CN109303596B - 一种用于穿刺的医疗机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于穿刺的医疗机械臂，包括，调节组件，包括初定位件、调整定位件和精确定位件，所述初定位件通过调整定位件与精确定位件连接；以及，穿刺组件，设置于所述精确定位件的安装座上；所述初定位件包括支撑底座、第一驱动电机、防护壳体和控制箱，所述控制箱设置于所述防护壳体外表面上，且所述防护壳体固定于所述支撑底座上，所述第一驱动电机安装于所述防护壳体内。本发明设计合理，结构紧凑，通过设置的调节组件和穿刺组件，可实现精确定位穿刺，节约时间与医生精力，进而大大提高了穿刺的安全性能以及工作效率，使用方便、快捷、可靠，满足使用需求，为医疗治疗迈出一大步作出了重大贡献。

Description

一种用于穿刺的医疗机械臂

技术领域

本发明涉及的医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于穿刺的医疗机械臂。

背景技术

疗器械是指直接或者间接用于人体的仪器、设备、器具、体外诊断试剂及校准物、材料以及其他类似或者相关的物品，包括所需要的计算机软件。效用主要通过物理等方式获得，不是通过药理学、免疫学或者代谢的方式获得，或者虽然有这些方式参与但是只起辅助作用。目的是疾病的诊断、预防、监护、治疗或者缓解；损伤的诊断、监护、治疗、缓解或者功能补偿；生理结构或者生理过程的检验、替代、调节或者支持；生命的支持或者维持；妊娠控制；通过对来自人体的样本进行检查，为医疗或者诊断目的提供信息；随着社会的发展与进步，机械器械的精密度不断提高，医疗机械臂被广泛运用在我们医疗手术中，但现有医疗机械臂不能满足使用需求，穿刺精确度不够高，且不能适应不同型号的穿刺针使用，实用性不高，不能满足使用需求，不便于推广使用。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有用于穿刺的医疗机械臂存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种用于穿刺的医疗机械臂，其通过设置的调节组件，可实现精确定位穿刺，节约时间与医生精力，进而大大提高了穿刺的安全性能以及工作效率，使用方便、快捷、可靠，满足使用需求。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于穿刺的医疗机械臂，包括，调节组件，包括初定位件、调整定位件和精确定位件，所述初定位件通过调整定位件与精确定位件连接；以及，穿刺组件，设置于所述精确定位件的安装座上。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述初定位件包括支撑底座、第一驱动电机、防护壳体和控制箱，所述控制箱设置于所述防护壳体外表面上，且所述防护壳体固定于所述支撑底座上，所述第一驱动电机安装于所述防护壳体内，且第一驱动电机的转轴与所述调整定位件的第一摆座连接。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述第一摆座包括第二驱动电机和第一凹型壳体，所述第二驱动电机设置于所述第一凹型壳体的对立面腔内。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述调整定位件还包括第一摇臂，所述第一摇臂一端的连接座与所述第二驱动电机的转轴进行连接。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述第一摇臂的另一端设有第二摆座，所述第二摆座包括第三驱动电机和第二凹型壳体，所述第三驱动电机设置于所述第二凹型壳体的对立面凹槽腔内。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述精确定位件还包括第二摇臂，所述第二摇臂一端的安装凸起设置于所述第二凹型壳体的对立面凹槽内，且所述安装凸起的一端与所述第三驱动电机的转轴相连接。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述穿刺组件包括推动件、夹持件和插针件，所述推动件的传动丝杠通过夹持件与插针件进行连接。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述推动件还包括壳体、第四驱动电机和针头支架，所述第四驱动电机与所述传动丝杠连接，且所述第四驱动电机和传动丝杠均设置于所述壳体内，所述针头支架设置于所述壳体的一端。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述插针件包括夹体、定位管和针头，所述针头一端的针尖穿过定位管，另一端的针头尾端固定在所述夹体内。

作为本发明所述用于穿刺的医疗机械臂的一种优选方案，其中：所述夹持件包括夹具和调节钮，所述调节钮设置于夹具上，所述夹具的一侧连接座穿过所述壳体的滑槽与传动丝杠连接。

本发明的有益效果：通过设置的调节组件和穿刺组件，可实现精确定位穿刺，节约时间与医生精力，进而大大提高了穿刺的安全性能以及工作效率，使用方便、快捷、可靠，满足使用需求，为医疗治疗迈出一大步作出了重大贡献，同时设置的夹持件，可适用粗细不同的穿刺针使用，有效提高了穿刺机械臂的实用性能，满足使用需求，且操作简单、方便、快捷，便于推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明用于穿刺的医疗机械臂第一个实施例的整体结构示意图。

图2为本发明用于穿刺的医疗机械臂第一、二和三个实施例所述的穿刺组件结构示意图。

图3为本发明用于穿刺的医疗机械臂第四个实施例所述的穿刺组件另一个结构示意图。

图4为本发明用于穿刺的医疗机械臂第四个实施例所述的夹持件结构示意图。

图5为本发明用于穿刺的医疗机械臂第四个实施例所述的主动锁紧体结构示意图。

图6为本发明用于穿刺的医疗机械臂第四个实施例所述的传动体结构示意图。

图7为本发明用于穿刺的医疗机械臂第五、六和七个实施例所述的调节组件爆炸结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

参照图1和2，为本发明第一个实施例，提供了一种用于穿刺的医疗机械臂的整体结构示意图，如图1，一种用于穿刺的医疗机械臂包括调节组件100，包括初定位件101、调整定位件102和精确定位件103，初定位件101通过调整定位件102与精确定位件103连接；以及，穿刺组件200，设置于精确定位件103的安装座103a上。

具体的，本发明主体结构包括调节组件100和穿刺组件200，两者相互配合，可精确调节穿刺针，即可保证穿刺的准确性，其中，调节组件100，可实现多维度旋转调整穿刺组件200的驱动机构，其包括初定位件101、调整定位件102和精确定位件103，三者相互配合，可实现穿刺组件200精确穿刺的效果，其中，初定位件101通过调整定位件102与精确定位件103连接，初定位件101带动调整定位件102、精确定位件103和穿刺组件200在水平面上转动，调整定位件102带动精确定位件103和穿刺组件200在垂直面上转动摇臂，而精确定位件103进一步带动穿刺组件200精确转动；而穿刺组件200，起到穿刺的作用，其设置于精确定位件103的安装座103a上，两者可通过螺栓连接连接。

进一步的，穿刺组件200包括推动件201、夹持件202和插针件203，夹持件202起到夹持插针件203，并使得插针件203安装稳定的作用，插针件203用于穿刺，而推动件201起到动力源的作用，具体的，推动件201的传动丝杠201a通过夹持件202与插针件203进行连接，三者相互配合可实现安全、稳定穿刺的作用。

参照图2，为本发明的第二个实施例，该实施例不同于上一个实施例的是：推动件201还包括壳体201b、第四驱动电机201c和针头支架201d，插针件203包括夹体203a、定位管203b和针头203c，夹持件202包括夹具202a和调节钮202b。具体的，参见图1，其主体结构包括调节组件100和穿刺组件200，两者相互配合，可精确调节穿刺针，即可保证穿刺的准确性，其中，调节组件100，可实现多维度旋转调整穿刺组件200的驱动机构，其包括初定位件101、调整定位件102和精确定位件103，三者相互配合，可实现穿刺组件200精确穿刺的效果，其中，初定位件101通过调整定位件102与精确定位件103连接，初定位件101带动调整定位件102、精确定位件103和穿刺组件200在水平面上转动，调整定位件102带动精确定位件103和穿刺组件200在垂直面上转动摇臂，而精确定位件103进一步带动穿刺组件200精确转动；而穿刺组件200，起到穿刺的作用，其设置于精确定位件103的安装座103a上，两者可通过螺栓连接连接。进一步的，穿刺组件200包括推动件201、夹持件202和插针件203，夹持件202起到夹持插针件203，并使得插针件203安装稳定的作用，插针件203用于穿刺，而推动件201起到动力源的作用，具体的，推动件201的传动丝杠201a通过夹持件202与插针件203进行连接，三者相互配合可实现安全、稳定穿刺的作用。而推动件201还包括壳体201b、第四驱动电机201c和针头支架201d，第四驱动电机201c与传动丝杠201a通过联轴器连接，且第四驱动电机201c和传动丝杠201a均设置于壳体201b形成的第一容置空间N1内，而针头支架201d设置于壳体201b的一端，两者通过螺栓连接，需说明的是，针头支架201d包括上架体、下架体和支板，上架体、下架体均设置于支板的一端，支板通过螺栓固定于壳体201b上，而上架体与下架体相对设置，上架体与下架体用于夹持定位管203b，其中，下架体与支板固定连接，而上架体与支板通过螺栓连接，即可用来适应不同粗细的定位管203b安装使用，其壳体201b的另一端通过螺栓或螺钉安装在安装座103a上。

其插针件203包括夹体203a、定位管203b和针头203c，定位管203b起到支撑以及限位针头203c的针体作用，夹体203a用于固定针头203c的针尾，而针头203c用于实现刺入体腔抽取分泌物做化验,向体腔注入气体或造影剂做造影检查,或向体腔内注入药物的的作用，针头203c一端的针尖贯穿性穿过定位管203b，另一端的针头尾端固定在夹体203a上，其中，夹体203a为圆柱型结构，夹体203a内部设有供针头尾端放置的夹持腔，使用时，针头203c的针体在夹体203a的容置腔中来回滑动，针头203c的针头尾端与注射器连接，夹体203a与针头203c一起运动。

参照图2，为本发明的第三个实施例，该实施例不同于上一个实施例的是：夹持件202包括夹具202a和调节钮202b，夹具202a包括连接座202a-1、第一夹体202a-2和第二夹体202a-3。具体的，参见图1，其主体结构包括调节组件100和穿刺组件200，两者相互配合，可精确调节穿刺针，即可保证穿刺的准确性，其中，调节组件100，可实现多维度旋转调整穿刺组件200的驱动机构，其包括初定位件101、调整定位件102和精确定位件103，三者相互配合，可实现穿刺组件200精确穿刺的效果，其中，初定位件101通过调整定位件102与精确定位件103连接，初定位件101带动调整定位件102、精确定位件103和穿刺组件200在水平面上转动，调整定位件102带动精确定位件103和穿刺组件200在垂直面上转动摇臂，而精确定位件103进一步带动穿刺组件200精确转动；而穿刺组件200，起到穿刺的作用，其设置于精确定位件103的安装座103a上，两者可通过螺栓连接连接。进一步的，穿刺组件200包括推动件201、夹持件202和插针件203，夹持件202起到夹持插针件203，并使得插针件203安装稳定的作用，插针件203用于穿刺，而推动件201起到动力源的作用，具体的，推动件201的传动丝杠201a通过夹持件202与插针件203进行连接，三者相互配合可实现安全、稳定穿刺的作用。而推动件201还包括壳体201b、第四驱动电机201c和针头支架201d，第四驱动电机201c与传动丝杠201a通过联轴器连接，且第四驱动电机201c和传动丝杠201a均设置于壳体201b形成的第一容置空间N1内，而针头支架201d设置于壳体201b的一端，两者通过螺栓连接，需说明的是，针头支架201d包括上架体、下架体和支板，上架体、下架体均设置于支板的一端，支板通过螺栓固定于壳体201b上，而上架体与下架体相对设置，上架体与下架体用于夹持定位管203b，其中，下架体与支板固定连接，而上架体与支板通过螺栓连接，即可用来适应不同粗细的定位管203b安装使用，其壳体201b的另一端通过螺栓或螺钉安装在安装座103a上；而夹持件202包括夹具202a和调节钮202b，夹具202a设置于夹体203a的外围，起到进一步固定针头203c的作用，需说明的是，夹具202a包括连接座202a-1、第一夹体202a-2和第二夹体202a-3，其中，第一夹体202a-2的一端与第二夹体202a-3的一端通过转轴活动连接，两者的另一端通过调节钮202b连接，第一夹体202a-2和第二夹体202a-3上分别设置有向外凸出的圆弧，夹体203a设置于第一夹体202a-2和第二夹体202a-3两圆弧形成的容置圆柱腔内，而连接座202a-1固定于第一夹体202a-2的外侧，而连接座202a-1另一端穿过壳体201b的滑槽201b-1与传动丝杠201a连接，调节钮202b穿过第二夹体202a-3的紧固通孔与第一夹体202a-2旋合连接。

参照图3～6，为本发明的第四个实施例，该实施例不同于上一个实施例的是：夹持件202包括夹具202a和调节钮202b，两者相互配合，可适用粗细不同的穿刺针使用，提高了本发明的实用性能，其夹具202a包括外围体202a-40、内围体202a-50、主动锁紧体202a-60、传动体202a-70和从动锁紧体202a-80。具体的，参见图1，其主体结构包括调节组件100和穿刺组件200，两者相互配合，可精确调节穿刺针，即可保证穿刺的准确性，其中，调节组件100，可实现多维度旋转调整穿刺组件200的驱动机构，其包括初定位件101、调整定位件102和精确定位件103，三者相互配合，可实现穿刺组件200精确穿刺的效果，其中，初定位件101通过调整定位件102与精确定位件103连接，初定位件101带动调整定位件102、精确定位件103和穿刺组件200在水平面上转动，调整定位件102带动精确定位件103和穿刺组件200在垂直面上转动摇臂，而精确定位件103进一步带动穿刺组件200精确转动；而穿刺组件200，起到穿刺的作用，其设置于精确定位件103的安装座103a上，两者可通过螺栓连接连接。进一步的，穿刺组件200包括推动件201、夹持件202和插针件203，夹持件202起到夹持插针件203，并使得插针件203安装稳定的作用，插针件203用于穿刺，而推动件201起到动力源的作用，具体的，推动件201的传动丝杠201a通过夹持件202与插针件203进行连接，三者相互配合可实现安全、稳定穿刺的作用。而推动件201还包括壳体201b、第四驱动电机201c和针头支架201d，第四驱动电机201c与传动丝杠201a通过联轴器连接，且第四驱动电机201c和传动丝杠201a均设置于壳体201b形成的第一容置空间N1内，而针头支架201d设置于壳体201b的一端，两者通过螺栓连接，需说明的是，针头支架201d包括上架体、下架体和支板，上架体、下架体均设置于支板的一端，支板通过螺栓固定于壳体201b上，而上架体与下架体相对设置，上架体与下架体用于夹持定位管203b，其中，下架体与支板固定连接，而上架体与支板通过螺栓连接，即可用来适应不同粗细的定位管203b安装使用，其壳体201b的另一端通过螺栓或螺钉安装在安装座103a上；而夹持件202包括夹具202a和调节钮202b，夹具202a和调节钮202b两者相互配合，在本实施例中可适用粗细不同的穿刺针使用，提高了本发明的实用性能，调节钮202b设置于夹具202a上，夹具202a的一侧连接座202a-1穿过壳体201b的滑槽201b-1与传动丝杠201a连接，具体的，夹具202a包括外围体202a-40、内围体202a-50、主动锁紧体202a-60、传动体202a-70和从动锁紧体202a-80，外围体202a-40与连接座202a-1固定，外围体202a-40设置于内围体202a-50的外侧，两者之间构成了第二容置空间N2，主动锁紧体202a-60、传动体202a-70和从动锁紧体202a-80均设置于第二容置空间N2内，其主动锁紧体202a-60与传动体202a-70一端啮合连接，传动体202a-70另一端与从动锁紧体202a-80啮合，需说明的是，外围体202a-40和内围体202a-50均为圆环结构。

进一步的，主动锁紧体202a-60和从动锁紧体202a-80均包括锁紧轴202a-61和第一传动齿轮202a-62，锁紧轴202a-61一端依次贯穿外围体202a-40、第一传动齿轮202a-62和内围体202a-50嵌入于内围体202a-50内侧形成的第三容置空间N3内，第三容置空间N3用于放置针头203c的针头尾端，其中，锁紧轴202a-61与第一传动齿轮202a-62固定连接，较好的，从动锁紧体202a-80至少设置有二个，(图中个数仅作参考)，一个主动锁紧体202a-60和两个从动锁紧体202a-80均匀等距离设置与第二容置空间N2内，需说明的是，其中主动锁紧体202a-60的锁紧轴202a-61另一端与调节钮202b连接，主动锁紧体202a-60和从动锁紧体202a-80的锁紧轴202a-61分别与外围体202a-40螺旋连接，锁紧轴202a-61嵌入第三容置空间N3内的一端设置有圆弧卡块。

进一步的，传动体202a-70包括安装轴202a-71和第二传动齿轮202a-72，安装轴202a-71的一端穿过第二传动齿轮202a-72与内围体202a-50外侧连接，另一端与外围体202a-40内侧连接，其中，安装轴202a-71与第二传动齿轮202a-72固定连接，而安装轴202a-71可相对于内围体202a-50和外围体202a-40转动，需说明的是，传动体202a-70与从动锁紧体202a-80的个数相等，其中一个传动体202a-70的两端分别与主动锁紧体202a-60和从动锁紧体202a-80啮合，另外一(二、三…)个的两端分别与从动锁紧体202a-80啮合，顺时针设置的最后一个从动锁紧体202a-80不与主动锁紧体202a-60接触，较好的，第一传动齿轮202a-62和第二传动齿轮202a-72均为锥形齿轮。

使用时，(以设置有两个从动锁紧体202a-80为例)针头203c的针尖一端依次穿过第三容置空间N3和定位管203b，其针头203c的针头尾端会卡在第三容置空间N3内，此时，转动调节钮202b，主动锁紧体202a-60会随之转动，主动锁紧体202a-60的锁紧轴202a-61将随之锁紧针头203c的针头尾端一边，以此同时主动锁紧体202a-60的第一传动齿轮202a-62会传动给其相邻的传动体202a-70，主动锁紧体202a-60相邻的传动体202a-70会传动给从动锁紧体202a-80，此时，该从动锁紧体202a-80的锁紧轴202a-61会随之锁紧针头203c的针头尾端另外一边，该从动锁紧体202a-80的第一传动齿轮202a-62通过另外一端相邻的传动体202a-70传动给另外的从动锁紧体202a-80，另外的从动锁紧体202a-80的锁紧轴202a-61将随之锁紧针头203c的针头尾端另一边，如此实现了多方向锁紧针头203c的过程，操作简单、方便、快捷，满足使用需求。

参照图7，为本发明的第五个实施例，该实施例不同于上一个实施例的是：初定位件101包括支撑底座101a、第一驱动电机101b、防护壳体101c和控制箱101d。具体的，参见图1，其主体结构包括调节组件100和穿刺组件200，两者相互配合，可精确调节穿刺针，即可保证穿刺的准确性，其中，调节组件100，可实现多维度旋转调整穿刺组件200的驱动机构，其包括初定位件101、调整定位件102和精确定位件103，三者相互配合，可实现穿刺组件200精确穿刺的效果，其中，初定位件101通过调整定位件102与精确定位件103连接，初定位件101带动调整定位件102、精确定位件103和穿刺组件200在水平面上转动，调整定位件102带动精确定位件103和穿刺组件200在垂直面上转动摇臂，而精确定位件103进一步带动穿刺组件200精确转动；而穿刺组件200，起到穿刺的作用，其设置于精确定位件103的安装座103a上，两者可通过螺栓连接连接。进一步的，穿刺组件200包括推动件201、夹持件202和插针件203，夹持件202起到夹持插针件203，并使得插针件203安装稳定的作用，插针件203用于穿刺，而推动件201起到动力源的作用，具体的，推动件201的传动丝杠201a通过夹持件202与插针件203进行连接，三者相互配合可实现安全、稳定穿刺的作用。而初定位件101包括支撑底座101a、第一驱动电机101b、防护壳体101c和控制箱101d，控制箱101d设置于防护壳体101c外表面上，其控制箱101d上设置有控制面板，控制面板上设置有启动按钮、接口和指示灯，控制箱101d内设有处理器，用于处理输入设备的输入数据，其输入设备为电脑、平板等设备，而防护壳体101c通过螺栓或焊接固定于支撑底座101a上，第一驱动电机101b安装于防护壳体101c内，第一驱动电机101b的转轴与调整定位件102的第一摆座102a连接，使用时可实现第一驱动电机101b带动第一摆座102a转动。

参照图7，为本发明的第六个实施例，该实施例不同于上一个实施例的是：调整定位件102包括第一摆座102a和第一摇臂102b。具体的，参见图1，其主体结构包括调节组件100和穿刺组件200，两者相互配合，可精确调节穿刺针，即可保证穿刺的准确性，其中，调节组件100，可实现多维度旋转调整穿刺组件200的驱动机构，其包括初定位件101、调整定位件102和精确定位件103，三者相互配合，可实现穿刺组件200精确穿刺的效果，其中，初定位件101通过调整定位件102与精确定位件103连接，初定位件101带动调整定位件102、精确定位件103和穿刺组件200在水平面上转动，调整定位件102带动精确定位件103和穿刺组件200在垂直面上转动摇臂，而精确定位件103进一步带动穿刺组件200精确转动；而穿刺组件200，起到穿刺的作用，其设置于精确定位件103的安装座103a上，两者可通过螺栓连接连接。进一步的，穿刺组件200包括推动件201、夹持件202和插针件203，夹持件202起到夹持插针件203，并使得插针件203安装稳定的作用，插针件203用于穿刺，而推动件201起到动力源的作用，具体的，推动件201的传动丝杠201a通过夹持件202与插针件203进行连接，三者相互配合可实现安全、稳定穿刺的作用。而调整定位件102包括第一摆座102a和第一摇臂102b，其第一摆座102a上设有第二驱动电机102a-1和凹型槽102a-2，第二驱动电机102a-1设置于第一摆座102a的凹型槽102a-2内，其第一摇臂102b一端的连接座102b-10嵌入于第一摆座102a的凹型槽102a-2内，且连接座102b-10的一端与第二驱动电机102a-1的转轴进行连接，另一端与凹型槽102a-2的凸起嵌合连接，连接座102b-10的连接方式可实现转动第一摇臂102b转动的稳定性，第一摇臂102b的另一端设有第二摆座102b-20，第二摆座102b-20用于连接精确定位件103，从而用于实现带动精确定位件103转动。

进一步的，第二摆座102b-20包括第三驱动电机102b-21和第二凹型壳体102b-22，第三驱动电机102b-21设置于第二凹型壳体102b-22的对立面凹槽腔内，较好的，连接座102b-10和第二凹型壳体102b-22为一体式结构，且其均采用塑料材料注塑制成。

参照图7，为本发明的第七个实施例，该实施例不同于上一个实施例的是：精确定位件103包括安装座103a和第二摇臂103b。具体的，参见图1，其主体结构包括调节组件100和穿刺组件200，两者相互配合，可精确调节穿刺针，即可保证穿刺的准确性，其中，调节组件100，可实现多维度旋转调整穿刺组件200的驱动机构，其包括初定位件101、调整定位件102和精确定位件103，三者相互配合，可实现穿刺组件200精确穿刺的效果，其中，初定位件101通过调整定位件102与精确定位件103连接，初定位件101带动调整定位件102、精确定位件103和穿刺组件200在水平面上转动，调整定位件102带动精确定位件103和穿刺组件200在垂直面上转动摇臂，而精确定位件103进一步带动穿刺组件200精确转动；而穿刺组件200，起到穿刺的作用，其设置于精确定位件103的安装座103a上，两者可通过螺栓连接连接。进一步的，穿刺组件200包括推动件201、夹持件202和插针件203，夹持件202起到夹持插针件203，并使得插针件203安装稳定的作用，插针件203用于穿刺，而推动件201起到动力源的作用，具体的，推动件201的传动丝杠201a通过夹持件202与插针件203进行连接，三者相互配合可实现安全、稳定穿刺的作用。而精确定位件103包括安装座103a和第二摇臂103b，，第二摇臂103b一端的安装凸起103b-1设置于第二凹型壳体102b-22的对立面凹槽内，且安装凸起103b-1的一端与第三驱动电机102b-21的转轴相连接，另一端与第二凹型壳体102b-22的凹槽嵌合连接，可实现第三驱动电机102b-21带动第二摇臂103b转动的过程，安装座103a安装于第二摇臂103b的另一端上，两者卡合或通过螺栓固定连接，其中，第二摇臂103b上设置有穿刺按钮，较好的，第二摇臂103b与初定位件101一侧设有集线管K，用于防止连续线散乱而导致不安全的事故发生。

进一步的，第一驱动电机101b、第二驱动电机102a-1、第三驱动电机102b-21和第四驱动电机201c为伺服电机。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (4)

1.一种用于穿刺的医疗机械臂，其特征在于：包括，

调节组件(100)，包括初定位件(101)、调整定位件(102)和精确定位件(103)，所述初定位件(101)通过调整定位件(102)与精确定位件(103)连接；以及，

穿刺组件(200)，设置于所述精确定位件(103)的安装座(103a)上，所述初定位件(101)包括支撑底座(101a)、第一驱动电机(101b)、防护壳体(101c)和控制箱(101d)，所述控制箱(101d)设置于所述防护壳体(101c)外表面上，且所述防护壳体(101c)固定于所述支撑底座(101a)上，所述第一驱动电机(101b)安装于所述防护壳体(101c)内，且第一驱动电机(101b)的转轴与所述调整定位件(102)的第一摆座(102a)连接，所述第一摆座(102a)包括第二驱动电机(102a-1)和第一凹型壳体(102a-2)，所述第二驱动电机(102a-1)设置于所述第一凹型壳体(102a-2)的对立面腔内，所述调整定位件(102)还包括第一摇臂(102b)，所述第一摇臂(102b)一端的连接座(102b-10)与所述第二驱动电机(102a-1)的转轴进行连接，所述第一摇臂(102b)的另一端设有第二摆座(102b-20)，所述第二摆座(102b-20)包括第三驱动电机(102b-21)和第二凹型壳体(102b-22)，所述第三驱动电机(102b-21)设置于所述第二凹型壳体(102b-22)的对立面凹槽腔内，所述精确定位件(103)还包括第二摇臂(103b)，所述第二摇臂(103b)一端的安装凸起(103b-1)设置于所述第二凹型壳体(102b-22)的对立面凹槽内，且所述安装凸起(103b-1)的一端与所述第三驱动电机(102b-21)的转轴相连接，所述穿刺组件(200)包括推动件(201)、夹持件(202)和插针件(203)，所述推动件(201)的传动丝杠(201a)通过夹持件(202)与插针件(203)进行连接，所述夹持件(202)包括夹具(202a)和调节钮(202b)，夹具（202a）包括外围体（202a-40）、内围体（202a-50）、主动锁紧体（202a-60）、传动体（202a-70）和从动锁紧体（202a-80），外围体（202a-40）与连接座（202a-1）固定，外围体（202a-40）设置于内围体（202a-50）的外侧，两者之间构成了第二容置空间（N2），主动锁紧体（202a-60）、传动体（202a-70）和从动锁紧体（202a-80）均设置于第二容置空间（N2）内，其主动锁紧体（202a-60）与传动体（202a-70）一端啮合连接，传动体（202a-70）另一端与从动锁紧体（202a-80）啮合，主动锁紧体（202a-60）和从动锁紧体（202a-80）均包括锁紧轴（202a-61）和第一传动齿轮（202a-62），锁紧轴（202a-61）一端依次贯穿外围体（202a-40）、第一传动齿轮（202a-62）和内围体（202a-50）嵌入于内围体（202a-50）内侧形成的第三容置空间（N3）内。

2.如权利要求1所述的用于穿刺的医疗机械臂，其特征在于：所述推动件(201)还包括壳体(201b)、第四驱动电机(201c)和针头支架(201d)，所述第四驱动电机(201c)与所述传动丝杠(201a)连接，且所述第四驱动电机(201c)和传动丝杠(201a)均设置于所述壳体(201b)内，所述针头支架(201d)设置于所述壳体(201b)的一端。

3.如权利要求2所述的用于穿刺的医疗机械臂，其特征在于：所述插针件(203)包括夹体(203a)、定位管(203b)和针头(203c)，所述针头(203c)一端的针尖穿过定位管(203b)，另一端的针头尾端固定在所述夹体(203a)内。

4.如权利要求3所述的用于穿刺的医疗机械臂，其特征在于：所述调节钮(202b)设置于夹具(202a)上，所述夹具(202a)的一侧的连接座(202a-1)穿过所述壳体(201b)的滑槽(201b-1)与传动丝杠(201a)连接。

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