CN109292079A - 一种无人机 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机领域，尤其涉及一种无人机，它包括机体、前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构，其中机体为现有的具有固定翼的无人机机体；本发明只通过一个舵机来实现前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的叠放；同时，在无人机降落时，前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构具有一定的缓冲功能；由于舵机中的部分齿轮部件在工作过程中的旋转速度很高，如果受到冲击很容易被损坏；所以前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的缓冲功能避免无人机着陆时由于地面与滑行轮的冲击而造成舵机中高速齿轮的齿牙的冲击破坏的现象的发生，进而保证了无人机上的驱动装置不受到损坏，最大限度地延长了无人机的使用寿命。

Description

一种无人机

技术领域

本发明属于无人机领域，尤其涉及一种无人机。

背景技术

目前传统的无人机分两种，一种是具有起落架的无人家，另一种是不具有起落架的无人机；具有起落架的无人机上的起落架很少具有叠放功能，不具有叠放功能起落架的无人机在飞行过程中的风阻较大，从而影响航程；即使有的无人机具有叠放功能的起落架，也因为起落架的控制方式的复杂而增加无人机的研发和生产成本；传统的具有起落架的无人机上的起落架的控制方式大体具有两种：一种是通过电机控制安装于机体上的液压泵，进而通过液压控制三个起落架的叠放；另一种是通过至少两个伺服电机控制三个起落架的折叠；这种传统的起落架叠放方式也同样增加了无人机的研发和生产成本，从而影响无人机被广泛应用的进度，进而影响相关企业的经济效益。

本发明设计一种无人机解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种无人机，它是采用以下技术方案来实现的。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”、“上”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

一种无人机，其特征在于：它包括机体、前轮机构、第一后轮机构、第二后轮机构、六个限位块、组合齿条、舵机、阻块，其中机体为现有的具有固定翼的无人机机体；前轮机构通过铰接方式安装在机体头部的下端，第一后轮机构和第二后轮机构通过铰接方式对称地安装在机体上两个固定机翼的下端，前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构与机体铰接处的相应第一轮轴上固定有折叠齿轮，舵机通过驱动组合齿条带动三个第一轮轴上的折叠齿轮旋转，从而实现对前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的同步叠放。

舵机通过组合齿条对六个限位块的控制来限制前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的折叠，一方面保证了无人机滑行和降落过程中，地面对前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的冲击使得前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构发生折叠；另一方面保证了无人机滑行和降落过程中，地面对前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的冲击被六个限位块吸收，进而避免冲击对齿轮和组合齿条造成损坏；在前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构需要折叠时，六个限位块对前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的限位作用先行解除，以保证前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的正常折叠。

作为本技术的进一步改进，上述机体上开设有第一折叠槽、第一齿轮槽、第一容纳槽、第二折叠槽、第二齿轮槽、第二容纳槽、驱动槽、第一滑槽、第一滑槽、第二滑槽，其中第一齿轮槽位于机体头部的下端面；第一折叠槽位于机体头部的下端面，且第一折叠槽与第一齿轮槽横向相通；第一容纳槽位于机体头部的下端面，且第一容纳槽与第一折叠槽横向相通；第一容纳槽和第一齿轮槽分别位于第一折叠槽的两端；两个第二齿轮槽分别位于机体上的两个固定翼的下端面，且两个第二齿轮槽关于机体的中心面对称分布；两个第二折叠槽对称地分布于机体上的两个固定翼的下端面，且两个第二折叠槽分别与机体上的两个固定翼上的第二齿轮槽横向相通；两个第二容纳槽对称地分布于机体上的两个固定翼的下端面，且两个第二容纳槽分别与机体上的两个固定翼上的第二折叠槽横向相通；对于机体上的每个固定翼而言，位于其上的第二容纳槽和第二齿轮槽分布于第二折叠槽的两端；驱动槽开设在机体上机身的下端面，且驱动槽位于第一容纳槽和两个固定翼之间；第一滑槽开设在机体的机身中，且第一滑槽的长度方向与机身的长度方向平行；第一滑槽与第一齿轮槽和驱动槽上下相通；第二滑槽开设在机身中，且第二滑槽与第一滑槽横向相通并相互垂直；两个第三滑槽分别开设在两个固定翼中，且两个第三滑槽分别与第二滑槽的两端横向相通；两个第三滑槽分别与第二滑槽相垂直；两个第三滑槽分别与两个第二齿轮槽上下相通。

作为本技术的进一步改进，上述前轮机构包括折叠齿轮、第一轮轴、股杆、铰接切口、胫杆、第二轮轴、滑行轮、缓冲板簧，其中折叠齿轮通过第一轮轴安装在第一齿轮槽中，且第一轮轴垂直于机身长度方向；折叠齿轮与第一轮轴之间为键配合；股杆一端开有铰接切口；股杆上未开有铰接切口的一端与折叠齿轮的外圆面固连；胫杆的一端通过销安装在铰接切口中；胫杆上未与股杆连接的一端安装有第二轮轴；第二轮轴的两端分别安装有一个滑动轮；缓冲板簧一端与股杆的侧端面连接，另一端与胫杆的侧端面连接；股杆和胫杆与第一折叠槽相配合；两个滑行轮与第一容纳槽相配合。

作为本技术的进一步改进，上述第一后轮机构中所包含的零部件及机构与第二后轮机构所包含的零部件及机构完全相同，且第一后轮机构的结构与第二后轮机构的结构关于机体的中心面对称；第一后轮机构所包含的零部件及机构与前轮机构所包含的零部件及机构完全相同；第一后轮机构的结构与前轮机构的结构完全相同；第一后轮机构中的折叠齿轮通过相应的第一轮轴安装在相应的第二齿轮槽中，且第一后轮机构中的股杆和胫杆与相应的第二折叠槽相配合，第一后轮机构中的两个滑行轮与相应的第二容纳槽相配合；第二后轮机构中的折叠齿轮通过相应的第一轮轴安装在相应的第二齿轮槽中，且第二后轮机构中的股杆和胫杆与相应的第二折叠槽相配合，第二后轮机构中的两个滑行轮与相应的第二容纳槽相配合。

作为本技术的进一步改进，它还包括三个限位座，每个限位座上开设有让位槽、限位切口、两个限位槽，其中限位切口开设在限位座的一个侧端面上，且限位切口与限位座的上、下端面相通；两个限位槽对称地开设在限位切口的两个相对的侧面上；让位槽开设在限位座的上端面上，且让位槽与限位切口横向相通；三个限位座各自通过其上端面分别安装在机体的下端面上前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构处；位于前轮机构处的限位块上的限位切口与第一齿轮槽对接，限位切口与前轮机构中的股杆相配合，让位槽与第一折叠齿轮相配合；位于第一后轮机构处的限位块上的限位切口与第一后轮机构处的第二齿轮槽对接，限位切口与第一后轮机构中的股杆相配合，让位槽与第一后轮机构中的折叠齿轮相配合；位于第二后轮机构处的限位块上的限位切口与第二后轮机构处的第二齿轮槽对接，限位切口与第二后轮机构中的股杆相配合，让位槽与第二后轮机构中的折叠齿轮相配合。

作为本技术的进一步改进，它还包括六个限位块，每个限位块的一端都开设有第一限位斜面和第二限位斜面；限位块上的第一限位斜面的倾斜角度小于第二限位斜面的倾斜角度；六个限位块分别安装在三个限位座的限位槽中；安装于每个限位座中的两个限位块关于限位座的中心面对称；六个限位弹簧分别位于三个限位座上的限位槽中，且每个限位弹簧的两端分别与相应的限位块的端面和限位槽的内壁连接；每个限位块上的第一限位斜面和第二限位斜面分别与前轮机构中的股杆、第一后轮机构中的股杆和第二后轮机构中的股杆相配合。

作为本技术的进一步改进，上述限位弹簧为压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，上述组合齿条包括第一齿条、衔接杆、第二齿条，其中第一齿条嵌入机体上的第一滑槽，且第一齿条与前轮机构中的折叠齿轮和安装于舵机上的驱动齿轮相啮合；衔接杆安装在第二滑槽中，且衔接杆与第一齿条连接；两个第二齿条分别嵌入两个第三滑槽中，且两个第二齿条通过各自的一端分别与衔接杆的两端连接；两个第二齿条分别与第一后轮机构上的折叠齿轮和第二后轮机构上的折叠齿轮相啮合。

作为本技术的进一步改进，上述舵机安装在机体上的驱动槽中，舵机的输出轴轴端安装有驱动齿轮，驱动齿轮与第一齿条相啮合。

作为本技术的进一步改进，上述第一折叠槽和两个第二折叠槽中均安装有一个阻块，第一折叠槽中的阻块与前轮机构中的股杆相配合，两个第二折叠槽中的阻块分别与第一后轮机构的股杆和第二后轮机构中的股杆相配合。

相对于传统的无人机，本发明中的无人机只通过一个舵机来实现前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的叠放；同时，在无人机降落时，前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构具有一定的缓冲功能；由于舵机中的部分齿轮部件在工作过程中的旋转速度很高，如果受到冲击很容易被损坏；所以前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的缓冲功能避免无人机着陆时由于地面与滑行轮的冲击而造成舵机中高速齿轮的齿牙的冲击破坏的现象的发生，进而保证了无人机上的驱动装置不受到损坏，最大限度地延长了无人机的使用寿命；本发明结构简单，具有较好的使用效果。

附图说明

图1是无人机示意图。

图2是前轮机构、第一后轮机构及第二后轮机构分布示意图。

图3是前轮机构、限位座及组合齿条配合剖面示意图。

图4是前轮机构、限位座、舵机、驱动齿轮及组合齿条示意图。

图5是组合齿条及机体配合剖面示意图。

图6是前轮机构、限位座及机体配合剖面示意图。

图7是第一后轮机构、第二后轮机构、限位座及机体配合剖面示意图。

图8是机体透视示意图。

图9是第一齿轮槽、第一折叠槽、第一容纳槽、驱动槽及第一滑槽剖面示意图。

图10是与第二后轮机构相配合的第二齿轮槽、第二折叠槽、第二容纳槽、第一滑槽及第二滑槽剖面示意图。

图11是与第三后轮机构相配合的第二齿轮槽、第二折叠槽、第二容纳槽、第一滑槽及第二滑槽剖面示意图。

图12是机体底部示意图。

图13是第一滑槽、第一滑槽、第二滑槽、驱动槽、第一齿轮槽及两个第二齿轮槽配合剖面示意图。

图14是机体内部传动示意图。

图15是前轮机构示意图。

图16是股杆示意图。

图17是前轮机构及限位座配合示意图。

图18是限位座、限位块及股杆配合剖面示意图。

图19是限位座示意图。

图20是限位块及限位弹簧配合示意图。

图21是组合齿条示意图。

图22是第一后轮机构及机体配合剖面示意图。

图23是第二后轮机构及机体配合剖面示意图。

图中标号名称：1、机体；2、第一折叠槽；3、第一齿轮槽；4、第一容纳槽；5、第二折叠槽；6、第二齿轮槽；7、第二容纳槽；8、驱动槽；9、第一滑槽；10、第二滑槽；11、第三滑槽；12、前轮机构；13、第一后轮机构；14、第二后轮机构；15、折叠齿轮；16、第一轮轴；17、股杆；18、铰接切口；19、胫杆；20、第二轮轴；21、滑行轮；22、缓冲板簧；23、限位座；24、让位槽；25、限位切口；26、限位槽；27、限位弹簧；28、限位块；29、第一限位斜面；30、第二限位斜面；31、组合齿条；32、第一齿条；33、衔接杆；34、第二齿条；35、舵机；36、驱动齿轮；37、阻块。

具体实施方式

如图1、2、14所示，它包括机体1、前轮机构12、第一后轮机构13、第二后轮机构14、六个限位块28、组合齿条31、舵机35、阻块37，其中如图1所示，机体1为现有的具有固定翼的无人机机体1；如图6所示，前轮机构12通过铰接方式安装在机体1头部的下端；如图7所示，第一后轮机构13和第二后轮机构14通过铰接方式对称地安装在机体1上两个固定机翼的下端；如图14所示，前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14与机体1铰接处的相应第一轮轴16上固定有折叠齿轮15；舵机35通过驱动组合齿条31带动三个第一轮轴16上的折叠齿轮15旋转，从而实现对前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的同步叠放。

如图3、22、23所示，舵机35通过组合齿条31对六个限位块28的控制来限制前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的折叠，一方面保证了无人机滑行和降落过程中，地面对前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的冲击使得前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14发生折叠；另一方面保证了无人机滑行和降落过程中，地面对前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的冲击被六个限位块28吸收，进而避免冲击对齿轮和组合齿条31造成损坏；在前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14需要折叠时，六个限位块28对前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的限位作用先行解除，以保证前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的正常折叠。

如图8、13所示，上述机体1上开设有第一折叠槽2、第一齿轮槽3、第一容纳槽4、第二折叠槽5、第二齿轮槽6、第二容纳槽7、驱动槽8、第一滑槽9、第二滑槽10、第三滑槽11，其中如图9所示，第一齿轮槽3位于机体1头部的下端面；第一折叠槽2位于机体1头部的下端面，且第一折叠槽2与第一齿轮槽3横向相通；第一容纳槽4位于机体1头部的下端面，且第一容纳槽4与第一折叠槽2横向相通；第一容纳槽4和第一齿轮槽3分别位于第一折叠槽2的两端；如图10、11、12所示，两个第二齿轮槽6分别位于机体1上的两个固定翼的下端面，且两个第二齿轮槽6关于机体1的中心面对称分布；两个第二折叠槽5对称地分布于机体1上的两个固定翼的下端面，且两个第二折叠槽5分别与机体1上的两个固定翼上的第二齿轮槽6横向相通；两个第二容纳槽7对称地分布于机体1上的两个固定翼的下端面，且两个第二容纳槽7分别与机体1上的两个固定翼上的第二折叠槽5横向相通；如图10、11所示，对于机体1上的每个固定翼而言，位于其上的第二容纳槽7和第二齿轮槽6分布于第二折叠槽5的两端；如图9、12所示，驱动槽8开设在机体1上机身的下端面，且驱动槽8位于第一容纳槽4和两个固定翼之间；如图13所示，第一滑槽9开设在机体1的机身中，且第一滑槽9的长度方向与机身的长度方向平行；如图9所示，第一滑槽9与第一齿轮槽3和驱动槽8上下相通；如图10、11所示，第二滑槽10开设在机身中，且第二滑槽10与第一滑槽9横向相通并相互垂直；如图13所示，两个第三滑槽11分别开设在两个固定翼中，且两个第三滑槽11分别与第二滑槽10的两端横向相通；如图10、11所示，两个第三滑槽11分别与第二滑槽10相垂直；两个第三滑槽11分别与两个第二齿轮槽6上下相通。

如图15所示，上述前轮机构12包括折叠齿轮15、第一轮轴16、股杆17、铰接切口18、胫杆19、第二轮轴20、滑行轮21、缓冲板簧22，其中如图4、7所示，折叠齿轮15通过第一轮轴16安装在第一齿轮槽3中，且第一轮轴16垂直于机身长度方向；折叠齿轮15与第一轮轴16之间为键配合；如图16所示，股杆17一端开有铰接切口18；如图15所示，股杆17上未开有铰接切口18的一端与折叠齿轮15的外圆面固连；如图22所示，胫杆19的一端通过销安装在铰接切口18中；胫杆19上未与股杆17连接的一端安装有第二轮轴20；如图15所示，第二轮轴20的两端分别安装有一个滑动轮；缓冲板簧22一端与股杆17的侧端面连接，另一端与胫杆19的侧端面连接；如图22、23所示，股杆17和胫杆19与第一折叠槽2相配合；两个滑行轮21与第一容纳槽4相配合。

如图7、14所示，上述第一后轮机构13中所包含的零部件及机构与第二后轮机构14所包含的零部件及机构完全相同，且第一后轮机构13的结构与第二后轮机构14的结构关于机体1的中心面对称；如图3、22所示，第一后轮机构13所包含的零部件及机构与前轮机构12所包含的零部件及机构完全相同；第一后轮机构13的结构与前轮机构12的结构完全相同；如图7、22所示，第一后轮机构13中的折叠齿轮15通过相应的第一轮轴16安装在相应的第二齿轮槽6中，且第一后轮机构13中的股杆17和胫杆19与相应的第二折叠槽5相配合，第一后轮机构13中的两个滑行轮21与相应的第二容纳槽7相配合；如图6、23所示，第二后轮机构14中的折叠齿轮15通过相应的第一轮轴16安装在相应的第二齿轮槽6中，且第二后轮机构14中的股杆17和胫杆19与相应的第二折叠槽5相配合，第二后轮机构14中的两个滑行轮21与相应的第二容纳槽7相配合。

如图14所示，它还包括三个限位座23；如图19所示，每个限位座23上开设有让位槽24、限位切口25、两个限位槽26，其中限位切口25开设在限位座23的一个侧端面上，且限位切口25与限位座23的上、下端面相通；两个限位槽26对称地开设在限位切口25的两个相对的侧面上；让位槽24开设在限位座23的上端面上，且让位槽24与限位切口25横向相通；如图3、22、23所示，三个限位座23各自通过其上端面分别安装在机体1的下端面上前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14处；如图4所示，位于前轮机构12处的限位块28上的限位切口25与第一齿轮槽3对接，限位切口25与前轮机构12中的股杆17相配合，让位槽24与第一折叠齿轮15相配合；如图22所示，位于第一后轮机构13处的限位块28上的限位切口25与第一后轮机构13处的第二齿轮槽6对接，限位切口25与第一后轮机构13中的股杆17相配合，让位槽24与第一后轮机构13中的折叠齿轮15相配合；如图23所示，位于第二后轮机构14处的限位块28上的限位切口25与第二后轮机构14处的第二齿轮槽6对接，限位切口25与第二后轮机构14中的股杆17相配合，让位槽24与第二后轮机构14中的折叠齿轮15相配合。

如图14、17、18所示，它还包括六个限位块28；如图20所示，每个限位块28的一端都开设有第一限位斜面29和第二限位斜面30；限位块28上的第一限位斜面29的倾斜角度小于第二限位斜面30的倾斜角度；如图14、18所示，六个限位块28分别安装在三个限位座23的限位槽26中；如图18所示，安装于每个限位座23中的两个限位块28关于限位座23的中心面对称；六个限位弹簧27分别位于三个限位座23上的限位槽26中，且每个限位弹簧27的两端分别与相应的限位块28的端面和限位槽26的内壁连接；每个限位块28上的第一限位斜面29和第二限位斜面30分别与前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17相配合。

如图20所示，上述限位弹簧27为压缩弹簧。

如图21所示，上述组合齿条31包括第一齿条32、衔接杆33、第二齿条34，其中如图3、5所示，第一齿条32嵌入机体1上的第一滑槽9，且第一齿条32与前轮机构12中的折叠齿轮15和安装于舵机35上的驱动齿轮36相啮合；如图5所示，衔接杆33安装在第二滑槽10中，且衔接杆33与第一齿条32连接；两个第二齿条34分别嵌入两个第三滑槽11中，且两个第二齿条34通过各自的一端分别与衔接杆33的两端连接；如图7、22、23所示，两个第二齿条34分别与第一后轮机构13上的折叠齿轮15和第二后轮机构14上的折叠齿轮15相啮合。

如图4所示，上述舵机35安装在机体1上的驱动槽8中，舵机35的输出轴轴端安装有驱动齿轮36，驱动齿轮36与第一齿条32相啮合。

如图3、22、23所示，上述第一折叠槽2和两个第二折叠槽5中均安装有一个阻块37，第一折叠槽2中的阻块37与前轮机构12中的股杆17相配合，两个第二折叠槽5中的阻块37分别与第一后轮机构13的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17相配合。

本发明中机体1上开设第一齿轮槽3、第一折叠槽2、第一容纳槽4、第二齿轮槽6、第二折叠槽5、第二容纳槽7、驱动槽8、第一滑槽9、第二滑槽10和第三滑槽11的设计目的是为了尽可能把前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14及相关的传动装置放置于机体1内，最大程度地减小无人机在飞行过程中的风阻。

本发明中限位座23、限位块28、组合齿条31的设计目的是，在前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14折叠前，三个限位座23中的限位块28分别对前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14中的股杆17限制，一方面是为了定位前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14，另一方面是为了防止无人机在地面上滑行时或从空中降落时前轮机构12中的折叠齿轮15与第一齿条32发生冲击，第一后轮机构13和第二后轮机构14中的两个折叠齿轮15与相应的第二齿条34发生冲击，进而避免舵机35内部高速齿轮的齿牙受到冲击而被破坏；当无人机升空后，按下遥控器上的起落架叠放开关；舵机35开始工作并带动驱动齿轮36旋转；驱动齿轮36带动第一齿条32和第二齿条34向机体1前方运动；第一齿条32带动与之相啮合的折叠齿轮15旋转，两个第二齿条34分别带动第一后轮机构13上的折叠齿轮15和第二后轮机构14上的折叠齿轮15旋转；前轮机构12上的折叠齿轮15通过相应的股杆17和胫杆19带动相应的滑行轮21绕前轮机构12上的第一轮轴16的中心轴线向第一折叠槽2和第一容纳槽4方向摆动，第一后轮机构13和第二后轮机构14上的折叠齿轮15通过相应的股杆17和胫杆19分别带动相应的滑行轮21绕相应的第一轮轴16的中心轴线向相应的第二折叠槽5和第二容纳槽7摆动；前轮机构12上的股杆17作用于相应的两个限位块28上的第二限位斜面30；第一后轮机构13的股杆17和第二后轮机构14上的股杆17分别于相应的两个限位块28上的第二限位斜面30；由于现有技术的舵机35的扭矩足够大，从而通过前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14中的股杆17对相应的两个限位块28的第二限位斜面30的作用，使得六个限位块28分别沿着相应的限位槽26向内收缩，六个限位弹簧27同时被压缩并储能；三个限位座23中的限位块28解除对相应的股杆17的限制；当前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14上的股杆17越过相应的限位座23后，每个限位座23中的两个限位块28分别在相应的限位弹簧27的恢复力的作用下复位；当第一齿条32和两个第二齿条34分别带动前轮机构12上的折叠齿轮15、第一后轮机构13上折叠齿轮15和第二后轮机构14上的折叠齿轮15旋转90度，前轮机构12上的股杆17和胫杆19绕第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入第一折叠槽2，前轮机构12上的两个滑行轮21绕第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入第一容纳槽4；第一后轮机构13上的股杆17和胫杆19绕相应的第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入相应的第二折叠槽5，第一后轮机构13上的两个滑行轮21绕相应的第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入相应的第二容纳槽7；第二后轮机构14上的股杆17和胫杆19绕相应的第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入相应的第二折叠槽5，第二后轮机构14上的两个滑行轮21绕相应的第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入相应的第二容纳槽7；无人机上的前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14完成折叠并收入机体1内部；当无人机从空中开始降落时，按下遥控器上的起落架叠放开关；舵机35开始工作并带动驱动齿轮36反向旋转；驱动齿轮36带动第一齿条32和第二齿条34向机体1后方运动；第一齿条32带动与之相啮合折叠齿轮15同步反向旋转；前轮机构12上的折叠齿轮15通过第一轮轴16、股杆17、胫杆19和第二轮轴20带动两个滑行轮21绕第一轮轴16的中心轴线向机体1外摆动并脱离第一折叠槽2和第一容纳槽4；第一后轮机构13和第二后轮机构14上的折叠齿轮15分别通过相应的第一轮轴16、股杆17、胫杆19和第二轮轴20带动滑行轮21绕相应的第一轮轴16的中心轴线向机体1外摆动并脱离相应的第二折叠槽5和第二容纳槽7；当前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17分别与相应的限位座23中的两个限位块28相遇时，前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17分别作用于相应的限位座23中的两个限位块28上的第一限位斜面29，使得每个限位座23中的两个限位块28沿相应的限位槽26收缩，并压缩限位弹簧27；当舵机35通过驱动齿轮36、第一齿条32和两个第二齿条34带动前轮机构12中的折叠齿轮15、第一后轮机构13中的折叠齿轮15和第二后轮机构14中的折叠齿轮15旋转90度后，前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17摆动到极限位置；此时，前轮机构12中的折叠齿轮15通过相应的股杆17和胫杆19带动前轮机构12中的两个滑行轮21绕前轮机构12中的第一轮轴16摆动了90度到达极限位置，第一后轮机构13和第二后轮机构14中的折叠齿轮15通过相应的股杆17和胫杆19带动第一后轮机构13和第二后轮机构14中的滑行轮21绕相应的第一轮轴16摆动了90度到达极限位置；前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17越过相应的限位座23中的限位块28；在限位弹簧27的恢复力的作用下，每个限位座23上的两个限位块28复位并对相应的股杆17进行限位；舵机35停止运行，前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14摆出机体1并到达极限位置。

本发明中的三个阻块37分别对前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14中的股杆17起到限位作用；当无人机升空后，前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14在舵机35的作用下完成折叠并收回机体1内；此时，位于第一折叠槽2和两个第二折叠槽5中的三个阻块37分别阻止前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14中的股杆17继续向机体1内收缩摆动；安装于无人机上的感应装置接收信号并控制舵机35停止工作，从而成功地完成前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的折叠工作。

本发明中的限位块28上的第一限位斜面29的倾斜度小于第二限位斜面30的倾斜度的作用是，与前轮机构12相配合的两个限位块28上的第二限位斜面30对前轮机构12中的股杆17进行限位，与第一后轮机构13相配合的两个限位块28上的第二限位斜面30对第一后轮机构13中的股杆17进行限位，与第二后轮机构14相配合的两个限位块28上的第二限位斜面30对第二后轮机构14中的股杆17进行限位，一方面保证无人机着陆或在地面上的滑行时，前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14不会发生折叠，进而保证无人机的正常着陆和滑行；另一方面限位块28吸收了无人机着陆时的冲击；在前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14开始折叠时，舵机35输出的扭矩足以使得前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14上的股杆17分别作用于相应的两个限位块28上第二限位斜面30，并克服相应的限位块28的限制，使得限位块28解除对股杆17的限制，保证前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的正常折叠；当前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14从折叠状态放下时，前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14上的股杆17作用于相应的限位块28上的第一限位斜面29；由于第一限位斜面29的倾斜度小于第二限位斜面30的倾斜度，所以此时限位块28更容易被股杆17压入限位槽26，使得限位块28解除对前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的限制，前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14很容易地发下并到达极限位置。

本发明的工作流程：当无人机升空后，按下遥控器上的起落架叠放开关；舵机35开始工作并带动驱动齿轮36旋转；驱动齿轮36带动第一齿条32和第二齿条34向机体1前方运动；第一齿条32带动与之相啮合的折叠齿轮15旋转，两个第二齿条34分别带动第一后轮机构13上的折叠齿轮15和第二后轮机构14上的折叠齿轮15旋转；前轮机构12上的折叠齿轮15通过相应的股杆17和胫杆19带动相应的滑行轮21绕前轮机构12上的第一轮轴16的中心轴线向第一折叠槽2和第一容纳槽4方向摆动，第一后轮机构13和第二后轮机构14上的折叠齿轮15通过相应的股杆17和胫杆19分别带动相应的滑行轮21绕相应的第一轮轴16的中心轴线向相应的第二折叠槽5和第二容纳槽7摆动；前轮机构12上的股杆17作用于相应的两个限位块28上的第二限位斜面30；第一后轮机构13的股杆17和第二后轮机构14上的股杆17分别于相应的两个限位块28上的第二限位斜面30；由于现有技术的舵机35的扭矩足够大，从而通过前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14中的股杆17对相应的两个限位块28的第二限位斜面30的作用，使得六个限位块28分别沿着相应的限位槽26向内收缩，六个限位弹簧27同时被压缩并储能；三个限位座23中的限位块28解除对相应的股杆17的限制；当前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14上的股杆17越过相应的限位座23后，每个限位座23中的两个限位块28分别在相应的限位弹簧27的恢复力的作用下复位；当第一齿条32和两个第二齿条34分别带动前轮机构12上的折叠齿轮15、第一后轮机构13上折叠齿轮15和第二后轮机构14上的折叠齿轮15旋转90度，前轮机构12上的股杆17和胫杆19绕第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入第一折叠槽2，前轮机构12上的两个滑行轮21绕第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入第一容纳槽4；第一后轮机构13上的股杆17和胫杆19绕相应的第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入相应的第二折叠槽5，第一后轮机构13上的两个滑行轮21绕相应的第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入相应的第二容纳槽7；第二后轮机构14上的股杆17和胫杆19绕相应的第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入相应的第二折叠槽5，第二后轮机构14上的两个滑行轮21绕相应的第一轮轴16的中心轴线摆动90度并进入相应的第二容纳槽7；无人机上的前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14完成折叠并收入机体1内部，最大限度地减小无人机飞行过程中的风阻。

当无人机从空中开始降落时，按下遥控器上的起落架叠放开关；舵机35开始工作并带动驱动齿轮36反向旋转；驱动齿轮36带动第一齿条32和第二齿条34向机体1后方运动；第一齿条32带动与之相啮合折叠齿轮15同步反向旋转；前轮机构12上的折叠齿轮15通过第一轮轴16、股杆17、胫杆19和第二轮轴20带动两个滑行轮21绕第一轮轴16的中心轴线向机体1外摆动并脱离第一折叠槽2和第一容纳槽4；第一后轮机构13和第二后轮机构14上的折叠齿轮15分别通过相应的第一轮轴16、股杆17、胫杆19和第二轮轴20带动滑行轮21绕相应的第一轮轴16的中心轴线向机体1外摆动并脱离相应的第二折叠槽5和第二容纳槽7；当前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17分别与相应的限位座23中的两个限位块28相遇时，前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17分别作用于相应的限位座23中的两个限位块28上的第一限位斜面29，使得每个限位座23中的两个限位块28沿相应的限位槽26收缩，并压缩限位弹簧27；当舵机35通过驱动齿轮36、第一齿条32和两个第二齿条34带动前轮机构12中的折叠齿轮15、第一后轮机构13中的折叠齿轮15和第二后轮机构14中的折叠齿轮15旋转90度后，前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17摆动到极限位置；此时，前轮机构12中的折叠齿轮15通过相应的股杆17和胫杆19带动前轮机构12中的两个滑行轮21绕前轮机构12中的第一轮轴16摆动了90度到达极限位置，第一后轮机构13和第二后轮机构14中的折叠齿轮15通过相应的股杆17和胫杆19带动第一后轮机构13和第二后轮机构14中的滑行轮21绕相应的第一轮轴16摆动了90度到达极限位置；前轮机构12中的股杆17、第一后轮机构13中的股杆17和第二后轮机构14中的股杆17越过相应的限位座23中的限位块28；在限位弹簧27的恢复力的作用下，每个限位座23上的两个限位块28复位并对相应的股杆17进行限位；舵机35停止运行，前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14摆出机体1并到达极限位置，为无人机安全平稳着陆做好准备。

机体内部具有无人机的飞行功能，以及电子设备满足无人机的使用，而机体内部包括的结构或者电子设备采用现有技术实现。

综上所述，本发明的有益效果：本发明中的无人机只通过一个舵机35来实现前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的叠放；同时，在无人机降落时，前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14具有一定的缓冲功能；由于舵机35中的部分齿轮部件在工作过程中的旋转速度很高，如果受到冲击很容易被损坏；所以前轮机构12、第一后轮机构13和第二后轮机构14的缓冲功能避免无人机着陆时由于地面与滑行轮21的冲击而造成舵机35中高速齿轮的齿牙的冲击破坏的现象的发生，进而保证了无人机上的驱动装置不受到损坏，最大限度地延长了无人机的使用寿命。

Claims (10)

1.一种无人机，其特征在于：它包括机体、前轮机构、第一后轮机构、第二后轮机构、六个限位块、组合齿条、舵机、阻块，其中机体为现有的具有固定翼的无人机机体；前轮机构通过铰接方式安装在机体头部的下端，第一后轮机构和第二后轮机构通过铰接方式对称地安装在机体上两个固定机翼的下端，前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构与机体铰接处的相应第一轮轴上固定有折叠齿轮，舵机通过驱动组合齿条带动三个第一轮轴上的折叠齿轮旋转，从而实现对前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的同步叠放；

舵机通过组合齿条对六个限位块的控制来限制前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的折叠，一方面保证了无人机滑行和降落过程中，地面对前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的冲击使得前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构发生折叠；另一方面保证了无人机滑行和降落过程中，地面对前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的冲击被六个限位块吸收，进而避免冲击对齿轮和组合齿条造成损坏；在前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构需要折叠时，六个限位块对前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的限位作用先行解除，以保证前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构的正常折叠。

2.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于：上述机体上开设有第一折叠槽、第一齿轮槽、第一容纳槽、第二折叠槽、第二齿轮槽、第二容纳槽、驱动槽、第一滑槽、第一滑槽、第二滑槽，其中第一齿轮槽位于机体头部的下端面；第一折叠槽位于机体头部的下端面，且第一折叠槽与第一齿轮槽横向相通；第一容纳槽位于机体头部的下端面，且第一容纳槽与第一折叠槽横向相通；第一容纳槽和第一齿轮槽分别位于第一折叠槽的两端；两个第二齿轮槽分别位于机体上的两个固定翼的下端面，且两个第二齿轮槽关于机体的中心面对称分布；两个第二折叠槽对称地分布于机体上的两个固定翼的下端面，且两个第二折叠槽分别与机体上的两个固定翼上的第二齿轮槽横向相通；两个第二容纳槽对称地分布于机体上的两个固定翼的下端面，且两个第二容纳槽分别与机体上的两个固定翼上的第二折叠槽横向相通；对于机体上的每个固定翼而言，位于其上的第二容纳槽和第二齿轮槽分布于第二折叠槽的两端；驱动槽开设在机体上机身的下端面，且驱动槽位于第一容纳槽和两个固定翼之间；第一滑槽开设在机体的机身中，且第一滑槽的长度方向与机身的长度方向平行；第一滑槽与第一齿轮槽和驱动槽上下相通；第二滑槽开设在机身中，且第二滑槽与第一滑槽横向相通并相互垂直；两个第三滑槽分别开设在两个固定翼中，且两个第三滑槽分别与第二滑槽的两端横向相通；两个第三滑槽分别与第二滑槽相垂直；两个第三滑槽分别与两个第二齿轮槽上下相通。

3.根据权利要求2所述的一种无人机，其特征在于：上述前轮机构包括折叠齿轮、第一轮轴、股杆、铰接切口、胫杆、第二轮轴、滑行轮、缓冲板簧，其中折叠齿轮通过第一轮轴安装在第一齿轮槽中，且第一轮轴垂直于机身长度方向；折叠齿轮与第一轮轴之间为键配合；股杆一端开有铰接切口；股杆上未开有铰接切口的一端与折叠齿轮的外圆面固连；胫杆的一端通过销安装在铰接切口中；胫杆上未与股杆连接的一端安装有第二轮轴；第二轮轴的两端分别安装有一个滑动轮；缓冲板簧一端与股杆的侧端面连接，另一端与胫杆的侧端面连接；股杆和胫杆与第一折叠槽相配合；两个滑行轮与第一容纳槽相配合。

4.根据权利要求3所述的一种无人机，其特征在于：上述第一后轮机构中所包含的零部件及机构与第二后轮机构所包含的零部件及机构完全相同，且第一后轮机构的结构与第二后轮机构的结构关于机体的中心面对称；第一后轮机构所包含的零部件及机构与前轮机构所包含的零部件及机构完全相同；第一后轮机构的结构与前轮机构的结构完全相同；第一后轮机构中的折叠齿轮通过相应的第一轮轴安装在相应的第二齿轮槽中，且第一后轮机构中的股杆和胫杆与相应的第二折叠槽相配合，第一后轮机构中的两个滑行轮与相应的第二容纳槽相配合；第二后轮机构中的折叠齿轮通过相应的第一轮轴安装在相应的第二齿轮槽中，且第二后轮机构中的股杆和胫杆与相应的第二折叠槽相配合，第二后轮机构中的两个滑行轮与相应的第二容纳槽相配合。

5.根据权利要求3所述的一种无人机，其特征在于：它还包括三个限位座，每个限位座上开设有让位槽、限位切口、两个限位槽，其中限位切口开设在限位座的一个侧端面上，且限位切口与限位座的上、下端面相通；两个限位槽对称地开设在限位切口的两个相对的侧面上；让位槽开设在限位座的上端面上，且让位槽与限位切口横向相通；三个限位座各自通过其上端面分别安装在机体的下端面上前轮机构、第一后轮机构和第二后轮机构处；位于前轮机构处的限位块上的限位切口与第一齿轮槽对接，限位切口与前轮机构中的股杆相配合，让位槽与第一折叠齿轮相配合；位于第一后轮机构处的限位块上的限位切口与第一后轮机构处的第二齿轮槽对接，限位切口与第一后轮机构中的股杆相配合，让位槽与第一后轮机构中的折叠齿轮相配合；位于第二后轮机构处的限位块上的限位切口与第二后轮机构处的第二齿轮槽对接，限位切口与第二后轮机构中的股杆相配合，让位槽与第二后轮机构中的折叠齿轮相配合。

6.根据权利要求5所述的一种无人机，其特征在于：它还包括六个限位块，每个限位块的一端都开设有第一限位斜面和第二限位斜面；限位块上的第一限位斜面的倾斜角度小于第二限位斜面的倾斜角度；六个限位块分别安装在三个限位座的限位槽中；安装于每个限位座中的两个限位块关于限位座的中心面对称；六个限位弹簧分别位于三个限位座上的限位槽中，且每个限位弹簧的两端分别与相应的限位块的端面和限位槽的内壁连接；每个限位块上的第一限位斜面和第二限位斜面分别与前轮机构中的股杆、第一后轮机构中的股杆和第二后轮机构中的股杆相配合。

7.根据权利要求6所述的一种无人机，其特征在于：上述限位弹簧为压缩弹簧。

8.根据权利要求7所述的一种无人机，其特征在于：上述组合齿条包括第一齿条、衔接杆、第二齿条，其中第一齿条嵌入机体上的第一滑槽，且第一齿条与前轮机构中的折叠齿轮和安装于舵机上的驱动齿轮相啮合；衔接杆安装在第二滑槽中，且衔接杆与第一齿条连接；两个第二齿条分别嵌入两个第三滑槽中，且两个第二齿条通过各自的一端分别与衔接杆的两端连接；两个第二齿条分别与第一后轮机构上的折叠齿轮和第二后轮机构上的折叠齿轮相啮合。

9.根据权利要求8所述的一种无人机，其特征在于：上述舵机安装在机体上的驱动槽中，舵机的输出轴轴端安装有驱动齿轮，驱动齿轮与第一齿条相啮合。

10.根据权利要求8所述的一种无人机，其特征在于：上述第一折叠槽和两个第二折叠槽中均安装有一个阻块，第一折叠槽中的阻块与前轮机构中的股杆相配合，两个第二折叠槽中的阻块分别与第一后轮机构的股杆和第二后轮机构中的股杆相配合。