CN109258106A - 一种冠型拍振果实收获机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种冠型拍振果实收获机，属于农业机械技术领域。该机行走底盘的前端上部铰装悬臂支撑的下端，悬臂支撑的中部与支撑液压缸的活塞杆铰接，上端与悬臂柄的后端连接，前端铰装拍振爪架的下部，拍振爪架的上部与角度液压缸的活塞杆端铰接；拍振爪架的下部安装拍振机构；行走底盘的前端下部铰装接料机架的后端，接料机架的前端安装开合接料机构，接料机架的中部与接料液压缸的活塞杆端铰接；开合接料机构横档杆的中部铰装两对称的开合盘，开合盘具有内侧的环抱缺口以及间隔分布在外侧的伞撑杆，横档杆的外侧铰装开合液压缸的缸体。本发明妥善解决了上下机构灵敏快捷准确接料就位的问题，显著提高果品收获效率。

Description

一种冠型拍振果实收获机

技术领域

本发明涉及一种收获机，尤其是一种冠型拍振果实收获机，属于农业收获机械技术领域。

背景技术

长期以来，红枣、板栗、樱桃和核桃等果树的果实收获主要依靠人工敲打采摘、气吸和采果刀等简单工具采收。

检索可知，申请号为201610581547 .4的中国专利文献公开了一种本发明涉及一种果品无损收获机，属于农业机械技术领域。该机包括支撑在行走机构上的支架，支架悬梁的另一端与拍振（拍打）机构的上端构成转动副；拍振机构包括上端的摆转座，摆转座的顶部和底部分别为摆转盘和拍杆盘，悬梁装有振动驱动装置，振动驱动装置通过起振机构与摆转盘联接；拍杆盘的圆周间隔装有先径向再垂向延伸的拍振爪（拍打杆）；行走机构还装有位于立柱下部的悬臂，悬臂的外伸端通过开合机构对合安装一对位于拍振爪下方的半伞构成的收集伞，收集伞呈中央具有漏孔的漏斗状，漏孔的下方与输送机构的输入端衔接，输送机构的输出端与位于行走机构上的收集箱衔接。本发明适应不同高度果树果实的采摘、收集，适应性强、收获效率高；对果实的损伤低。

然而，该果品无损收获机不仅升降、对合机构的设计不够完善，就位动作不够灵敏快捷，而且存在以下缺点：1）伞形接料机构开合不灵敏；2）接料中心夹持位置与树干难以精准定位，容易导致果实沿缝隙掉落；3）接料机构和拍振机构进入果树准备时间过长，作业效率低；4）接料机构下侧与地面间隙过小，不利于安装输送装置。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述技术存在的缺点，提出一种可以上下均灵敏快捷准确就位、协同作业的冠型拍振果实收获机，从而显著提高果品收获效率，保证收获质量。

为了达到以上目的，本发明的冠型拍振果实收获机基本技术方案为：包括行走底盘，所述行走底盘的前端上部铰装悬臂支撑的下端，所述悬臂支撑的中部与缸体铰装在行走底盘上的支撑液压缸的活塞杆铰接；所述悬臂支撑的上端与悬臂柄的后端固连，所述悬臂柄的前端铰装拍振爪架的下部，所述拍振爪架的上部与缸体铰装在悬臂支撑上端的角度液压缸的活塞杆端铰接；所述拍振爪架的下部安装拍振机构；

所述行走底盘的前端下部铰装接料机架的后端，所述接料机架的前端安装开合接料机构，所述接料机架的中部与缸体铰装在行走底盘上的接料液压缸的活塞杆端铰接；

所述开合接料机构包括与接料机架前端固连的横档杆，所述横档杆的中部铰装两对称的开合盘，所述开合盘具有内侧的环抱缺口以及间隔分布在外侧的伞撑杆，所述横档杆的外侧铰装开合液压缸的缸体，所述开合液压缸的活塞杆与开合盘的外框铰接。

工作时，行走底盘移动到待采摘果树附近后，分别操控接料液压缸和开合液压缸，可使开合接料机构快速环抱果树主干，做好承接准备；而操控角度液压缸和支撑液压缸，可使拍振机构迅速由上插入果树待拍振适当位置。之后启动拍振机构，将果实振落，再设法收集，即可完成不同树龄、冠幅果树的快速无损采摘收获。

由此可见，本发明以后端铰装、前部钳口结构的巧妙开合接料机构完全解决了灵敏快捷准确接料就位的问题，而以液压缸驱动的铰支悬臂和悬臂柄取代了现有技术的升降机构，可以实现前后伸缩、上下移位的复合运动，同时妥善解决了拍振机构的灵敏快捷准确对位，因此得以显著提高果品收获效率，保证收获质量。

本发明进一步的完善是，所述拍振机构包括与拍振爪架通过中心轴构成转动副的拍杆盘；所述拍振爪架中的振动驱动电机输出轴通过曲柄摇杆机构与所述中心轴连接，构成曲柄摇杆起振机构。

本发明再进一步的完善是，所述拍杆盘的圆周间隔装有拍振爪，整体形成伞架状。

本发明又进一步的完善是，所述行走底盘的前端下部通过铰接轴铰装两前伸臂构成的接料机架的后端，所述接料机架的两前伸臂之间安置接料盒。

本发明还进一步的完善是，所述两对称的开合盘对合后形成朝中后方倾斜的底面，所述底面与后部接料盒前端敞口衔接。

本发明仍进一步的完善是，所述行走底盘的中部通过水平回转盘支撑安置操纵台和控制箱。

附图说明

图1是本发明实施例一的立体结构示意图。

图2是图1实施例的平面投影结构示意图。

图3是图2的俯视图。

图4是图1实施例的开合接料机构结构示意图。

图5是图4的立体结构示意图。

具体实施方式

实施例一

本实施例的冠型拍振果实收获机如图1、2、3所示，行走底盘1的中部通过水平回转盘2支撑安置操纵台18和控制箱19，可以像其它行走农业机械一样自如操控。

行走底盘1的前端上部铰装悬臂支撑11的下端，悬臂支撑11的中部与缸体铰装在行走底盘1上的支撑液压缸10的活塞杆外端铰接。悬臂支撑11的上端通过与之固连的三角撑11-1与悬臂柄13的后端固连，悬臂柄13的前端铰装镂空结构的拍振爪架17的下部，拍振爪架17上部的倒U形顶架与缸体铰装在悬臂支撑11上端的角度液压缸12的活塞杆端外铰接。拍振爪架17的下部安装拍振机构。因此可以通过对支撑液压缸10和角度液压缸12的操控，方便快捷地按需改变拍振机构的高低和倾角，以理想的状态作业。

拍振机构可以采用现有技术，本实施例有所改变，具体为包括与拍振爪架17通过中心轴16构成转动副的拍杆盘17-2，拍振爪架17中装有振动驱动电机14，该驱动电机14的输出轴通过曲柄摇杆机构15与拍杆盘17-2的中心轴16连接，构成曲柄摇杆起振机构。拍杆盘17-2的圆周均匀间隔装有拍振爪17-1，整体形成伞架状。就位后启动电机14，在曲柄摇杆起振机构的传动下，拍振爪17-1将往复扭摆振动，完成果实收获所需的拍振动作。

行走底盘1的前端下部通过铰接轴9铰装两前伸臂构成的接料机架4的后端，接料机架4的前端安装开合接料机构6，接料机架4的中部与缸体铰装在行走底盘上的接料液压缸3的活塞杆外端铰接。接料机架4两前伸臂之间安置可快拆的接料盒5。

开合接料机构6的具体结构如图4、5所示，包括与接料机架4前伸臂前端固连的横档杆6-1，横档杆6-1的中部铰装两对称的开合盘6-3，开合盘6-3具有内侧的环抱缺口以及间隔分布在外侧的伞撑杆6-4，横档杆6-1的外侧铰装开合液压缸7的缸体，开合液压缸7的活塞杆与开合盘6-3的外框铰接。两开合盘6-3对合后形成朝中后方倾斜的底面，从而与后部接料盒5前端敞口衔接。作业时，可以通过对接料液压缸3的操控，实现开合接料机构6前伸角度的调控，而借助对合开液压缸7的操控，可以方便快捷地按需完成开合接料机构6对待收获果树的合抱定位，完全解决了灵敏快捷准确接料就位的问题。

试验证明，与现有技术相比，本实施例的冠型拍振果实收获机除前述的有益效果之外，还具有如下显著优点：

（1）不仅机行走自如，而且机身能360度旋转，可流畅通过窄幅果园，田间通过性好；

（2）单棵果树采收准备时间大幅缩短，置于履带底盘前端的接料装置可以直接推进果树主干下侧，再通过液驱装置驱动伞撑按需开合，快速准确接料就位；

（3）拍振装置与角度可调的悬臂有机结合，可以根据冠型高度与距离，自如调整卡爪快速包住树冠，与接料相呼应；

（4）工作效率和采净率均明显提高，且更换接料箱方便。

除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种冠型拍振果实收获机，包括行走底盘（1），其特征在于：所述行走底盘的前端上部铰装悬臂支撑（11）的下端，所述悬臂支撑的中部与缸体铰装在行走底盘上的支撑液压缸（10）的活塞杆铰接；所述悬臂支撑的上端与悬臂柄（13）的后端固连，所述悬臂柄的前端铰装拍振爪架（17）的下部，所述拍振爪架的上部与缸体铰装在悬臂支撑上端的角度液压缸（12）的活塞杆端铰接；所述拍振爪架的下部安装拍振机构；所述行走底盘的前端下部铰装接料机架（4）的后端，所述接料机架的前端安装开合接料机构（6），所述接料机架的中部与缸体铰装在行走底盘上的接料液压缸的活塞杆端铰接；所述开合接料机构包括与接料机架前端固连的横档杆（6-1），所述横档杆的中部铰装两对称的开合盘（6-3），所述开合盘具有内侧的环抱缺口以及间隔分布在外侧的伞撑杆（6-4），所述横档杆的外侧铰装开合液压缸（7）的缸体，所述开合液压缸的活塞杆与开合盘的外框铰接。

2.根据权利要求1所述的冠型拍振果实收获机，其特征在于：所述拍振机构包括与拍振爪架（17）通过中心轴（16）构成转动副的拍杆盘（17-2）；所述拍振爪架中的振动驱动电机（14）输出轴通过曲柄摇杆机构（15）与所述中心轴连接，构成曲柄摇杆起振机构。

3.根据权利要求2所述的冠型拍振果实收获机，其特征在于：所述拍杆盘的圆周间隔装有拍振爪（12），整体形成伞架状。

4.根据权利要求3所述的冠型拍振果实收获机，其特征在于：所述行走底盘的前端下部通过铰接轴铰装两前伸臂构成的接料机架的后端，所述接料机架的两前伸臂之间安置接料盒。

5.根据权利要求4所述的冠型拍振果实收获机，其特征在于：所述两对称的开合盘对合后形成朝中后方倾斜的底面，所述底面与后部接料盒前端敞口衔接。

6.根据权利要求5所述的冠型拍振果实收获机，其特征在于：所述行走底盘的中部通过水平回转盘支撑安置操纵台和控制箱。