CN109264024B - 飞行器舵机动态性能综合测试平台 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种飞行器舵机动态性能综合测试平台，包括：被测飞行器、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统、底部平台、温控箱、控制器、气动回路系统；该平台采用被动式动态扭矩加载，避免了主动加载多余力的问题，并能够实现负载惯量模拟和弯矩加载，更为真实的模拟舵机的飞行状态，测试舵机动态性能，此外，该平台能够控制舵机的工作环境温度，更为真实的测试舵机的性能。并且测试平台能够进行多台舵机同步测试，一方面能够测量多机同步工作时舵机以及飞行器整体的电磁兼容等问题，另一方面能够根据飞行路线和飞行状态的预测，进行飞行器多机同步控制算法测试。
Description
技术领域
本发明涉及一种飞行器舵机动态性能综合测试平台。
背景技术
现代工业和科学技术的发展对产品的动态性能提出了更高的要求，尤其是在军事领域，飞行器舵机是实现飞行器姿态的俯仰、偏航、滚转等姿态变换运动的关键执行机构，舵机是一种高精度的伺服机构，舵机性能的好坏直接决定了飞行器飞行轨迹精度及动态响应品质。目前飞行器舵机主要包括液压舵机、气动舵机和电机舵机，研究主要集中在提高舵机的快速性和功率体积比。目前对于舵机的动态性能的实验研究主要采用主动力矩加载器来模拟舵机负载，测试舵机的扭矩的输出性能，这种方式能够测量舵机的输出扭矩能力，但是上述测量方式控制难度大，控制器需要控制舵机输出扭矩与加载器施加扭矩严格同步，否则可能会导致非线性失稳。失稳的结果是可怕的，其不但不能良好的测量舵机性能，而且会测试设备带来极大的破坏。除此之外，主动加载测量方式不能模拟舵机所驱动负载惯量，无法测量惯量这一因素对舵机动态性能的影响，并且舵机在运行过程中，不仅承受扭矩，还要承受较大弯矩，这些因素不仅对舵机的动态性能产生较大影响，而且直接影响舵机的可靠性和使用寿命。因此，目前的实验手段严重制约了飞行器舵机的发展。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种飞行器舵机动态性能综合测试平台，采用被动式动态扭矩加载，避免了主动加载多余力的问题，并能够实现负载惯量模拟和弯矩加载，更为真实的模拟舵机的飞行状态，测试舵机动态性能，此外，该平台能够控制舵机的工作环境温度，更为真实的测试舵机的性能。并且测试平台能够进行多台舵机同步测试，一方面能够测量多机同步工作时舵机以及飞行器整体的电磁兼容等问题，另一方面能够根据飞行路线和飞行状态的预测，进行飞行器多机同步控制算法测试。
为此，本发明提供一种飞行器舵机动态性能综合测试平台，包括：被测飞行器、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统、底部平台、温控箱、控制器、气动回路系统；被测飞行器包括四部被测舵机，四部被测舵机间隔90°分布；底部平台，采用铝合金焊接而成的箱体结构，设计有被测飞行器、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统的安装接口，并为被测飞行器、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统提供可靠支撑；温控箱，能够容纳底部平台、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统和被测飞行器，控制器能够实时控制温控箱温度，控制被测飞行器的工作环境温度；控制器，实时采集温控箱的温度并实时控制温控箱的温度，实现对被测舵机工作环境温度的闭环控制，实时采集扭矩值和弯矩值，并实时控制动态扭矩加载系统和动态弯矩加载系统，实现对被测舵机的扭矩和弯矩的闭环加载；动态扭矩加载系统包括电机、减速器、电机支撑架、联轴器、扭矩传感器、连接件、板簧、固定架、固定板、轴承箱、支撑架、激光位置传感器、导轨、滑块、轴承箱、主轴、扭矩轴承端盖、惯量盘、丝杠、螺母、支撑板、过渡块、被测舵机、轴承；动态弯矩加载系统包括安装架、气动肌肉、直线轴承支撑架、力传感器、连接轴、轴承安装套、弯矩轴承端盖、滑动杆、直线轴承、自密封双列角接触球轴承、碟簧；气动回路系统包括空气压缩机、单向阀、空气干燥过滤器、减压阀、消音器。
被测舵机通过联轴器与主轴想相连接，联轴器与主轴相连侧采用花键连接，一方面实现可靠传动，另一方面联轴器可以在主轴上沿主轴轴向移动，满足不同舵机对轴向距离不同的要求；主轴通过轴承固定在支撑架上，扭矩轴承端盖与支撑架配合实现对轴承的可靠固定，主轴与扭矩传感器法兰连接，主轴的法兰面设计有惯量盘，根据被测舵机在工作过程中负载惯量的大小设置惯量盘的大小，能够真实的模拟被测舵机的工作负载；扭矩传感器通过连接件与板簧连接，连接件与扭矩传感器连接侧采用法兰连接，连接件与板簧连接采用凹槽夹紧结构，并采用余度设计，设计两个螺栓可靠夹紧；板簧采用高强度弹簧钢，板簧截面为正方形，板簧的另一端通过固定架和固定板固定，固定板和固定架形成方形空间与板簧过渡配合，在对板簧的可靠固定支撑的同时，实现固定板和固定架自由移动，固定架和固定板采用铜材质，减小移动过程中的摩擦力；支撑板上设计有T型槽，用于放置螺栓，固定架通过螺栓固定在支撑板上，支撑板底面两侧与滑块相连接，滑块采用重载滚珠滑块，滑块安装在导轨上，导轨通过螺栓固定在支撑架上，支撑板通过过渡块连接有螺母，螺母安装在丝杠上，丝杠两端设计有轴承箱，并且丝杠通过联轴器与减速器相连接，减速器通过电机支撑架固定在底部平台上，减速器另一端连接有电机；激光位置传感器安装在支撑架上，与固定架正对，能够测量板簧的有效距离；控制器控制电机转动，并通过减速器和丝杠螺母控制固定架和固定板前后移动，从而控制板簧的有效距离，控制器通过激光位置传感器实时采集固定架和固定板的位置信息，进而实时测量板簧的有效距离，实现对舵机负载的实时闭环控制；在板簧截面一定的前提下，改变板簧的有效工作距离，使得被测舵机旋转一定角度而输出不同的扭矩，从而测试被测舵机的输出扭矩特性。
动态弯矩加载系统的轴承安装套通过自密封双列角接触球轴承套在联轴器上，轴承安装套和弯矩轴承端盖实现对自密封双列角接触球轴承外圈的固定，自密封双列角接触球轴承实现扭矩加载与弯矩加载的加载分离，避免弯矩加载产生较大摩擦力而对扭矩加载实验产生影响；轴承安装套和碟簧端盖形成收容空间，用于放置连接轴和碟簧，四片碟簧安装在连接轴上，碟簧两侧分别是连接轴轴肩和碟簧端盖，四片碟簧组合，即实现了对加载系统的刚度改善，避免刚对刚连接时刚度过大，使得加载力大小精度无法控制，又避免了普通弹簧刚度的非线性问题；连接轴另一端安装在力传感器上，力传感器能够实时检测加载力大小，并实时上传控制器；力传感器另一端通过滑动杆与气动肌肉连接，滑动杆安装在直线轴承上，在实现导向和支撑的同时，减小滑动摩擦力；直线轴承固定在直线轴承支撑架上，直线轴承支撑架固定在底部平台上；气动肌肉固定在安装架上，安装架为气动肌肉提供可靠支撑；控制器通过控制气动回路系统中的减压阀实现对气动肌肉中压力控制，进而控制气动肌肉的伸缩状态，实现对联轴器加载力大小的控制，并通过力传感器实时对比加载力的大小，实现对加载弯矩的实时闭环控制；气动肌肉加载相对气缸加载，体积更小，价格更低。
空气压缩机为整套气动系统提供稳定充足的气量；空气干燥过滤器，一方面干燥空气吸收水分，另一方面过滤掉空气中的粉尘，延长气动系统的使用寿命；减压阀实现对气动肌肉中的气压稳定控制；消音器，减小空气流动的噪声，改善实验环境；控制器，实现采集四个通道扭矩加载值、弯矩加载值和温度值，并与操作人员设定的各通道的扭矩变化曲线、弯矩变化曲线、温度变化曲线实时对比，通过控制电机、减压阀和温控箱，实现对扭矩、弯矩和工作环境温度的实时闭环控制，真实的模拟了被测舵机的运行工况。
本发明具有开放性、柔性设计、精度高等诸多优点，采用闭环控制系统，敏感参数可观测，真实的模拟了多机同步工作的运行工况，为飞行器舵机设计安全可靠运行提供理论依据和技术支撑，并且为飞行器舵机的控制策略研究提供实验基础。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台结构示意图1；
图2是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台结构示意图2；
图3是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台结构示意图3；
图4是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台扭矩加载系统结构示意图1；
图5是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台扭矩加载系统结构示意图2；
图6是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台部分结构示意图1；
图7是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台部分结构示意图2；
图8是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台弯矩加载系统结构示意图1；
图9是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台弯矩加载系统结构示意图2；
图10是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台部分结构示意图1；
图11是根据本发明的一个实施方式的飞行器舵机动态性能综合测试平台气动回路图。
图中，1、被测飞行器；2、动态扭矩加载系统；3、动态弯矩加载系统；4、电机；5、底部平台；6、减速器；7、电机支撑架；8、联轴器；9、扭矩传感器；10、连接件；11、板簧；12、固定架；13、固定板；14、轴承箱；15、支撑架；16、激光位置传感器；17、导轨；18、滑块；19、轴承箱；20、主轴；21、扭矩轴承端盖；22、惯量盘；23、丝杠；24、螺母；25、支撑板；26、过渡块；27、安装架；28、气动肌肉；29、直线轴承支撑架；30、力传感器；31、连接轴；32、轴承安装套；33、弯矩轴承端盖；34、滑动杆；35、直线轴承；36、自密封双列角接触球轴承；37、碟簧；38、空气压缩机；39、单向阀；40、空气干燥过滤器；41、减压阀；42、消音器；43、被测舵机；44、轴承；45、碟簧端盖。
具体实施方式
下面结合附图详细说明根据本发明的实施方式。
如图1所示，一种飞行器舵机动态性能综合测试平台，包括：被测飞行器1、动态扭矩加载系统2、动态弯矩加载系统3、底部平台5、温控箱、控制器、气动回路系统；被测飞行器1包括四部被测舵机43，四部被测舵机(43)间隔90°分布；底部平台5，采用铝合金焊接而成的箱体结构，设计有被测飞行器1、动态扭矩加载系统2、动态弯矩加载系统3的安装接口，并为被测飞行器1、动态扭矩加载系统2、动态弯矩加载系统3提供可靠支撑；温控箱，能够容纳底部平台5、动态扭矩加载系统2、动态弯矩加载系统3和被测飞行器1，控制器能够实时控制温控箱温度，控制被测飞行器1的工作环境温度；控制器，实时采集温控箱的温度并实时控制温控箱的温度，实现对被测舵机43工作环境温度的闭环控制，实时采集扭矩值和弯矩值，并实时控制动态扭矩加载系统2和动态弯矩加载系统3，实现对被测舵机43的扭矩和弯矩的闭环加载；动态扭矩加载系统2包括电机4、减速器6、电机支撑架7、联轴器8、扭矩传感器9、连接件10、板簧11、固定架12、固定板13、轴承箱(14、19)、支撑架15、激光位置传感器16、导轨17、滑块18、轴承箱(14、19)、主轴20、扭矩轴承端盖21、惯量盘22、丝杠23、螺母24、支撑板25、过渡块26、被测舵机43、轴承44；动态弯矩加载系统3包括安装架27、气动肌肉28、直线轴承支撑架29、力传感器30、连接轴31、轴承安装套32、弯矩轴承端盖33、滑动杆34、直线轴承35、自密封双列角接触球轴承36、碟簧37；气动回路系统包括空气压缩机38、单向阀39、空气干燥过滤器40、减压阀41、消音器42。
被测舵机43通过联轴器8与主轴20想相连接，联轴器8与主轴20相连侧采用花键连接，一方面实现可靠传动，另一方面联轴器8可以在主轴20上沿主轴20轴向移动，满足不同舵机对轴向距离不同的要求；主轴20通过轴承固定在支撑架15上，扭矩轴承端盖21与支撑架15配合实现对轴承44的可靠固定，主轴20与扭矩传感器9法兰连接，主轴20的法兰面设计有惯量盘22，根据被测舵机43在工作过程中负载惯量的大小设置惯量盘22的大小，能够真实的模拟被测舵机43的工作负载；扭矩传感器9通过连接件10与板簧11连接，连接件10与扭矩传感器9连接侧采用法兰连接，连接件10与板簧11连接采用凹槽夹紧结构，并采用余度设计，设计两个螺栓可靠夹紧；板簧11采用高强度弹簧钢，板簧11截面为正方形，板簧11的另一端通过固定架12和固定板13固定，固定板13和固定架12形成方形空间与板簧11过渡配合，在对板簧11的可靠固定支撑的同时，实现固定板13和固定架12自由移动，固定架12和固定板13采用铜材质，减小移动过程中的摩擦力；支撑板25上设计有T型槽，用于放置螺栓，固定架12通过螺栓固定在支撑板25上，支撑板25底面两侧与滑块18相连接，滑块18采用重载滚珠滑块18，滑块18安装在导轨17上，导轨17通过螺栓固定在支撑架15上，支撑板25通过过渡块26连接有螺母24，螺母24安装在丝杠23上，丝杠23两端设计有轴承箱(14、19)，并且丝杠23通过联轴器8与减速器6相连接，减速器6通过电机支撑架7固定在底部平台5上，减速器6另一端连接有电机4；激光位置传感器16安装在支撑架15上，与固定架12正对，能够测量板簧11的有效距离；控制器控制电机4转动，并通过减速器6、丝杠23、螺母24控制固定架12和固定板13前后移动，从而控制板簧11的有效距离，控制器通过激光位置传感器16实时采集固定架12和固定板13的位置信息，进而实时测量板簧11的有效距离，实现对舵机负载的实时闭环控制。在板簧11截面一定的前提下，改变板簧11的有效工作距离，使得被测舵机43旋转一定角度而输出不同的扭矩，从而测试被测舵机43的输出扭矩特性。
动态弯矩加载系统3的轴承安装套32通过自密封双列角接触球轴承36套在联轴器8上，轴承安装套32和弯矩轴承端盖33实现对自密封双列角接触球轴承36外圈的固定，自密封双列角接触球轴承36实现扭矩加载与弯矩加载的加载分离，避免弯矩加载产生较大摩擦力而对扭矩加载实验产生影响；轴承安装套32和碟簧端盖45形成收容空间，用于放置连接轴31和碟簧37，四片碟簧37安装在连接轴31上，碟簧37两侧分别是连接轴31轴肩和碟簧端盖45，四片碟簧37组合，即实现了对加载系统的刚度改善，避免刚对刚连接时刚度过大，使得加载力大小精度无法控制，又避免了普通弹簧刚度的非线性问题；连接轴31另一端安装在力传感器30上，力传感器30能够实时检测加载力大小，并实时上传控制器；力传感器30另一端通过滑动杆34与气动肌肉28连接，滑动杆34安装在直线轴承35上，在实现导向和支撑的同时，减小滑动摩擦力；直线轴承35固定在直线轴承支撑架29上，直线轴承支撑架29固定在底部平台5上；气动肌肉28固定在安装架27上，安装架27为气动肌肉28提供可靠支撑；控制器通过控制气动回路系统中的减压阀41实现对气动肌肉28中压力控制，进而控制气动肌肉28的伸缩状态，实现对联轴器8加载力大小的控制，并通过力传感器30实时对比加载力的大小，实现对加载弯矩的实时闭环控制；气动肌肉28加载相对气缸加载，体积更小，价格更低。
空气压缩机38为整套气动系统提供稳定充足的气量；空气干燥过滤器40，一方面干燥空气吸收水分，另一方面过滤掉空气中的粉尘，延长气动系统的使用寿命；减压阀41实现对气动肌肉28中的气压稳定控制；消音器42，减小空气流动的噪声，改善实验环境；控制器，实现采集四个通道扭矩加载值、弯矩加载值和温度值，并与操作人员设定的各通道的扭矩变化曲线、弯矩变化曲线、温度变化曲线实时对比，通过控制电机4、减压阀41和温控箱，实现对扭矩、弯矩和工作环境温度的实时闭环控制，真实的模拟了被测舵机43的运行工况。
飞行器舵机动态性能综合测试平台的一个示例性实施方式的工作方式如下，也可以其他方式工作。
操作人员根据理论分析、以往飞行器测试实验的实验数据和所需研究飞行器的飞行控制策略，在控制器中设置各通道被测舵机43的扭矩变化曲线、弯矩变化曲线以及飞行器的工作环境温度变化曲线，并设置各通道惯量盘22的大小，控制器控制温控箱按照预设的温度变化曲线工作，真实的模拟飞行器随飞行高度的变化而产生的环境温度变化，控制器根据预设的扭矩变化曲线，控制电机4转动，从而控制固定板13和固定架12前后移动，并通过激光位置传感器16实时检测板簧11的有效距离，通过扭矩传感器9实时检测被测舵机43输出扭矩的大小，在板簧11截面一定的前提下，改变板簧11的有效工作距离，使得被测舵机43旋转一定角度而输出不同的扭矩，从而测试被测舵机43的输出扭矩特性。启动空气压缩机38，控制器通过控制减压阀41控制气动肌肉28伸缩程度，从而控制加载力的大小，控制器通过力传感器30实时检测加载力的大小，控制器依据加载力的大小和加载位置核算出弯矩的大小，与所设置的弯矩变化曲线实时对比，实时闭环控制，实现对被测舵机43的弯矩特性测试。
本发明提供的飞行器舵机动态性能综合测试平台，采用被动式动态扭矩加载，避免了主动加载多余力的问题，并能够实现负载惯量模拟和弯矩加载，更为真实的模拟舵机的飞行状态，测试舵机动态性能，此外，该平台能够控制舵机的工作环境温度，更为真实的测试舵机的性能。并且测试平台能够进行多台舵机同步测试，一方面能够测量多机同步工作时舵机以及飞行器整体的电磁兼容等问题，另一方面能够根据飞行路线和飞行状态的预测，进行飞行器多机同步控制算法测试。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (1)
1.飞行器舵机动态性能综合测试平台，包括：被测飞行器、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统、底部平台、温控箱、控制器、气动回路系统；被测飞行器包括四部被测舵机，四部被测舵机间隔90°分布；底部平台，采用铝合金焊接而成的箱体结构，设计有被测飞行器、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统的安装接口，并为被测飞行器、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统提供可靠支撑；温控箱，能够容纳底部平台、动态扭矩加载系统、动态弯矩加载系统和被测飞行器，控制器能够实时控制温控箱温度，控制被测飞行器的工作环境温度；控制器，实时采集温控箱的温度并实时控制温控箱的温度，实现对被测舵机工作环境温度的闭环控制，实时采集扭矩值和弯矩值，并实时控制动态扭矩加载系统和动态弯矩加载系统，实现对被测舵机的扭矩和弯矩的闭环加载；
动态扭矩加载系统包括电机、减速器、电机支撑架、联轴器、扭矩传感器、连接件、板簧、固定架、固定板、轴承箱、支撑架、激光位置传感器、导轨、滑块、轴承箱、主轴、扭矩轴承端盖、惯量盘、丝杠、螺母、支撑板、过渡块、被测舵机、轴承；被测舵机通过联轴器与主轴相连接，联轴器与主轴相连侧采用花键连接，一方面实现可靠传动，另一方面联轴器可以在主轴上沿主轴轴向移动，满足不同舵机对轴向距离不同的要求；主轴通过轴承固定在支撑架上，扭矩轴承端盖与支撑架配合实现对轴承的可靠固定，主轴与扭矩传感器法兰连接，主轴的法兰面设计有惯量盘，根据被测舵机在工作过程中负载惯量的大小设置惯量盘的大小，能够真实的模拟被测舵机的工作负载；扭矩传感器通过连接件与板簧连接，连接件与扭矩传感器连接侧采用法兰连接，连接件与板簧连接采用凹槽夹紧结构，并采用余度设计，设计两个螺栓可靠夹紧；板簧采用高强度弹簧钢，板簧截面为正方形，板簧的另一端通过固定架和固定板固定，固定板和固定架形成方形空间与板簧过渡配合，在对板簧的可靠固定支撑的同时，实现固定板和固定架自由移动，固定架和固定板采用铜材质，减小移动过程中的摩擦力；支撑板上设计有T型槽，用于放置螺栓，固定架通过螺栓固定在支撑板上，支撑板底面两侧与滑块相连接，滑块采用重载滚珠滑块，滑块安装在导轨上，导轨通过螺栓固定在支撑架上，支撑板通过过渡块连接有螺母，螺母安装在丝杠上，丝杠两端设计有轴承箱，并且丝杠通过联轴器与减速器相连接，减速器通过电机支撑架固定在底部平台上，减速器另一端连接有电机；激光位置传感器安装在支撑架上，与固定架正对，能够测量板簧的有效距离；控制器控制电机转动，并通过减速器和丝杠螺母控制固定架和固定板前后移动，从而控制板簧的有效距离，控制器通过激光位置传感器实时采集固定架和固定板的位置信息，进而实时测量板簧的有效距离，实现对舵机负载的实时闭环控制；在板簧截面一定的前提下，改变板簧的有效工作距离，使得被测舵机旋转一定角度而输出不同的扭矩，从而测试被测舵机的输出扭矩特性；
动态弯矩加载系统包括安装架、气动肌肉、直线轴承支撑架、力传感器、连接轴、轴承安装套、弯矩轴承端盖、滑动杆、直线轴承、自密封双列角接触球轴承、碟簧；动态弯矩加载系统的轴承安装套通过自密封双列角接触球轴承套在联轴器上，轴承安装套和弯矩轴承端盖实现对自密封双列角接触球轴承外圈的固定，自密封双列角接触球轴承实现扭矩加载与弯矩加载的加载分离；轴承安装套和碟簧端盖形成收容空间，用于放置连接轴和碟簧，四片碟簧安装在连接轴上，碟簧两侧分别是连接轴轴肩和碟簧端盖；连接轴另一端安装在力传感器上，力传感器能够实时检测加载力大小，并实时上传控制器；力传感器另一端通过滑动杆与气动肌肉连接，滑动杆安装在直线轴承上，在实现导向和支撑的同时，减小滑动摩擦力；直线轴承固定在直线轴承支撑架上，直线轴承支撑架固定在底部平台上；气动肌肉固定在安装架上，安装架为气动肌肉提供可靠支撑；控制器通过控制气动回路系统中的减压阀实现对气动肌肉中压力控制，进而控制气动肌肉的伸缩状态，实现对联轴器加载力大小的控制，并通过力传感器实时对比加载力的大小，实现对加载弯矩的实时闭环控制；
气动回路系统包括空气压缩机、单向阀、空气干燥过滤器、减压阀、消音器；空气压缩机为整套气动系统提供稳定充足的气量；空气干燥过滤器，一方面干燥空气吸收水分，另一方面过滤掉空气中的粉尘，延长气动系统的使用寿命；减压阀实现对气动肌肉中的气压稳定控制；消音器，减小空气流动的噪声，改善实验环境；控制器，实现采集四个通道扭矩加载值、弯矩加载值和温度值，并与操作人员设定的各通道的扭矩变化曲线、弯矩变化曲线、温度变化曲线实时对比，通过控制电机、减压阀和温控箱，实现对扭矩、弯矩和工作环境温度的实时闭环控制。
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Denomination of invention: Integrated test platform for dynamic performance of aircraft steering gear Effective date of registration: 20211208 Granted publication date: 20201106 Pledgee: Yiwu Branch of China Construction Bank Co.,Ltd. Pledgor: Yiwu dingsha Knitting Co.,Ltd. Registration number: Y2021330002501 |
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