.1)以及所述第二单向阀(3)的所述出口(P3.2)用于连接多个马达的油口。
2.如权利要求1所述的液压行走控制单元(100)，其特征在于，所述液压行走控制单元(100)还包括第二方向控制阀(4)，所述第二方向控制阀(4)的第一串联连通口(P4.3)连通所述第二单向阀(3)的所述出口(P3.2)，所述第二方向控制阀(4)的第一串联封堵油口(P4.1)连接所述方向控制阀(1)的所述第二油口(P1.2)，所述第二方向控制阀(4)的第二串联封堵油口(P4.2)连接所述方向控制阀(1)的所述第四油口(P1.4)；所述第二方向控制阀(4)的第二串联连通口(P4.4)连接所述多个马达的多个油口之一。
3.如权利要求1所述的液压行走控制单元(100)，其特征在于，所述液压行走控制单元(100)还包括第三单向阀(5)，所述第三单向阀(5)的入口(P5.1)与所述方向控制阀(1)的所述第一油口(P1.1)连通，所述第三单向阀(5)的出口(P5.2)与所述方向控制阀(1)的所述第三油口(P1.3)连通；或者
所述液压行走控制单元(100)还包括第四单向阀(6)和第五单向阀(7)，所述第四单向阀(6)的入口(P6.1)、出口(P6.2)分别与所述方向控制阀(1)的所述第一油口(P1.1)和所述第二油口(P1.2)连通，所述第五单向阀(7)的入口(P7.1)、出口(P7.2)分别与所述方向控制阀(1)的所述第一油口(P1.1)和所述第四油口(P1.4)连通。
4.如权利要求1所述的液压行走控制单元(100)，其特征在于，所述液压行走控制单元(100)还包括背压阀(8)，所述背压阀(8)的第一油口(P8.1)与所述方向控制阀(1)的所述第一油口(P1.1)连通，所述背压阀(8)的第二油口(P8.2)与所述油箱口(T)连通。
5.如权利要求1所述的液压行走控制单元(100)，其特征在于，所述液压行走控制单元(100)还包括液压制动阀(9)，所述液压制动阀(9)的第一油口(P9.1)和第二油口(P9.2)分别与所述方向控制阀(1)的所述第二油口(P1.2)和所述第四油口(P1.4)连通，所述液压制动阀(9)的第三油口(P9.3)、第四油口(P9.4)分别连接至所述多个马达的两个油口。
6.如权利要求5所述的液压行走控制单元(100)，其特征在于，所述液压制动阀(9)还包括第五油口(P9.5)，所述第五油口(P9.5)用于与外部控制油源(Pi)连通。
7.如权利要求5所述的液压行走控制单元(100)，其特征在于，所述液压制动阀(9)还包括第六油口(P9.6)，所述第六油口(P9.6)与所述方向阀(1)的所述第一油口P1.1连通。
8.如权利要求5所述的液压行走控制单元(100)，其特征在于，所述液压行走控制单元(100)还包括第一节流器(10)和第二节流器(11)，所述第一节流器(10)两端分别与所述液压制动阀(9)的所述第一油口(P9.1)和所述第三油口(P9.3)连通，所述第二节流器(11)两端分别与所述液压制动阀(9)的所述第二油口(P9.2)和所述第四油口(P9.4)连通；或者
所述液压行走控制单元(100)还包括节流阀(12)，所述节流阀(12)两端分别与所述液压制动阀(9)的所述第三油口(P9.3)和所述第四油口(P9.4)连通。
9.一种液压行走系统(200)，其特征在于，包括：
液压行走控制单元(MU1)，所述液压行走控制单元(MU1)为如权利要求1-8任意一项所述的液压行走控制单元(100)；
转向和制动控制单元(MU2)；
多个行走马达(L1、L2)；
制动器(L3)；以及
转向执行器(L4)；
其中，所述液压行走控制单元(MU1)通过所述转向和制动控制单元(MU2)将所述方向控制阀(1)的所述第三油口(P1.3)与所述压力油源口(P)连通，所述液压行走控制单元(MU1)的多个马达油口连接口(U13、U14、U15、U16)将所述方向控制阀(1)的所述第二油口(P1.2)和所述第四油口(P1.4)、所述第一单向阀(2)的所述入口(P2.1)以及所述第二单向阀(3)的所述出口(P3.2)与所述多个行走马达(L1、L2)的油口(F1、B1、F2、B2)连通；
所述转向和制动控制单元(MU2)还连通所述转向执行器(L4)和所述制动器(L3)的油口以及连通所述油箱口(T)。
10.如权利要求9所述的液压行走系统(200)，其特征在于，所述液压行走系统(200)还包括：选择控制单元(MU3)和第二工作模式执行器(L5)，其中，所述转向和制动控制单元(MU2)通过所述选择控制单元(MU3)与所述压力油源口(P)连通，且所述选择控制单元(MU3)还连通所述第二工作模式执行器(L5)的油口。
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