CN110261152B - 一种叠加调整式多通道舵机加载系统 - Google Patents

Abstract

一种叠加调整式多通道舵机加载系统属于飞行器模拟控制领域，通过调节承载对象和加载系统之间连接刚度，提高了轴系的调整性能。该装置包括：多个舵机加载装置圆周均布在待测试舵机的侧表面；舵机加载装置和待测试舵机安装在安装平台上。本发明提出将板簧组作为加载系统的弹性环节的办法，调节承载对象和加载系统之间的连接刚度，减小多余力矩，也为定加载提供所需的刚度系数，提高了对多余力矩的抑制能力；利用叠加式结构对加载轴系同轴度进行调整的办法，保证了系统的运作精度，提高了轴系的调整性能，同时将系统的额外负载降到最低。在各调整机构安装处，采用柔性弹簧连接与刚性部件连接结合的方式，保证了连接强度，使微调装置具备微位移功能。

Description

一种叠加调整式多通道舵机加载系统

技术领域

本发明属于飞行器模拟控制领域，具体涉及一种叠加调整式多通道舵机加载系统。

背景技术

舵机加载装置是对飞机等各类飞行器的舵机性能进行模拟、检测的重要地面半实物仿真设备之一。在飞行器飞行过程中，舵机的作用是根据控制信号的要求，操控舵面产生偏摆，以产生飞行器需要的控制力矩，从而在空中实现一定轨迹的飞行。而舵面在发生偏摆时，除了受到使它飞行的主动力矩之外，还受到气流产生的的空气动力及气动力矩。气动力矩的大小将随着舵面形状、舵偏角、飞行的高度、速度、姿态和气流等因素的变化而改变，舵面转动时，舵面还将产生惯性力矩与阻尼力矩。

然而，在舵机动态加载系统中，加载轴系运动中的多余力矩会严重影响系统的加载精度，同时也会缩小系统的频宽，降低系统的稳定性。因此如何克服加载器的多余力矩是负载模拟器设计和提高系统性能的关键问题，也是负载模拟器领域的一个难点。近年来，在抑制多余力矩的系统结构补偿方面，主要以在系统中增加弹性环节为主，即在受载对象与施载系统之间的机械连接上增加一个弹性连接环节，从而调节受载对象与施载系统的连接刚度；由于连接刚度的降低，受载对象的位置运动对施载系统的干扰效应会被延缓，从而减小了多余力矩，然而却同时也降低了系统的频宽。

其次，由于传统电动式舵机加载装置将整体加载机构设为理想状态，即整体加载轴系无同轴度误差，然而实际中，由于加工、装配过程中出现的误差，舵机加载装置轴系的同轴度误差在所难免，导致加载轴系整体会受到多余弯矩，影响系统的加载精度与性能。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种叠加调整式多通道舵机加载系统，通过调节承载对象和加载系统之间的连接刚度，提高了对多余力矩的抑制能力，同时保证了系统的精度，提高了轴系的调整性能，降低了轴系的多余力矩。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种叠加调整式多通道舵机加载系统，该装置包括：舵机加载装置，所述多个舵机加载装置圆周均布在待测试舵机的侧表面；安装平台，所述舵机加载装置和待测试舵机安装在安装平台上。

优选的，所述舵机加载装置包括：三个无齿隙联轴器、交流伺服电机、板簧组、扭矩传感器和微调整组件；所述三个无齿隙联轴器同轴设置，第一无齿隙联轴器安装在待测试舵机的侧表面上，所述第一无齿隙联轴器与第二无齿隙联轴器之间通过扭矩传感器连接；所述第二无齿隙联轴器与第三无齿隙联轴器之间通过板簧组连接；所述第三无齿隙联轴器的另一端连接交流伺服电机。

优选的，所述板簧组包括：两个簧片接头、两个簧片调节块、两组簧片、簧片正交连接块和多个簧片压块；所述两个簧片接头的一端分别与所述第二无齿隙联轴器和第三无齿隙联轴器连接，所述两个簧片接头的另一端分别通过各自的簧片调节块与各自的一组簧片连接，两个簧片调节块互成90度分布，两组簧片互成90度分布；两组所述簧片通过簧片正交连接块连接。

优选的，所述微调整组件包括：上板、第一底板、第二底板、第一调整板、第二调整板、第三调整板、微调固定组件、锁紧组件、固定组件、直线导轨和多个微调螺杆；所述第二底板、第一底板、第三调整板、第二调整板、第一调整板和上板从下到上依次安装且均为矩形，第一底板的宽度小于第二底板的宽度，第一调整板、第二调整板和第三调整板的长宽高相同，上板的宽度小于三个调整板的宽度；所述微调固定组件设置在第一底板和第二底板长边的侧表面上，所述锁紧组件设置在第一调整板、第二调整板和第三调整板长边的侧表面上，所述固定组件设置在第三调整板的上表面和上板长边的侧表面上，所述第一底板的上底面和第三调整板的下底面对应设有结构相同的凹槽组，两个所述微调螺杆安装在所述凹槽组内，穿过第三调整板调整第三调整板和第二调整板的间距；所述第一调整板上底面设有凹槽，所述微调螺杆安装在所述凹槽内，穿过第一调整板调整第一调整板和第二调整板的间距；所述直线导轨固定在第一调整板的上表面，所述上板在所述直线导轨上往复运动。

优选的，所述微调固定组件包括：定位块、微调定位螺杆、硬质合金块、压紧螺钉、压簧和定位螺钉；所述定位块通过定位螺钉与第二底板固定连接，所述定位块开有一凹槽，所述压簧设置在所述凹槽内，所述压紧螺钉的螺杆穿过所述压簧与第一底板连接；所述微调定位螺杆穿过定位块，与设置在第一底板内的硬质合金块配合运动。

优选的，所述锁紧组件包括：压片和三个锁紧螺钉；所述压片内设有槽孔，所述槽孔的高度大于第一调整板、第二调整板和第三调整板放置后的高度，所述三个锁紧螺钉穿过槽孔锁紧第一调整板、第二调整板和第三调整板。

优选的，所述固定组件包括：锁紧片和多个锁紧螺钉；所述锁紧片呈L结构，分别与上板和第一调整板连接，与上板连接处开有多个直槽孔，所述锁紧螺钉穿过直槽孔将上板固定。

优选的，所述锁紧螺钉的数量小于所述直槽孔的数量。

优选的，所述第一调整板和第二调整板之间，第二调整板和第三调整板之间各设有一组微调螺杆、钢珠和拉簧；两个所述微调螺杆分别设置在第一调整板和第三调整板上，用来调整与第二调整板之间的距离；所述钢珠通过固定在第一调整板、第二调整板和第三调整板上的钢珠支撑座安装；所述钢珠支撑座的上下两端为锥形孔；所述拉簧在设置在第一调整板和第二调整板之间和第二调整板和第三调整板之间的四周。优选的，所述微调螺杆和所述微调定位螺杆的端部设有硬质合金块与之配合。

本发明的有益效果是：本发明提出将板簧组作为加载系统的弹性环节的办法，调节承载对象和加载系统之间的连接刚度，从而减小多余力矩，同时也为定加载提供所需的刚度系数，提高了对多余力矩的抑制能力；本发明提出利用叠加式结构对加载轴系同轴度进行调整的办法，保证了系统的运作精度，提高了轴系的调整性能，同时将系统的额外负载降到最低。本发明在各调整机构安装处，采用柔性弹簧连接与刚性部件连接结合的方式，即保证了连接强度，又使微调装置具备微位移功能。

附图说明

图1本发明一种叠加调整式多通道舵机加载系统结构示意图。

图2本发明舵机加载装置的结构示意图。

图3本发明舵机加载装置的板簧组的结构示意图。

图4本发明舵机加载装置的侧视图。

图5本发明舵机加载装置的上微调螺杆结构示意图。

图6本发明舵机加载装置的拉簧结构示意图。

图7本发明舵机加载装置的底板和调整板的剖视图

图8本发明舵机加载装置的下微调螺杆结构示意图。

图9本发明舵机加载装置的第一底板和第二底板连接示意图。

图10本发明舵机加载装置的微调固定组件剖视图1。

图11本发明舵机加载装置的微调固定组件剖视图2。

图12本发明一种叠加式多通道舵机加载系统结构控制原理示意图。图中：1、待测试舵机，2、舵机加载装置，2-1、第三无齿隙联轴器，2-2、交流伺服电机，2-3、电机座，2-4、锁紧片，2-5、第一锁紧螺钉，2-6、压片2-7、第二锁紧螺钉，2-8、第三锁紧螺钉，2-9、旋转调整片，2-10、微调定位螺杆，2-11、定位块，2-12、下微调螺杆，2-13、第二底板，2-14、第一底板，2-15、第三调整板，2-16、第二调整板，2-17、第一调整板，2-18、直线导轨，2-19、上板，2-20、扭矩传感器，2-21、第二无齿隙联轴器，2-22、第一无齿隙联轴器，2-23、簧片接头，2-24、簧片调节块，2-25、簧片，2-26、簧片正交连接块，2-27、第一螺钉，2-28、第一簧片压块，2-29、第二簧片压块，2-30、第二螺钉，2-31、支撑钉，2-32、钢球，2-33、拉簧，2-34、导轨滑块，2-35、上微调螺杆，2-36、上微调螺杆套，2-37、第一硬质合金块，2-38、第三螺钉，2-39、第一压簧，2-40、钢球支撑座，2-41、拉簧挂销，2-42、第二硬质合金块，2-43、下微调螺杆套，2-44、压紧螺钉，2-45、第二压簧，2-46、定位螺钉，2-47、微调定位螺杆套衬套，2-48、微调定位螺杆套，2-49、第三硬质合金块，3、安装平台。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步详细说明。

如图1所示，一种叠加调整式多通道舵机加载系统，该加载系统包括待测试舵机1、四个舵机加载装置2和安装平台3，舵机加载装置2负责舵机各输出轴负载的测试并通过第一无齿隙联轴器2-22与待测试舵机12输出轴相连。无齿隙联轴器可方便地轴向安装，在预应力作用下保证了无齿隙的传动，同时具有良好的刚性与减振性能，极大地改善了传动系统的动态特性。待测试舵机1安装在安装平台3中部安装孔内，舵机加载装置2呈十字安装在安装平台3的台面上。

其中，如图2-图8所示，舵机加载装置2包括第三无齿隙联轴器2-1、交流伺服电机2-2、电机座2-3、固定组件、紧锁组件、第三锁紧螺钉2-8、旋转调整片2-9、微调固定组件、下微调螺杆2-12、第二底板2-13、第一底板2-14、第三调整板2-15、第二调整板2-16、第一调整板2-17、直线导轨2-18、上板2-19、扭矩传感器2-20、第二无齿隙联轴器2-21、第一无齿隙联轴器2-22、簧片接头2-23、簧片调节块2-24、簧片2-25、簧片正交连接块2-26、第一螺钉2-27、第一簧片压块2-28、第二簧片压块2-29、第二螺钉2-30、支撑钉2-31、钢球2-32、拉簧2-33、导轨滑块2-34、上微调螺杆2-35、上微调螺杆套2-36、第一硬质合金块2-37、第三螺钉2-38、第一压簧2-39、钢球支撑座2-40、拉簧挂销2-41、第二硬质合金块2-42、下微调螺杆套2-43、压紧螺钉2-44、第二压簧2-45、定位螺钉2-46、微调定位螺杆套衬套2-47、微调定位螺杆套2-48、第三硬质合金块2-49。

舵机加载装置2包括加载轴系部分与俯仰角、偏航角调整部分。舵机加载装置2的加载轴系中，扭矩传感器2-20通过第二无齿隙联轴器2-21与板簧组一端连接，同时，板簧组另一端通过第三无齿隙联轴器2-1与交流伺服电机2-2相连。扭矩传感器2-20通过螺钉与上板2-19连接，交流伺服电机2-2与电机座2-3轴孔配合，并以螺钉紧固。

如图3所示，板簧组是加载系统内部的弹性环节，板簧组右侧的簧片接头2-23通过第二无齿隙联轴器2-21与扭矩传感器2-20相连，左侧通过第三无齿隙联轴器2-1与交流伺服电机2-2相连。板簧组中部两侧相差90度各分布一对簧片，左侧的簧片2-25通过簧片调节块2-24与簧片接头2-23连接，被簧片调节块2-24上的螺钉和簧片压块压紧。同理，右侧的簧片通过右侧的簧片调节块与右侧的簧片接头连接，被右侧第二螺钉2-30和第二簧片压块2-29压紧。簧片正交连接块2-26通过四个螺钉和簧片压块将一对簧片固定，如图3所示，第一螺钉2-27穿过第一簧片压块2-28将右侧的簧片固定在簧片正交连接块2-26上。

如图2和图4所示，所述第二底板2-13、第一底板2-14、第三调整板2-15、第二调整板2-16、第一调整板2-17和上板2-18从下到上依次安装且均为矩形，第一底板2-14的宽度小于第二底板2-13的宽度，第一调整板2-17、第二调整板2-16和第三调整板2-15的长宽高相同，上板2-18的宽度小于三个调整板的宽度；上板2-19通过螺钉与导轨滑块2-34固定，直线导轨2-18穿过导轨滑块2-34，并通过螺钉与第一调整板2-17固定，使上板2-19与第一调整板2-17之间可以存在相对位移。固定组件包括锁紧片2-4和第一锁紧螺钉，所述锁紧片2-4呈L型结构，两片锁紧片2-4的一边分别通过螺钉安装在第一调整板2-17上表面的两侧，第一锁紧螺钉2-5通过锁紧片2-4上均布的直槽孔与上板2-19连接。当上板2-19沿加载轴的位置调整并确定后，第一锁紧螺钉2-5可通过锁紧片2-4上均布的直槽孔与上板2-19连接并将上板2-19锁紧。

第一调整板2-17与第二调整板2-16左侧设有钢球拉簧组，两个钢球支撑座2-40安装在第一调整板2-17与第二调整板2-16上的通孔内，钢球支撑座2-40与通孔之间为间隙配合，以降低对上下调整板内钢球支撑座2-40同轴度误差的灵敏度。钢球安装在与第一调整板2-17与第二调整板2-16连接的钢球支撑座2-40的锥孔之间，保证了钢球的位置精度。第一调整板2-17与第二调整板2-16右侧通过安装在第一调整板2-17右端的上微调螺杆套2-36与上微调螺杆2-35配合支撑，如图5所示，上微调螺杆套2-36安装在第一调整板2-17右侧孔内，上微调螺杆2-35与上微调螺杆套2-36为螺纹副配合，上微调螺杆2-35末端与第二调整板2-16内安装的第一硬质合金块2-37接触。硬质合金块硬度大，与上微调螺杆2-35末端硬度接近，避免接触点的过度磨损。同时，如图6和图7所示，第一调整板2-17与第二调整板2-16之间通过拉簧挂销2-41与拉簧2-33拉紧，四个拉簧挂销2-41安装在第一调整板2-17和第二调整板2-16内部四周的直槽内，四个拉簧2-33的两端分别与拉簧挂销2-41连接。

第二调整板2-16与第三调整板2-15右侧通过一对钢球支撑座与钢球2-32配合支撑，两个钢球支撑座安装在第二调整板2-16与第三调整板2-15上的通孔内，钢球支撑座与孔之间为间隙配合，以降低对上下板内钢球支撑座同轴度误差的灵敏度。钢球2-32安装在与第二调整板2-16与第三调整板2-15连接的钢球支撑座的锥孔之间，第二调整板2-16与第三调整板2-15左侧通过安装在第三调整板2-15右端的下微调螺杆套2-43与下微调螺杆2-12配合支撑，如图8所示，下微调螺杆套2-43安装在第三调整板2-15左侧，下微调螺杆2-12与下微调螺杆套2-43为螺纹副配合，下微调螺杆2-12末端与第二调整板2-16内安装的第二硬质合金块II2-42接触。同时，第二调整板2-16与第三调整板2-15之间通过拉簧挂销与拉簧拉紧，四个拉簧挂销安装在第二调整板2-16和第三调整板2-15内部四周的直槽内，四个拉簧的两端分别与拉簧挂销连接。

第一调整板2-17、第二调整板2-16和第三调整板2-15之间的拉簧与微调螺杆使三块调整板能保证一定的连接强度，并在强力下还具备微移动的能力，以达到俯仰角度的微调要求。

当通过下微调螺杆2-12和上微调螺杆2-35调整俯仰角度后，可通过紧锁组件锁紧。所述紧锁组件包括压片2-6和第二锁紧螺钉2-7。两侧带直槽孔的压片2-6与第二锁紧螺钉2-7将位置固定后的第一调整板2-17、第二调整板2-16和第三调整板2-15锁紧。

支撑钉2-31与第一底板2-14为轴孔配合，第三调整板2-15安放在两端四个支撑钉2-31上。

如图9所示，第三螺钉2-38穿过第一压簧2-39将第一底板2-14与第二底板2-13连接，保证了第一底板2-14与第二底板2-13的连接强度，并使第一底板2-14与第二底板2-13在强力下还具备微移动的能力，以达到偏航角度的微调要求。

所述微调固定组件包括：定位块2-11、微调定位螺杆2-10、第三硬质合金块2-49、压紧螺钉2-44、第二压簧2-45、定位螺钉2-46、微调定位螺杆套衬套2-47和微调定位螺杆套2-48；如图10所示，定位块2-11通过定位螺钉2-46与第二底板2-13固联，同时，定位块2-11通过压紧螺钉2-44穿过第二压簧2-45与第一底板2-14连接。如图11所示，微调定位螺杆套衬套2-47安装在所述定位块2-11内，微调定位螺杆2-10套在微调定位螺杆套2-48内，安装在微调定位螺杆套衬套2-47内、安装在底板II2-13两端的定位块2-11上，微调定位螺杆2-10末端与安装在第二底板2-13两侧的第三硬质合金块2-49接触。

旋转调整片2-9通过第一底板2-14的上均布的安装孔安装在第一底板2-14上表面的两侧，旋转调整片2-9与安装孔为间隙配合以保证旋转调整片2-9的转动灵活性。第三锁紧螺钉2-8通过旋转调整片2-9与第一底板2-14连接，当通过微调定位螺杆2-10和旋转调整片2-9调整偏航角后，可通过第三锁紧螺钉2-8和旋转调整片2-9将第一底板2-14与第二底板2-13锁紧。

加载装置的工作方式如下：

将各舵机加载装置安装在安装平台3后，将其调整到工作位置，随后，旋转第一底板2-14和第二底板2-13左侧或右侧的微调定位螺杆2-10，微调定位螺杆2-10通过微调定位螺杆套III2-48旋转并向轴向运动，微调定位螺杆2-10末端与第一底板2-14内的第三硬质合金块2-49接触。第一底板2-14两侧的定位块2-11通过定位螺钉2-46与第二底板2-13固联，同时，定位块2-11上端通过穿过第二压簧II2-45的压紧螺钉2-44与第一底板2-14连接。当旋转微调定位螺杆2-10时，会对第一底板2-14内的第三硬质合金块2-49产生作用力，使第一底板2-14相对第二底板2-13产生微小角度的位移，直到将偏航角误差降低到允许范围内。同时，在第二压簧2-45与定位螺钉2-46之间的张力下，定位块2-11与第一底板2-14保证了连接强度。等到偏航角调整完成，旋转第三锁紧螺钉2-8，通过旋转调整片2-9将第一底板2-14与第二底板2-13锁紧。

旋转下微调螺杆2-12与上微调螺杆2-35，可调整第一调整板2-17、第二调整板2-16和第三调整板2-15的相对角度，以调整加载轴系的俯仰角度。

以第一调整板2-17与第二调整板2-16为例。旋转第一调整板2-17右侧的上微调螺杆2-35，上微调螺杆2-35通过上微调螺杆套2-36旋转并向轴向运动。上微调螺杆2-35末端与第一硬质合金块2-37接触，在上微调螺杆2-35的运动下，其末端对第二调整板2-16内的第一硬质合金块2-37产生作用力，使第一调整板2-17与第二调整板2-16以左侧钢球支撑座之间的钢球为中心转动，第一调整板2-17与第二调整板2-16的张角发生改变，即俯仰角产生变化。同时，在第一调整板2-17与第二调整板2-16之间拉簧2-33的拉力下，第一调整板2-17与第二调整板2-16保证了连接强度。

第二调整板2-16和第三调整板2-15的张角调整原理与第一调整板2-17和第二调整板2-16调整原理相同，但是旋转下微调螺杆2-12和上微调螺杆2-35，调整的张角旋向与第一调整板2-17和第二调整板2-16调整的相反。

等到调整第一调整板2-17、第二调整板2-16和第三调整板2-15俯仰角度调整完成，利用三块调整板两侧的第二锁紧螺钉2-7与压片2-6将三块调整板锁紧，固定相对位置。

加载装置正常工作时，如图12所示，计算机根据设定的力矩值输出驱动型号，控制信号经过放大处理后输出给电机驱动器，驱动伺服电机输出相应力矩，力矩经过簧片组等组成的轴系传递给待测试舵机1。实验过程中，采用扭矩传感器2-20获得输出力矩信号，形成控制系统闭环，并与驱动信号对比可得到调节误差，同时，与交流伺服电机2-2一体的旋转编码器可将角度值反馈给计算机，进行反馈调节。

Claims (7)

1.一种叠加调整式多通道舵机加载系统，其特征在于，该系统包括：舵机加载装置，多个所述的舵机加载装置圆周均布在待测试舵机的侧表面；

安装平台，所述舵机加载装置和待测试舵机安装在安装平台上;所述舵机加载装置包括：三个无齿隙联轴器、交流伺服电机、板簧组、扭矩传感器和微调整组件；所述三个无齿隙联轴器同轴设置，第一无齿隙联轴器安装在待测试舵机的侧表面上，所述第一无齿隙联轴器与第二无齿隙联轴器之间通过扭矩传感器连接；所述第二无齿隙联轴器与第三无齿隙联轴器之间通过板簧组连接；所述第三无齿隙联轴器的另一端连接交流伺服电机；所述交流伺服电机和扭矩传感器安装在所述微调整组件上，所述微调整组件设置在所述安装平台上；

所述板簧组包括：两个簧片接头、两个簧片调节块、两组簧片、簧片正交连接块和多个簧片压块；所述两个簧片接头的一端分别与所述第二无齿隙联轴器和第三无齿隙联轴器连接，所述两个簧片接头的另一端分别通过各自的簧片调节块与各自的一组簧片连接，两个簧片调节块互成90度分布，两组簧片互成90度分布；两组所述簧片通过簧片正交连接块连接;

所述微调整组件包括：上板、第一底板、第二底板、第一调整板、第二调整板、第三调整板、微调固定组件、锁紧组件、固定组件、直线导轨和上下两个微调螺杆组件；所述第二底板、第一底板、第三调整板、第二调整板、第一调整板和上板从下到上依次安装且均为矩形，第一底板的宽度小于第二底板的宽度，第一调整板、第二调整板和第三调整板的长宽高相同，上板的宽度小于三个调整板的宽度；所述微调固定组件设置在第一底板和第二底板长边的侧表面上，所述锁紧组件设置在第一调整板、第二调整板和第三调整板长边的侧表面上，所述固定组件设置在第三调整板的上表面和上板长边的侧表面上；下微调螺杆组件设置在第二调整板内、第三调整板内和第二调整板与第三调整板的间隙内，上微调螺杆组件设置在第一调整板内、第二调整板内和第一调整板和第二调整板的间隙内；所述直线导轨固定在第一调整板的上表面，所述上板在所述直线导轨上往复运动。

2.根据权利要求1所述的一种叠加调整式多通道舵机加载系统，其特征在于，所述微调固定组件包括：定位块、微调定位螺杆、硬质合金块、压紧螺钉、压簧和定位螺钉；所述定位块通过定位螺钉与第二底板固定连接，所述定位块开有一凹槽，所述压簧设置在所述凹槽内，所述压紧螺钉的螺杆穿过所述压簧与第一底板连接；所述微调定位螺杆穿过定位块，与设置在第一底板内的硬质合金块配合运动。

3.根据权利要求1所述的一种叠加调整式多通道舵机加载系统，其特征在于，所述锁紧组件包括：压片和三个锁紧螺钉；所述压片内设有槽孔，所述槽孔的高度大于第一调整板、第二调整板和第三调整板放置后的高度，所述三个锁紧螺钉穿过槽孔锁紧第一调整板、第二调整板和第三调整板。

4.根据权利要求1所述的一种叠加调整式多通道舵机加载系统，其特征在于，所述固定组件包括：锁紧片和多个锁紧螺钉；所述锁紧片呈L结构，分别与上板和第一调整板连接，与上板连接处开有多个直槽孔，所述锁紧螺钉穿过直槽孔将上板固定。

5.根据权利要求1所述的一种叠加调整式多通道舵机加载系统，其特征在于，所述第一底板的两侧设有旋转调整片和锁紧螺钉，通过所述旋转调整片和锁紧螺钉将第一底板与第二底板存在错开位移后锁紧在一起。

6.根据权利要求2所述的一种叠加调整式多通道舵机加载系统，其特征在于，上、下微调螺杆组件包括：上微调螺杆、下微调螺杆、四个钢珠和八个拉簧；所述下微调螺杆设置在第一底板和第三调整板一侧对应的凹槽内，所述下微调螺杆穿过第三调整板，调整第三调整板与第二调整板之间的张角；第三调整板和第二调整板另一侧之间设有钢珠，第二调整板和第三调整板之间的四周设有四个拉簧；所述上微调螺杆设置在第一底板一侧的凹槽内，所述上微调螺杆穿过第一调整板，调整第一调整板与第二调整板之间的张角；第一调整板和第二调整板另一侧之间设有钢珠，第二调整板和第一调整板之间的四周设有四个拉簧；所述钢珠通过固定在第一调整板、第二调整板和第三调整板上的钢珠支撑座安装；所述钢珠支撑座的上下两端为锥形孔；上、下微调螺杆位于调整板的两侧。

7.根据权利要求6所述的一种叠加调整式多通道舵机加载系统，其特征在于，所述微调螺杆和所述微调定位螺杆的端部设有硬质合金块与之配合。

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