CN109305633A - 矿井提升机全电制动系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及矿井提升机制动控制技术领域，提出了一种矿井提升机全电制动系统，包括盘形制动器、辅助制动器、与卷筒主轴相连的调绳离合器装置、检测反馈装置和电控控制装置；盘形制动器包括制动器壳体、第一机电作动器和盘形制动闸；辅助制动器包括机架、第二机电作动器、闸体；检测反馈装置包括用于测量卷筒转速的测速传感器以及用于测量机电作动器执行部件表面压力的压力传感器，电控控制装置用于根据测速传感器和压力传感器的输出信号，控制第一机电作动器和第二机电作动器的工作电流，以及用于根据压力传感器的输出信号，控制第三机电作动器的工作电流。本发明结构简单、运行可靠、精度高、效率高，可广泛应用于提升机制动领域。

Description

矿井提升机全电制动系统

技术领域

本发明涉及矿井提升机制动控制技术领域，具体涉及一种矿井提升机全电制动系统。

背景技术

矿井提升机是矿山开采的咽喉设备，承担着井上井下之间矿物、设备、材料和人员输送的重要任务，其性能好坏对于矿山安全生产十分重要。而矿井提升机制动系统是关系到提升机安全性能的关键部件。

目前，提升机的安全制动过程主要是由电液制动系统完成的，其中，电液制动系统由盘形制动器、液压站、电控柜、检测反馈装置、液压管路及连接电缆组成。

安全制动是指提升机或提升绞车在运行过程中，为避免出现安全事故而采取的迅速停车的制动行为。大部分矿井提升机仍采用恒力矩二级安全制动控制方式“简称二级制动”，即安全制动时，将全部制动力矩以不同数值分两个制动阶段施加到提升机或提升绞车上，并在第一级制动时保持制动力矩恒定直至停车；然后第二级制动时施加全部制动力矩的制动方式，满足安全规程对最大制动力矩的要求，使提升系统安全地处于静止状态，即恒力矩制动控制。二级制动解决了安全制动过程中制动减速度大小要求所需制动力矩与静止状态时停车可靠性要求所需制动力矩不一致的矛盾，使之符合国家有关安全规程要求，以实现提升系统安全可靠工作。由于第一级制动力矩，即P一级值，一经调定后，将不再变动。为了安全起见，一般按最大负荷、最恶劣工况，即全载下放工况来确定P一级值，即最大制动力矩要求，这样在重载上提工况下也只能使用这个最大制动力矩去制动；由于此时重力负载方向是帮助提升系统制动的，因此，与重载下放工况相比，重载上提工况下制动减速度变化大，制动冲击大，制动过程不平稳，在提升系统载荷变化情况下也存在同样现象。尤其是对于大型多绳提升设备，安全制动过程中很容易突破滑动极限，致使钢丝绳打滑，降低了设备的安全性能和使用寿命，甚至造成重大安全事故。因此，现在大型提升机采用更先进的恒减速电液制动控制系统，采用电液伺服阀对提升机安全制动过程中的系统油压进行调节，但这种系统的抗污染能力差、成本高、维护工作量大、可靠性低。如果设备维护稍有疏忽，在安全制动过程中就可能发生重大安全事故。

发明内容

本发明克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种矿井提升机全电制动系统，使矿井提升机在工作制动时，实施紧急制动时，制动减速度不随负荷、工况变化而变化，始终按预先设定的速度值进行制动，提高矿井提升机制动的平稳性和安全性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种矿井提升机全电制动系统，包括盘形制动器、辅助制动器、与卷筒主轴相连的调绳离合器装置、检测反馈装置和电控控制装置；所述盘形制动器包括制动器壳体、第一机电作动器和盘形制动闸；所述辅助制动器包括机架、第二机电作动器、闸体；所述调绳离合器装置包括第三机电作动器、推杆、滑动环、铰连板、齿块，所述第三机电作动器固定设置在轴承底座上，所述第三机电作动器的直轴与所述推杆的一端固定连接，所述推杆的另一端与设置在轮毂外侧的滑动环固定连接，所述铰连板的一端与所述滑动环铰接，另一端与齿块铰接，所述齿块设置在游动卷筒的内齿圈内并与内齿圈啮合，使所述游动卷筒与卷筒主轴同轴转动；所述检测反馈装置包括用于测量卷筒转速的测速传感器以及用于测量机电作动器执行部件表面压力的压力传感器，所述电控控制装置用于根据所述测速传感器和压力传感器的输出信号，控制所述第一机电作动器和第二机电作动器的工作电流，以及用于根据所述压力传感器的输出信号，控制所述第三机电作动器的工作电流；当需要制动时，所述盘形制动闸在第一机电制动器的驱动下用于与游动卷筒贴合形成制动力，所述闸体在第二机电制动器的驱动下与联轴器外壳贴合形成制动力；当需要调绳时，所述齿块在第三机电制动器的驱动下与所述游动卷筒的内齿圈脱离啮合。

所述盘形制动器还包括设置在制动器壳体内的筒体，所述筒体一端与盘形制动闸固定连接，筒体内固定设置连接轴，连接轴外侧设置有滑套和蝶形弹簧，连接轴与所述第一机电作动器的动力输出端连接。

所述辅助制动器还包括连杆、调节螺母、弹簧、固定套、活动套，所述第二机电作动器与机架底部固定连接，固定套与机架上部固定连接，活动套与闸体固定连接，活动套设置固定套中，调节螺母通过固定套内的螺纹与固定套的下端连接，弹簧安装在固定套、活动套及调节螺母形成的封闭空腔内，连杆一端与活动套固定连接，另一端依次穿过弹簧和调节螺母后与第二机电作动器的动力输出端连接。

所述辅助制动器上还设置有开闸监控装置，所述开闸监控装置用于检测闸体是否有动作，并在有开闸信号和运行信号，闸体却无动作时，发送故障反馈信号至所述电控控制装置。

所述第三机电作动器的直轴上设置有联锁环形凹槽，所述调绳离合器装置还包括可以进入所述联锁环形凹槽的安全联锁阀锁块、啮合传感器和脱开传感器，所述安全联锁阀锁块用于与所述联锁环形凹槽配合，卡住所述第二机电作动器的直轴；啮合传感器用于与所述安全联锁阀锁块配合，检测调绳离合器装置的啮合信号；所述脱开传感器用于与推杆配合，检测调绳离合器装置的脱开信号并发出调绳信号。

所述电控控制装置包括可编程控制器，伺服控制器，信号处理电路，信号放大器；所述测速传感器的输出信号和给定速度信号经所述信号处理电路后输出速度差信号到所述可编程控制器，所述可编程控制器根据速度差信号和第一机电作动器上的压力传感器输入的压力信号输出第一控制信号，以及根据速度差信号和第二机电作动器上的压力传感器输入的压力信号输出第二控制信号，所述第一和第二控制信号经所述信号放大器放大后分别输出到所述伺服控制器，所述伺服控制器根据所述第一和第二控制信号分别控制第一机电作动器和第二机电作动器工作，所述可编程控制器还根据所述第三机电作动器上的压力传感器输入的压力信号输出第三控制信号，所述第三控制信号经信号放大器放大后输出到所述伺服控制器，所述伺服控制器根据第三控制信号控制第三机电作动器工作。

所述可编程控制器采用以PLC为核心的闭环PID控制方法。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明用机电作动器代替油缸推动器后，整个矿井提升机系统去掉了液压站系统，简化了系统配置，其具有结构简单、运行可靠、精度高、效率高的优点；同时，电气伺服控制性能媲美液压比例控制，甚至性能指标更加优秀，而总体材料成本降低，由于伺服电机、机电作动器的直线线性电机等电气电子运动机构发展很快，为矿井提升机全电制动技术的电气化、信息化、智能化技术的高速发展的带来了可能。

2、通过采用本发明的技术方案，使用本发明的全电制动系统具有对制动减速度实施双向调节功能，具备了实现恒值闭环控制的良好条件，具有高响应速度、高控制精度的制动性能。同时，因为全部采用电气驱动代替液压驱动，从根本上解决了油液泄露、污染，系统复杂，维修困难等问题。

附图说明

图1为本发明中机电作动器盘型制动器装置的结构示意图；

图2为本发明中机电作动器辅助制动器装置的结构示意图；

图3为本发明中机电作动器调绳离合器装置的结构示意图；

图4为本发明的矿井提升机全电制动系统的机械结构示意图；

图5为本发明的制动系统闭环控制回路的方框图；

图6为本发明的调绳离合器系统闭环控制回路的方框图；

图中1为联轴器，2为盘形制动器，3为调绳离合器，4为游动卷筒，5为固定卷筒，6为辅助制动器，7为电机，8为减速机，9为测速传感器，21为盘形制动闸，22为筒体，23为制动器壳体，24为连接轴，25为滑套，26为蝶形弹簧，27为第一机电作动器，31为啮合传感器，32为第三机电作动器，33为脱开传感器，34为推杆，35为滑动环，36为安全联锁阀锁块，37为铰连板，38为齿块，39为联锁环形凹槽，41为内齿圈，42为轮毂，61为机架，62为第二机电作动器，63为连杆，64为调节螺母64，65为弹簧65，66为固定套，67为活动套，68为闸体，69为开闸监控装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1~6所示，本发明实施例提供了一种矿井提升机全电制动系统，包括盘形制动器2、辅助制动器6、与卷筒主轴相连的调绳离合器装置3、检测反馈装置和电控控制装置。

如图1所示，所述盘形制动器2包括制动器壳体23、第一机电作动器27和盘形制动闸21，还包括设置在制动器壳体23内的筒体22，所述筒体22一端通过压板、螺栓与盘形制动闸21固定连接，筒体22内固定设置连接轴24，连接轴24外侧设置有滑套25和蝶形弹簧26，连接轴24与所述第一机电作动器27的动力输出端连接。

如图2所示，所述辅助制动器6包括机架61、第二机电作动器62、闸体68；辅助制动器6还包括连杆63、调节螺母64、弹簧65、固定套66、活动套67，所述第二机电作动器62与机架61底部固定连接，固定套66与机架61上部固定连接，活动套67与闸体68固定连接，活动套67设置固定套66中，调节螺母64通过固定套66内的螺纹与固定套66的下端连接，弹簧65安装在固定套66、活动套67及调节螺母64形成的封闭空腔内，连杆63一端与活动套67固定连接，另一端依次穿过弹簧65和调节螺母64后与第二机电作动器62的动力输出端连接。

此外，如图2所示，所述辅助制动器6上还设置有开闸监控装置69，所述开闸监控装置69用于检测闸体68是否有动作，并在有开闸信号和运行信号，闸体68却无动作时，发送故障反馈信号至所述电控控制装置。

如图3所示，所述调绳离合器装置3包括第三机电作动器32、推杆34、滑动环35、铰连板37、齿块38，所述第三机电作动器32固定设置在轴承底座上，所述第三机电作动器32的直轴与所述推杆34的一端固定连接，所述推杆34的另一端与设置在轮毂42外侧的滑动环35固定连接，所述铰连板37的一端与所述滑动环35铰接，另一端与齿块38铰接，所述齿块38设置在游动卷筒4的内齿圈41内并与内齿圈41啮合，使所述游动卷筒4与卷筒主轴同轴转动；所述第三机电作动器32的直轴上设置有联锁环形凹槽39，所述调绳离合器装置3还包括可以进入所述联锁环形凹槽的安全联锁阀锁块36、啮合传感器31和脱开传感器33，所述安全联锁阀锁块36用于与所述联锁环形凹槽配合，卡住所述第二机电作动器62的直轴；啮合传感器31用于与所述安全联锁阀锁块36配合，检测调绳离合器装置3的啮合信号；所述脱开传感器用于与推杆34配合，检测调绳离合器装置3的脱开信号并发出调绳信号。

如图4所示，本发明的矿井提升机全电制动系统的机械结构示意图；其中，盘形制动器2设置于游动卷筒4外侧，辅助制动器6设置与联轴器1下方，联轴器1连接电机7和减速机8，电机7的转动经减速机8后传输到提升机的主轴上上。调绳调绳离合器装置设置在游动卷筒的一侧；当需要制动时，所述盘形制动闸21在第一机电制动器27的驱动下用于与游动卷筒4贴合形成制动力，所述闸体68在第二机电制动器62的驱动下与联轴器1外壳贴合形成制动力；当需要调绳时，所述齿块7在第三机电制动器32的驱动下与所述游动卷筒4的内齿圈42脱离啮合。

此外，如图5和图6所示，本实施例中，检测反馈装置包括用于测量卷筒转速的测速传感器9以及用于测量机电作动器执行部件表面压力的光栅压力传感器，电控控制装置包括可编程控制器，伺服控制器，信号处理电路，信号放大器。

具体地，如图5所示，所述测速传感器的输出信号和给定速度信号经所述信号处理电路后输出速度差信号到所述可编程控制器，所述可编程控制器根据速度差信号和第一机电作动器上的光栅压力传感器输入的压力信号输出第一控制信号，以及根据速度差信号和第二机电作动器上的光栅压力传感器输入的压力信号输出第二控制信号，所述第一和第二控制信号经所述信号放大器放大后分别输出到所述伺服控制器，所述伺服控制器根据所述第一和第二控制信号分别控制第一机电作动器和第二机电作动器工作。

具体地，如图6所示，所述可编程控制器还根据所述第三机电作动器上的光栅压力传感器输入的压力信号输出第三控制信号，所述第三控制信号经信号放大器放大后输出到所述伺服控制器，所述伺服控制器根据第三控制信号控制第三机电作动器工作。

具体地，本发明实施例中，可编程控制器采用以PLC为核心的闭环PID控制方法。以PLC为核心组成的数字处理器进行闭环控制，提升机制动时的减速度作为被控量，通过数字处理器使提升机减速度跟踪设定加速度，从而实现恒减速制动的目的。在实施安全制动时，本发明的制动系统可以实现在不同载荷、不同速度及不同工况下，使提升系统按照给定的恒定速度进行制动。在检测反馈装置检测到实际减速度偏离给定值的情况下，通过闭环制动控制系统的反馈调节和补偿作用，使其迅速减小偏差、保持制动过程减速度恒定不变，达到恒减速制动的效果。

具体地，本发明实施例中，机电作动器是指是选用直线电机制作的电驱动装置。其特征是无需中间环节，直接实现直线传动，因此系统结构简单，定位精度高，反应速度快，随动性好，直线电机的型号根据矿井提升机的规格参数进行选型。

本发明实施例中，盘形制动器工作原理如下：如图1所示，当给机电动作器的电机的线圈通电后，线圈组外壳即动子元件有电流流过，在永磁磁场的作用下，就会使电机动子受力，向右运动，机电作动器的输出轴将力传递到滑套与连接轴上，调整螺母由于和制动器壳体固定在一起，不会运动，连接轴则将力传递到筒体上，驱动筒体一起向右运动，使筒体里碟形弹簧受力并压缩，带动盘形制动闸离开制动盘，制动器处于松闸状态。当电机动子的线圈的电流缓慢降低时，在碟形弹簧弹簧力的反作用下，制动推杆、滑套、连接轴及筒体整体向左运动，使得盘形制动闸逐渐向制动盘移动，当Δ＝0（即闸瓦贴紧制动盘，此时的电流值我们称为“贴闸皮”电流值）后，若机电作动器电机动子的电流继续降低，弹簧力便开始逐渐作用于制动盘上，产生正压力Ｎ，当机电作动器电机动子的电流降低到系统的最低值时，作用在制动盘上的正压力Ｎ达到最大值，盘形制动闸与制动盘间产生的摩擦力即是提升机工作制动力，提升机将处于正常工作制动状态。当矿井提升机在提升过程中因突发事件需要紧急制动时，盘形制动器机电作动器的电流值很快降到预先设定的某一值，制动器盘形制动闸在制动盘上作用有部分的制动力，使提升机按照一定的减速度减速，延时预定的时间后，电流迅速降至零，此时碟形弹簧将预先调整好的制动力全部加在制动盘上，制动器盘形制动闸在制动盘上作用有最大的正压力Ｎ，盘形制动闸与制动盘之间的摩擦力是提升系统的最大制动力，提升机停车并处于安全制动状态。

本发明实施例中，辅助制动器的工作原理如下：第二机电作动器在接到电控开闸命令后，由机电作动器电机转子拉动连杆，连杆带动活动套沿固定套内向下运动，并带动闸体向下运动，使活动套和固定套内的弹簧压缩，从而完成开闸工作。当需要制动时，机电作动器带动连杆向上运动，使活动套带动闸体向上与联轴器1贴合，形成制动力。辅助制动器装置的作用是避免由于矿井提升机的频繁启动制动而严重影响电机及减速器齿轮的寿命，用于吸收正常工作制动与故障安全紧急制动时电动机及减速器的巨大转动惯量。本发明实施例中，辅助制动器的机电作动器控制回路与盘型制动器的控制回路并联，动作始终与盘型制动器保持同步，这样提升机在停止或紧急制动时，能吸收绝大部分的电机转子及减速器的转动惯量，减小电机及减速器齿轮之间的机械冲击，最终达到提高电机及减速器使用寿命的目的。

本发明实施例中的调绳离合器装置用于双筒缠绕式矿井提升机系统。在双筒矿井提升机工作系统中，调绳离合器的作用是：双筒（固定卷筒与游动卷筒）矿井提升机在使用过程中，当提升水平发生变化或钢丝绳的弹性变形使提升容器不能同时准确停车时，通过控制调绳离合器装置可以使游动卷筒与主轴连接或脱开，在脱开的工况下，游动卷筒处于刹车制动状态静止不动，这时只旋转与主轴相连的固定卷筒，带动固定卷筒上的钢丝绳旋转，其上所带的容器发生位移变化，使固定卷筒与游动卷筒发生相对位移作用，从而来调节钢丝绳的相对长度及调节两个容器的相对位置，以使双筒矿井提升机两个提升容器的上下停车位置同时满足矿山的要求。因此，调绳离合器是双筒矿井提升机生产运行中不可缺少且非常重要的关键部件。传统的双筒矿井提升机由提升机液压站供给动力，对应的液压站油箱、电磁阀、油路各环节占地面积大，装置安装繁琐，油液跑冒滴漏现象难以回避，存在装置故障率高，维护率高，安全性低，环保性差的缺点。

如图3所示，本发明实施例中，调绳离合器采用机电作动器作为传动装置，可以方便的使直轴左右运动，其力矩由通过机电作动器的电机线圈的电流来控制。当需要调绳时，第三机电作动器接到脱开信号，同时安全联锁阀通电动作，安全联锁阀锁块从联锁环形凹槽处收回，解除对直轴的卡阻闭锁，使直轴沿卷筒反方向移动，通过与推杆相连接的滑动环，使齿块与游动卷筒上的内齿圈脱离啮合，而游动卷筒与提升机主轴是滑动轴承配合，因此达到了游动卷筒与主轴相对转动的目的。当推杆移动至设定距离时，推杆触压脱开传感器，完成离合器脱开动作。这时，脱开传感器发送信号脱开信号，主机就就可以进行两个卷筒相对位移的调绳工作。当调绳工作结束时，机电作动器接到合上信号，使直轴向卷筒方向移动，通过与推杆相连接的滑动环，使齿块与和游动卷筒一体的内齿圈啮合，使游动卷筒与主轴通过内齿圈联成一体，完成离合器合上动作。动作结束后，机电作动器及安全联锁阀均失电，安全联锁阀的锁块进入直轴联锁环形凹槽，卡住直线电机推杆，防止调绳离合装置在正常运行中误脱开，使直线电机离合器处于安全位置，一个工作过程结束。本装置，保留了原有液压机械离合器的执行部分功能，省去了液压站部分，油管部分，机构简单，成本显著降低，同时，机电作动器控制容易，精度提高，维修方便。

此外，本发明实施例中，机电作动器装置内部自带通信装置及集成电流监控功能，在机电作动器的电机运行过载时，装置会自动切断电源，使电机不会烧毁，同时向提升机电控系统发出故障反馈信号，确保矿井提升机安全运行。而且，所述机电作动器内可以预装自动调节电压的程序，通过机电作动器按照预装程序自动调节电压的功能就能根据工况需要自动调节辅助制动器施加给联轴器的力矩，从而实现了辅助制动器的自动力矩调整功能。

本发明由于采用机电作动器代替液压传动，因此彻底杜绝了液压站及油管路造成的油污染、故障率高、维修不方便、跑冒滴漏等难以解决的现象和不能自动控制油缸、生产效率低等液压传动共性问题。这种方法控制精度高，便于自动化控制，环保、安全可靠。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种矿井提升机全电制动系统，其特征在于，包括盘形制动器（2）、辅助制动器（6）、与卷筒主轴相连的调绳离合器装置（3）、检测反馈装置和电控控制装置；

所述盘形制动器（2）包括制动器壳体（23）、第一机电作动器（27）和盘形制动闸（21）；所述辅助制动器（6）包括机架（61）、第二机电作动器（62）、闸体（68）；所述调绳离合器装置（3）包括第三机电作动器（32）、推杆（34）、滑动环（35）、铰连板（37）、齿块（38），所述第三机电作动器（32）固定设置在轴承底座上，所述第三机电作动器（32）的直轴与所述推杆（34）的一端固定连接，所述推杆（34）的另一端与设置在轮毂（42）外侧的滑动环（35）固定连接，所述铰连板（37）的一端与所述滑动环（35）铰接，另一端与齿块（38）铰接，所述齿块（38）设置在游动卷筒（4）的内齿圈（41）内并与内齿圈（41）啮合，使所述游动卷筒（4）与卷筒主轴同轴转动；

所述检测反馈装置包括用于测量卷筒转速的测速传感器（9）以及用于测量机电作动器执行部件表面压力的压力传感器，所述电控控制装置用于根据所述测速传感器和压力传感器的输出信号，控制所述第一机电作动器和第二机电作动器的工作电流，以及用于根据所述压力传感器的输出信号，控制所述第三机电作动器的工作电流；

当需要制动时，所述盘形制动闸（21）在第一机电制动器（27）的驱动下用于与游动卷筒（4）贴合形成制动力，所述闸体（68）在第二机电制动器（62）的驱动下与联轴器（1）外壳贴合形成制动力；当需要调绳时，所述齿块（7）在第三机电制动器（32）的驱动下与所述游动卷筒（4）的内齿圈（42）脱离啮合。

2.根据权利要求1所述的一种矿井提升机全电制动系统，其特征在于，所述盘形制动器（2）还包括设置在制动器壳体（23）内的筒体（22），所述筒体（22）一端与盘形制动闸（21）固定连接，筒体（22）内固定设置连接轴（24），连接轴（24）外侧设置有滑套（25）和蝶形弹簧（26），连接轴（24）与所述第一机电作动器（27）的动力输出端连接。

3.根据权利要求1所述的一种矿井提升机全电制动系统，其特征在于，所述辅助制动器（6）还包括连杆（63）、调节螺母（64）、弹簧（65）、固定套（66）、活动套（67），所述第二机电作动器（62）与机架（61）底部固定连接，固定套（66）与机架（61）上部固定连接，活动套（67）与闸体（68）固定连接，活动套（67）设置固定套（66）中，调节螺母（64）通过固定套（66）内的螺纹与固定套（66）的下端连接，弹簧（65）安装在固定套（66）、活动套（67）及调节螺母（64）形成的封闭空腔内，连杆（63）一端与活动套（67）固定连接，另一端依次穿过弹簧（65）和调节螺母（64）后与第二机电作动器（62）的动力输出端连接。

4.根据权利要求1所述的一种矿井提升机全电制动系统，其特征在于，所述辅助制动器（6）上还设置有开闸监控装置（69），所述开闸监控装置（69）用于检测闸体（68）是否有动作，并在有开闸信号和运行信号，闸体（68）却无动作时，发送故障反馈信号至所述电控控制装置。

5.根据权利要求1所述的一种矿井提升机全电制动系统，其特征在于，所述第三机电作动器（32）的直轴上设置有联锁环形凹槽（39），所述调绳离合器装置（3）还包括可以进入所述联锁环形凹槽的安全联锁阀锁块（36）、啮合传感器（31）和脱开传感器（33），所述安全联锁阀锁块（36）用于与所述联锁环形凹槽配合，卡住所述第二机电作动器（62）的直轴；啮合传感器（31）用于与所述安全联锁阀锁块（36）配合，检测调绳离合器装置（3）的啮合信号；所述脱开传感器用于与推杆（34）配合，检测调绳离合器装置（3）的脱开信号并发出调绳信号。

6.根据权利要求1所述的一种矿井提升机全电制动系统，其特征在于，所述电控控制装置包括可编程控制器，伺服控制器，信号处理电路，信号放大器；所述测速传感器的输出信号和给定速度信号经所述信号处理电路后输出速度差信号到所述可编程控制器，所述可编程控制器根据速度差信号和第一机电作动器上的压力传感器输入的压力信号输出第一控制信号，以及根据速度差信号和第二机电作动器上的压力传感器输入的压力信号输出第二控制信号，所述第一和第二控制信号经所述信号放大器放大后分别输出到所述伺服控制器，所述伺服控制器根据所述第一和第二控制信号分别控制第一机电作动器和第二机电作动器工作，所述可编程控制器还根据所述第三机电作动器上的压力传感器输入的压力信号输出第三控制信号，所述第三控制信号经信号放大器放大后输出到所述伺服控制器，所述伺服控制器根据第三控制信号控制第三机电作动器工作。

7.根据权利要求6所述的一种矿井提升机全电制动系统，其特征在于，所述可编程控制器采用以PLC为核心的闭环PID控制方法。