CN109255316B - 一种车道偏移检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车道偏移检测方法及系统，包括：通过前视摄像头获取畸变图像；在畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在第一车道线上选取多个第一控制点，在第二车道线上选取多个第二控制点；将所有第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有第二控制点映射到矫正空间中得到第二曲线，并将前视摄像头的标定消失点映射到矫正空间中得到参考消失点；根据参考消失点获取车辆在矫正空间中的行驶区域，判断行驶区域是否与第一曲线或第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。本发明不需要矫正整幅畸变图像，极大的节省了运算量，降低了对设备计算能力的需求，同时提高了车辆行驶的安全系数。

Description

一种车道偏移检测方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种车道偏移检测方法及系统。

背景技术

随着行车保有量的增加以及人们对安全驾驶的重视，越来越多的安全监控技术被应用到汽车上，车道偏移检测作为其中的一种辅助驾驶技术，受到越来越多的重视。现有技术中的车道偏移检测方案，是采用全景环视系统中的前视鱼眼摄像头进行车道偏移检测，由于鱼眼摄像头存在较大的畸变，因此需要对鱼眼摄像头采集的畸变图像进行矫正，得到一般的平面图像后再进行车道偏移检测，现有技术需要对整幅畸变图像进行矫正，计算量大，对处理器的计算能力要求较高。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种车道偏移检测方法及系统，不需要将整幅畸变图像进行矫正，极大的节省了运算量，降低了对设备计算能力的需求，同时提高了车辆行驶的安全系数。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种车道偏移检测方法，包括：

通过前视摄像头获取畸变图像；

在所述畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在所述第一车道线上选取多个第一控制点，在所述第二车道线上选取多个第二控制点；

将所有所述第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有所述第二控制点映射到所述矫正空间中得到第二曲线，并将所述前视摄像头的标定消失点映射到所述矫正空间中得到参考消失点；

根据所述参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的行驶区域，判断所述行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

优选的，所述在所述畸变图像中确定第一车道线和第二车道线的过程具体为：

根据所述前视摄像头的参数及预设车前距离，得到所述畸变图像中的待检测区域；

在所述待检测区域中获取第一车道线和第二车道线。

优选的，所述在所述待检测区域中获取第一车道线和第二车道线的过程具体为：

按预设间隔横向扫描所述待检测区域的像素，计算各行相邻的像素之间的导数；

判断相邻的波峰和波谷之间的连线的长度是否小于预设长度，若是，将所述连线确定为待选线段，其中，所述波峰为大于第一预设值的导数，所述波谷为小于第二预设值的导数；

将所有相邻的待选线段拼接，以得到多条候选车道线；

将满足预设规则的候选车道线确定为第一车道线和第二车道线。

优选的，所述将所述前视摄像头的标定消失点映射到所述矫正空间中得到参考消失点之后，根据所述参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的行驶区域之前，该车道偏移检测方法还包括：

判断所述第一曲线和所述第二曲线的交点与所述参考消失点是否匹配，若否，获取新的参考消失点；

则所述根据所述参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的行驶区域，判断所述行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移的过程具体为：

根据所述新的参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的新的行驶区域，判断所述新的行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

优选的，所述判断所述第一曲线和所述第二曲线的交点与所述参考消失点是否匹配的过程具体为：

判断所述第一曲线和所述第二曲线的交点与所述参考消失点的距离是否大于预设距离；

若是，则不匹配，若否，则匹配。

优选的，当所述交点与所述参考消失点不匹配时，累计不匹配次数；

则所述获取新的参考消失点的过程具体为：

当所述不匹配次数大于预设次数时，获取在预设时间内，处于相同位置的交点的数量；

将所述数量最多的交点确定为新的参考消失点，并将所述不匹配次数清零。

优选的，所述判断所述行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移的过程具体为：

在所述矫正空间中，确定报警线；

判断报警区域与所述第一曲线的交点的横坐标是否小于所述报警线的左端点的横坐标，或判断所述报警区域与所述第二曲线的交点的横坐标是否大于所述报警线的右端点的横坐标，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移，其中，所述报警区域为所述行驶区域中位于所述报警线以下的区域。

优选的，该车道偏移检测方法还包括：

当发生车道偏移时，判断是否接收到车辆偏移指令；

若否，发出警报。

优选的，所述发出警报的过程具体为：

通过汽车喇叭鸣音报警；

对所述畸变图像中发生车道偏移的车道线进行标记并显示。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种车道偏移检测系统，包括：

获取模块，用于通过前视摄像头获取畸变图像；

选择模块，用于在所述畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在所述第一车道线上选取多个第一控制点，在所述第二车道线上选取多个第二控制点；

映射模块，用于将所有所述第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有所述第二控制点映射到所述矫正空间中得到第二曲线，并将所述前视摄像头的标定消失点映射到所述矫正空间中得到参考消失点；

检测模块，用于根据所述参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的行驶区域，判断所述行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

本发明提供了一种车道偏移检测方法，包括：通过前视摄像头获取畸变图像；在畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在第一车道线上选取多个第一控制点，在第二车道线上选取多个第二控制点；将所有第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有第二控制点映射到矫正空间中得到第二曲线，并将前视摄像头的标定消失点映射到矫正空间中得到参考消失点；根据参考消失点获取车辆在矫正空间中的行驶区域，判断行驶区域是否与第一曲线或第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

可见，在实际应用中，采用本发明的方案，将代表畸变图像中第一车道线和第二车道线的控制点映射到矫正空间中，得到矫正空间中描述车道线位置的曲线，在该矫正空间中通过参考消失点、两条曲线的交点及与参考消失点对应的车辆行驶区域就可以进行车道偏移检测，不需要将整幅畸变图像进行矫正，极大的节省了运算量，降低了对设备计算能力的需求，降低了成本，同时提高了车辆行驶的安全系数。

本发明还提供了一种车道偏移检测系统，具有和上述车道偏移检测方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种车道偏移检测方法的步骤流程图；

图2为本发明所提供的一种车道偏移检测方法的实施例的原理图；

图3为本发明所提供的一种车道偏移检测方法的另一实施例的原理图；

图4为本发明所提供的一种车道偏移检测系统的结构流程图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种车道偏移检测方法及系统，不需要将整幅畸变图像进行矫正，极大的节省了运算量，降低了对设备计算能力的需求，同时提高了车辆行驶的安全系数。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明所提供的一种车道偏移检测方法的步骤流程图，包括：

步骤1：通过前视摄像头获取畸变图像；

具体的，在进行车道偏移检测之前，需要确定前视摄像头的内外参数，考虑到加装全景环视系统的车辆在出厂时都会经过标定环节，因此前视摄像头的内外参数可以直接采用全景环视系统标定的数据，然后通过该前视摄像头获取车辆行驶过程中每一帧的畸变图像，其中，前视摄像头具体是指前视鱼眼摄像头。

具体的，考虑到车辆在高速行驶时受到外界的因素影响，发生车道偏移的几率较高，因此，本发明还对车辆的行驶速度进行了检测，通过车载传感器接收速度传感器传来的数据，获取车辆当前的行驶速度，在当前行驶速度大于预设速度时，再开始通过前视摄像头获取畸变图像进行车道线检测。

步骤2：在畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在第一车道线上选取多个第一控制点，在第二车道线上选取多个第二控制点；

具体的，对车辆行驶过程中，通过前视摄像头采集每帧畸变图像均执行相同的操作：

在获取的畸变图像中，检测第一车道线和第二车道线的位置，并将检测到的车道线显示在车辆内部的显示屏上，在第一车道线上选取多个代表第一车道线的第一控制点，在第二车道线上选取多个代表第二车道线的第二控制点，为了减少计算量，可以在每条车道线上从头到尾分别选取四个点作为车道线的控制点。

步骤3：将所有第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有第二控制点映射到矫正空间中得到第二曲线，并将前视摄像头的标定消失点映射到矫正空间中得到参考消失点；

具体的，将选取的所有第一控制点通过畸变参数映射到矫正空间中，用曲线拟合，得到第一曲线，第一曲线即第一车道线在矫正空间中的描述曲线，同理，将选取的所有第二控制点通过畸变参数映射到矫正空间中，用曲线拟合，得到第二曲线，第二曲线即第二车道线在矫正空间中的描述曲线；另外，步骤1标定的数据中包括前视摄像头的标定消失点，将标定消失点映射到矫正空间中作为初始的参考消失点，

步骤4：根据参考消失点获取车辆在矫正空间中的行驶区域，判断行驶区域是否与第一曲线或第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

可以理解的是，在车辆行驶过程中，根据两条车道线消失点的位置，可以确定车辆当前的行驶区域。因此，通过参考消失点的位置就可以得到车辆在矫正空间中的行驶区域，判断矫正空间中的行驶区域和第一曲线或第二曲线是否相交，如果相交，则说明发生了车道偏移，如果不想交，则说明未发生车道偏移。具体的，在矫正空间中确定车辆行驶区域的过程具体包括：如图2所示，左侧为矫正空间上点的投影位置，该投影关系符合小孔成像模型，其中AB＝w/2，AB为车辆半宽，w为车辆宽度，VC垂直于地面，AV垂直于前视摄像机的z轴，AB垂直于面VAC，所以ΔAVB与ΔA′V′B′为相似三角形，即∠AVB＝∠A′V′B′，因此在已知A′V′时可以通过

来A′B′的长度。其中

的计算方式为

分别将A点和V点映射到矫正空间中，可以得到A′V′的长度。则在矫正空间中B点的坐标为

同理，相对于A′点与B′对称的D′点的坐标为

则矫正空间中B′V′D′确定的三角形区域为车辆的行驶区域。

本发明提供了一种车道偏移检测方法，包括：通过前视摄像头获取畸变图像；在畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在第一车道线上选取多个第一控制点，在第二车道线上选取多个第二控制点；将所有第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有第二控制点映射到矫正空间中得到第二曲线，并将前视摄像头的标定消失点映射到矫正空间中得到参考消失点；根据参考消失点获取车辆在矫正空间中的行驶区域，判断行驶区域是否与第一曲线或第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

可见，在实际应用中，采用本发明的方案，将代表畸变图像中第一车道线和第二车道线的控制点映射到矫正空间中，得到矫正空间中描述车道线位置的曲线，在该矫正空间中通过参考消失点、两条曲线的交点及与参考消失点对应的车辆行驶区域就可以进行车道偏移检测，不需要将整幅畸变图像进行矫正，极大的节省了运算量，降低了对设备计算能力的需求，降低了成本，同时提高了车辆行驶的安全系数。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，在畸变图像中确定第一车道线和第二车道线的过程具体为：

根据前视摄像头的参数及预设车前距离，得到畸变图像中的待检测区域；

在待检测区域中获取第一车道线和第二车道线。

具体的，考虑到前视摄像头采集到的畸变图像中除了包括车道线部分还包括其他部分，因此本发明首先在畸变图像中确定了一个待检测区域，以便将检测算法集中应用于车道线出现的地方，根据前视摄像头的前后参数及预设车前距离可以计算出待检测区域在畸变图像中的位置和大小，然后在待检测区域中检测车道线，缩小了检测范围，剔除了大量干扰因素，提高了车道线检测准确度以及检测效率。

具体的，由于前视摄像头安装时在绕y轴和z轴的旋转差别很小，因此在计算待检测区域时只需要考虑前视摄像头的俯仰角(即绕x轴的旋转角度)即可，待检测区域的下界可以根据预设车前距离来计算，待检测区域的上界可以根据前视摄像头的标定消失点的特点来计算，待检测区域的下界的计算方式如下：参照图3所示，O点代表通过前视摄像头向地面做垂线得到的点，A点为前视摄像头中轴线上距离前视摄像头水平距离为d处的一点，找到A点在畸变图像上A^d的位置，则该点的横坐标可以作为检测窗口的下界。假设A^d的坐标为(x_A,y_A)，则根据前述可知A^d在前视摄像头的中轴线上，因此有x_A＝cx，cx为前视摄像头的光心点的纵坐标，根据摄像头安装高度h和A点的距离d可以求出

已知前视摄像头俯仰角α，则可求得入射角

然后根据入射角θ通过Zemax表插值可得该入射角θ对应的落点距光心点的距离realR，则

其中，fx为焦距与像素横向长度的比值、fy为焦距与像素纵向长度的比值。得到y_A后，则可将检测窗口的下界设为该值。需要指出的是y_A对应的物理长度d可以根据实际需要选取，一般可以选择0.5m-1.0m之间的某一个值作为待检测区域的下界。

待检测区域的上界是由标定消失点在畸变图像上的落点确定的，如图3所示，V为消失点到前视摄像头光孔连线上的任意一点，可知该连线为水平线，因此，该点的入射角即为α，因此，可以根据计算下界同样的方法计算出待检测区域的上界y_V，同时确定消失点的初始化位置V^d(x_V,y_V)，计算出待检测区域的上、下界之后就可以初始化待检测区域来检测车道线。

作为一种优选的实施例，在待检测区域中获取第一车道线和第二车道线的过程具体为：

按预设间隔横向扫描待检测区域的像素，计算各行相邻的像素之间的导数；

判断相邻的波峰和波谷之间的连线的长度是否小于预设长度，若是，将连线确定为待选线段，其中，波峰为大于第一预设值的导数，波谷为小于第二预设值的导数；

将所有相邻的待选线段拼接，以得到多条候选车道线；

将满足预设规则的候选车道线确定为第一车道线和第二车道线。

具体的，按预设间隔横向扫描待检测区域的像素，计算各行相邻像素之间的导数，也可以理解为计算各行相邻像素之间的差值，考虑到车道线的颜色和路面颜色区别比较大，因此车道线边缘的导数会相对较大，将大于第一预设值的导数确定为波峰，将小于第二预设值的导数确定为波谷。举例说明，假设某行像素点分别为A、B、C、D、E、F、G，计算相邻像素之间的差值，计算差值的方式，可以是将后一个像素点和前一个像素点做差，B-A为1，C-B为10，D-C为1，E-D为1，F-E为-9，G-F为2，假设第一预设值为8，第二预设值为-8，则10为波峰，-9为波谷，那么C和B之间的颜色区别较大，像素点B可以看作是候选的车道线边缘像素，E和F之间的颜色区别也较大，像素点E可以看作是候选的车道线边缘像素，如果每行中相邻的波峰和波谷之间的距离在车道线宽度阈值内(即小于预设长度)，保留该波峰和波谷之间的线段，作为候选线段，将相邻的候选线段拼接起来得到多条候选车道线，其中，候选车道线的长度应大于一定阈值，一般情况下，通过上述方法可以得到左、右两条候选车道线，为了进一步避免干扰，还会计算候选车道线的宽度，以及车道线在畸变图像上的角度，来确定第一车道线和第二车道线。

当然，除了可以通过上述方法来获取畸变图像上的车道线，还可以通过其他方式获取，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，将前视摄像头的标定消失点映射到矫正空间中得到参考消失点之后，根据参考消失点获取车辆在矫正空间中的行驶区域之前，该车道偏移检测方法还包括：

判断第一曲线和第二曲线的交点与参考消失点是否匹配，若否，获取新的参考消失点；

则根据参考消失点获取车辆在矫正空间中的行驶区域，判断行驶区域是否与第一曲线或第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移的过程具体为：

根据新的参考消失点获取车辆在矫正空间中的新的行驶区域，判断新的行驶区域是否与第一曲线或第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

具体的，考虑到在车辆转弯时，随着车辆的转动，两条车道线的消失点也会变化，原先设置的参考消失点可能无法得到车辆实际的行驶区域，因此需要对参考消失点进行更新。具体的，将第一曲线和第二曲线的交点作为两条车道线在矫正空间中的实际消失点，判断实际消失点的位置和参考消失点的位置是否匹配，如果匹配，说明车辆当前的行驶区域和参考消失点对应的行驶区域是相同的，如果不匹配，说明车辆当前的行驶区域发生了改变，当前的参考消失点对应的行驶区域不能代表车辆当前的行驶区域，因此，需要重新获取新的参考消失点，以提高车道偏移检测的准确性和可靠性。

作为一种优选的实施例，判断第一曲线和第二曲线的交点与参考消失点是否匹配的过程具体为：

判断第一曲线和第二曲线的交点与参考消失点的距离是否大于预设距离；

若是，则不匹配，若否，则匹配。

具体的，受外界环境因素(如路面不平)影响，实际消失点的位置和参考消失点的位置可能会不完全相同，因此，本发明中所说的匹配实际上是指，实际消失点的位置是否在参考消失点所允许的位置范围内，如果不在其允许范围内，即距离大于预设距离时，则判定不匹配，需要更新参考消失点。

作为一种优选的实施例，当交点与参考消失点不匹配时，累计不匹配次数；

则获取新的参考消失点的过程具体为：

当不匹配次数大于预设次数时，获取在预设时间内，处于相同位置的交点的数量；

将数量最多的交点确定为新的参考消失点，并将不匹配次数清零。

具体的，同样考虑上述环境因素影响，可以统计实际消失点和参考消失点不匹配的次数，当不匹配的次数超过预设次数时，再重新确定新的参考消失点，新的参考消失点根据历史数据统计得出，选择实际消失点中出现次数最多的位置，作为的新的参考消失点的位置，从而进一步提高检测的可靠性。

作为一种优选的实施例，判断行驶区域是否与第一曲线或第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移的过程具体为：

在矫正空间中，确定报警线；

判断报警区域与第一曲线的交点的横坐标是否小于报警线的左端点的横坐标，或判断报警区域与第二曲线的交点的横坐标是否大于报警线的右端点的横坐标，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移，其中，报警区域为行驶区域中位于报警线以下的区域。

具体的，参照图3所示，在A′和V′之间选择一条平行于x轴的线作为报警线，通过报警线将车辆的行驶区域划分为报警区域和安全区域，具体的，行驶区域中报警线以上的部分为安全区域，报警线以下的部分为报警区域，当第一曲线或第二曲线与报警区域交点的横坐标超过报警线时，判定为发生车道偏移，如未超过，则判定未发生车道偏移。需要指出的是，报警线的选取可以以实际距离值在矫正空间中的映射位置来设定。

作为一种优选的实施例，该车道偏移检测方法还包括：

当发生车道偏移时，判断是否接收到车辆偏移指令；

若否，发出警报。

作为一种优选的实施例，发出警报的过程具体为：

通过汽车喇叭鸣音报警；

对畸变图像中发生车道偏移的车道线进行标记并显示。

具体的，在判定发生车道偏移时，确定是否接收到车辆偏移指令，车道偏移指令可以理解为用户拨动转向灯时生成的指令，如果接收到车道偏移指令，说明此时发生车道偏移是由于正常的左并线、右并线、左转、右转引起的，不需要报警。如果接收到车道偏移指令，即当前在未打转向灯的情况下发生车道偏移现象时则需要触发报警，以提醒用户发生车道偏移，报警的方式，包括：通过喇叭鸣音报警并将畸变图像上发生偏移一侧的车道线标红，并显示在显示屏上。

综上所述，本发明适用于安装有AVM(Around View Monitor，全景环视系统)环视功能的车辆，利用前视摄像头进行车道线检测，它能够利用标定后的前视摄像头的内参数自动初始化待检测区域，方便快捷，能够将检测算法集中应用于车道线出现的地方，最大限度的减少对无关区域的检测。在车道偏移计算过程中，在矫正空间中只需要通过参考消失点的位置、车道线的控制点的位置、及行驶区域的位置就可以判断车辆是否发生车道偏移，同时还可以根据统计结果自动修正参考消失点的位置，降低了计算量，使算法可以在低成本的硬件设备上高效运行，有利于产品的普及推广，提高车辆行驶的安全系数。

请参照图4，图4为本发明所提供的一种车道偏移检测系统的结构示意图，包括：

获取模块1，用于通过前视摄像头获取畸变图像；

选择模块2，用于在畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在第一车道线上选取多个第一控制点，在第二车道线上选取多个第二控制点；

映射模块3，用于将所有第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有第二控制点映射到矫正空间中得到第二曲线，并将前视摄像头的标定消失点映射到矫正空间中得到参考消失点；

检测模块4，用于根据参考消失点获取车辆在矫正空间中的行驶区域，判断行驶区域是否与第一曲线或第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

本发明所提供的一种车道偏移检测系统，具有和上述车道偏移检测方法相同的有益效果。

对于本发明所提供的一种车道偏移检测系统的介绍请参照上述实施例，本发明在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种车道偏移检测方法，其特征在于，包括：

通过前视摄像头获取畸变图像；

在所述畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在所述第一车道线上选取多个第一控制点，在所述第二车道线上选取多个第二控制点；

将所有所述第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有所述第二控制点映射到所述矫正空间中得到第二曲线，并将所述前视摄像头的标定消失点映射到所述矫正空间中得到参考消失点；

根据所述参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的行驶区域，判断所述行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移；

所述在所述畸变图像中确定第一车道线和第二车道线的过程具体为：

根据所述前视摄像头的参数及预设车前距离，得到所述畸变图像中的待检测区域；

在所述待检测区域中获取第一车道线和第二车道线；

所述在所述待检测区域中获取第一车道线和第二车道线的过程具体为：

按预设间隔横向扫描所述待检测区域的像素，计算各行相邻的像素之间的导数；

判断相邻的波峰和波谷之间的连线的长度是否小于预设长度，若是，将所述连线确定为待选线段，其中，所述波峰为大于第一预设值的导数，所述波谷为小于第二预设值的导数；

将所有相邻的待选线段拼接，以得到多条候选车道线；

将满足预设规则的候选车道线确定为第一车道线和第二车道线。

2.根据权利要求1所述的车道偏移检测方法，其特征在于，所述将所述前视摄像头的标定消失点映射到所述矫正空间中得到参考消失点之后，根据所述参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的行驶区域之前，该车道偏移检测方法还包括：

判断所述第一曲线和所述第二曲线的交点与所述参考消失点是否匹配，若否，获取新的参考消失点；

则所述根据所述参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的行驶区域，判断所述行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移的过程具体为：

根据所述新的参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的新的行驶区域，判断所述新的行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移。

3.根据权利要求2所述的车道偏移检测方法，其特征在于，所述判断所述第一曲线和所述第二曲线的交点与所述参考消失点是否匹配的过程具体为：

判断所述第一曲线和所述第二曲线的交点与所述参考消失点的距离是否大于预设距离；

若是，则不匹配，若否，则匹配。

4.根据权利要求3所述的车道偏移检测方法，其特征在于，当所述交点与所述参考消失点不匹配时，累计不匹配次数；

则所述获取新的参考消失点的过程具体为：

当所述不匹配次数大于预设次数时，获取在预设时间内，处于相同位置的交点的数量；

将所述数量最多的交点确定为新的参考消失点，并将所述不匹配次数清零。

5.根据权利要求1所述的车道偏移检测方法，其特征在于，所述判断所述行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移的过程具体为：

在所述矫正空间中，确定报警线；

判断报警区域与所述第一曲线的交点的横坐标是否小于所述报警线的左端点的横坐标，或判断所述报警区域与所述第二曲线的交点的横坐标是否大于所述报警线的右端点的横坐标，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移，其中，所述报警区域为所述行驶区域中位于所述报警线以下的区域。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的车道偏移检测方法，其特征在于，该车道偏移检测方法还包括：

当发生车道偏移时，判断是否接收到车辆偏移指令；

若否，发出警报。

7.根据权利要求6所述的车道偏移检测方法，其特征在于，所述发出警报的过程具体为：

通过汽车喇叭鸣音报警；

对所述畸变图像中发生车道偏移的车道线进行标记并显示。

8.一种车道偏移检测系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过前视摄像头获取畸变图像；

选择模块，用于在所述畸变图像中确定第一车道线和第二车道线，在所述第一车道线上选取多个第一控制点，在所述第二车道线上选取多个第二控制点；

映射模块，用于将所有所述第一控制点映射到矫正空间中得到第一曲线，将所有所述第二控制点映射到所述矫正空间中得到第二曲线，并将所述前视摄像头的标定消失点映射到所述矫正空间中得到参考消失点；

检测模块，用于根据所述参考消失点获取车辆在所述矫正空间中的行驶区域，判断所述行驶区域是否与所述第一曲线或所述第二曲线相交，若是，判定发生车道偏移，若否，判定未发生车道偏移；

所述在所述畸变图像中确定第一车道线和第二车道线的过程具体为：

根据所述前视摄像头的参数及预设车前距离，得到所述畸变图像中的待检测区域；

在所述待检测区域中获取第一车道线和第二车道线；

所述在所述待检测区域中获取第一车道线和第二车道线的过程具体为：

按预设间隔横向扫描所述待检测区域的像素，计算各行相邻的像素之间的导数；

判断相邻的波峰和波谷之间的连线的长度是否小于预设长度，若是，将所述连线确定为待选线段，其中，所述波峰为大于第一预设值的导数，所述波谷为小于第二预设值的导数；

将所有相邻的待选线段拼接，以得到多条候选车道线；

将满足预设规则的候选车道线确定为第一车道线和第二车道线。

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