CN109252301B - 一种送珠装置及送珠检测的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种送珠装置及送珠检测的方法，设置第二检测器检测送珠板的行程，第二检测器设有任意至少两个检测点，至少两个检测点检测位于送珠行程内的一段行程、或至少两点，控制系统通过接收第二检测器检测至少两个检测点的行程信息与第一检测器的驱动电机旋转的预设行程信息对比、判断送珠板与驱动电机的行程差异，进而判断结果驱动驱动电机进行相应的响应，使送珠板能更快速准确的输送珠子至绣针正下方。其有益效果是，本发明的方法及装置通过控制系统同时监测对比第一、二检测器的行程差异，可有效觉察并不避免因驱动电机不稳定或/和送珠结构的摩擦系数变化等因素引起的失步现象。避免出现撞针、飞珠、漏珠等问题。

Description

一种送珠装置及送珠检测的方法

技术领域

本发明涉及一种珠子绣机头或者珠子绣花机的送珠装置及送珠检测的方法。

背景技术

珠子绣将一颗颗散珠通过串珠装置贯穿于导珠杆上，珠子绣的送珠装置将导珠杆上的珠子逐一输送至绣花机绣针正下方处，使珠子与绣针配合，绣针通过绣线将珠子固定于织物上。

送珠装置包括通过具有导向槽的基板、滑动于基板导向槽内的送珠结构、驱动送珠结构夹、送珠子的驱动电机。通常为了便于精准的送珠，送珠子的驱动电机上设有检测器，检测器用来检测驱动电机的旋转角度，以识别判断送珠结构是否送珠子到预设位置，根据实际电机的旋转位置信息，通过控制系统进一步控制驱动电机响应，使电机旋转至设定位置，将被认定珠子输送至预设位置。

而在具体工作过程中，由于长时间的往复工作，驱动电机升温、送珠结构往复运行摩擦系数变化、传动皮带往复运行的不稳定、工作环境温、驱动电机力矩变化、湿度变化或其他因素，上述一种或多种因素的变化与累积，产生驱动电机的性能不稳定、驱动电机角位移响应不及时、送珠结构输送珠子位置错误，即电机发出预定的脉冲，而电机未响应或者未快速响应；或者电机转动而送珠板未达到指定位置，最终导致送珠结构输的送珠板送珠子不能到预设位置，或者与绣针失步，不能定时定点的将珠子输送至绣针正下方，容易出现撞针、飞珠、漏珠等问题。由于上述的失步、错误时出现间短，速度快，很难通过机械或软 件纠正，致使目前尚没有有效的办法或结构解决上述问题。

发明内容

本发明为解决现有技术在使用中，存在着送珠装置送珠子不精确，容易失步的问题，提供一种可精确送珠的装置及检测送珠装置送珠检测的方法。

本发明解决现有问题的技术方案是：一种送珠装置送珠检测的方法，设置控制系统，在夹取、并输送珠子的送珠结构的驱动电机上设置与控制系统闭环连接、检测驱动电机旋转角度或旋转位置的第一检测器，作为改进，设置与控制系统连接的第二检测器检测送珠结构送珠行程信息，第二检测器在送珠行程内、任意设置的至少两个检测点，所述的控制系统接收第二检测器检测至少两个检测点、或至少两个检测点之间的行程信息与第一检测器的驱动电机旋转的预设行程信息对比、判断送珠板与驱动电机的行程差异，进而判断是否存在失步情况，当送珠行程与预设点存在失步情况，将驱动驱动电机进行相应的响应，使送珠板能准确的输送珠子至绣针正下方。

作为进一步改进，所述的至少两个检测点检测送珠板或/和驱动器运行行程信息。

作为进一步改进，所述的至少两个检测点其中一点为送珠板与导珠杆配合的取珠原点。

作为进一步改进，所述的至少两个检测点中将靠近绣针的点设置为准备点，所述的准备点为送珠板将珠子输送至针杆绣针正下方前的适当位置，该适当位置为送珠板输送珠子、珠子上的针孔距离针杆绣针正下方最近位置而非正下方，又不妨碍针杆绣针正常下针的位置。

作为进一步改进，送珠结构的送珠板设置基板、传递驱动电机动力以驱动送珠板往复滑移于基板上的驱动器，送珠板上设置可控制开、合、夹持珠子的夹持器，将第二检测器设置于驱动器或/和送珠板上，两个检测点设置于送珠的行程之内。

作为进一步改进，将驱动器设置为推动杆或摆杆，将第二检测器设置于推动杆或摆杆上，检测推动杆或摆杆的行程信息。

作为进一步改进，在推动杆或摆杆与驱动电机设置相应的主、被动带轮及同步带，将第二检测器设置于推动杆、摆杆或被动带轮上。

作为进一步改进，第二检测器两个检测点检测送珠前行送珠阶段的行程信息。

作为进一步改进，所述的第一或/和第二检测器为光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器或光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器的任意组合。

作为进一步改进，所述的驱动电机为伺服电机，所述的伺服电机与控制系统闭环连接。

本发明还提供了一种送珠装置，包括夹取、并输送珠子的送珠结构，驱动送珠结构动作的驱动电机，与驱动电机闭环连接的控制系统；所述的驱动电机设有检测电机旋转角度或位置的第一检测器，其特征在于：所述的送珠结构设有检测送珠位置的第二检测器，所述的第二检测器与控制系统连接。

作为进一步改进，所述的送珠结构包括基板、滑移于基板上的送珠板、传递驱动电机动力以驱动送珠板往复滑移的驱动器，所述的送珠板上设有可控制开、合、夹持珠子的夹持器，所述的第二检测器设置于驱动器或送珠板上，所述的第二检测器在送珠的行程之内设有至少一个检测点。

作为进一步改进，所述的驱动器包括传递驱动电机动力驱动送珠板送珠的推动杆或摆杆，所述的第二检测器设置于推动杆或摆杆上检测推动杆或摆杆的行程信息。

作为进一步改进，所述的驱动器还包括被动带轮、与驱动电机连接的带轮，所述的被动带轮与带轮之间设有同步带。

作为进一步改进，所述的第一或/和第二检测器为光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器或光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器的任意组合。

作为进一步改进，所述的第二检测器上设有两个检测点，所述的两个检测点位于送珠的行程之内，所述的第二检测器设置于驱动器或/和送珠板上。

作为进一步改进，所述的驱动电机为伺服电机，所述的伺服电机与控制系统闭环连接。

作为进一步改进，所述的第二检测器的检测点检测送珠前行送珠阶段的行程信息。

本发明的检测方法及结构与现有技术相比较，设置第二检测器检测送珠板的行程，第二检测器设有任意至少两个检测点，至少两个检测点检测位于送珠行程内的一段行程、或至少两点的行程信息，即可对应到送珠板的形成信息，由于设置第二检测器检测送珠的行程信息，可准确快速有效的检测到送珠板的送珠信息。控制系统通过接收获取第二检测器检测至少两个检测点的行程信息与第一检测器的驱动电机旋转的预设行程信息对比、判断送珠板与驱动电机的行程差异，进而判断结果驱动驱动电机进行相应的响应，使送珠板能更快速准确的输送珠子至绣针正下方。其有益效果是，本发明的方法及装置通过控制系统同时监测对比第一、二检测器的行程差异，可有效觉察并不避免因驱动电机不稳定或/和送珠结构的摩擦系数变化等因素引起的失步现象。避免出现撞针、飞珠、漏珠等问题。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的a处放大示意图。

图3是本发明的局部分解示意图。

图4是图3的b处放大示意图。

图5是本发明局部的另一视角的分解示意图。

图6是图5送珠结构放大示意图。

图7是本发明的侧视图。

具体实施方式

参见图1-7，本实施案例，一种送珠装置送珠检测的方法，设置控制系统，在夹取、并输送珠子的送珠结构1的驱动电机上设置与控制系统闭环连接、检测驱动电机11旋转角度或旋转位置的第一检测器2，设置与控制系统连接的第二检测器3检测送珠结构1送珠行程信息，第二检测器3在正常送珠行程内、任意设置的至少两个检测点，控制系统接收第二检测器3检测至少两个检测点的行程信息与第一检测器2的驱动电机11旋转的预设行程信息对比、判断送珠板12与驱动电机11的行程差异，进而判断是否存在失步情况，当送珠行程不能到达或滞后到达行程预设检测点，存在失步情况，将驱动驱动电机11进行相应的响应，使送珠板12能准确的输送珠子至绣针9正下方。第一或/和第二检测器光电编码器、触点电刷式或磁电编码器构成的检测器或/和上述编码器的任意组合。驱动电机可直接为伺服电机，第一检测器2采用伺服电机的编码器。伺服电机直接与控制系统闭环连接，当然也可以采用设有第一检测器2的步进电机。

如果是检测三个以上的点，控制系统接根据检测点数，检测送珠一段或相应多段行程、或相应检测点处的行程信息，多次与第一检测器2的驱动电机11旋转的预设行程信息对比、判断送珠板12与驱动电机11的行程差异，进而判断是否存在或持续失步情况，将持续驱动驱动电机11进行相应的响应，使送珠板12能准确的输送珠子至绣针9正下方。本实施案例中为了便于实施和取得相对精准的数据，第二检测器3采用两个检测点。

第一或/和第二检测器为第一或/和第二检测器为光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器或光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器的任意组合。当然也可以采用其他现有可检测位置的检测器或传感器。驱动电机可直接为伺服电机，第一检测器2采用伺服电机的编码器。伺服电机直接与控制系统闭环连接，当然也可以采用设有第一检测器2的步进电机，或其他可控的电机。光耦检测器结构相对简单，而编码器检测点相对密集。

第一、二检测器2、3均可采用码盘、码尺或光耦检测器结构实现其信息检测。

即驱动电机11预设旋转一定角度能使送珠板行走相应距离的行程。具体使用时，驱动电机11上的第一检测器2用于检测驱动电机11是否行旋转到预设的角度，控制系统控制驱动电机11旋转至预定的角度。驱动电机11同时驱动送珠板12行走至预设位置，第二检测器3即通过两个检测点，检测送珠板12是否按时通过或到达两个检测点，控制系统通过第一、第二检测器2、3的反馈信息来判断是否失步。如若第二检测器3通过两个检测点检测出送珠的送珠板12明显延迟到达或未能按时到达预设点，则判断送珠板12失步，根据失步的程度，控制系统将驱动驱动电机11相应的发出脉冲，驱使送珠板12继续、加速行走到达指定位置，使送珠板12能与绣针9同步，防止撞针、飞珠或漏珠。如果存在预先位置到达预设点或超过预设点，控制系统将驱动驱动电机11相应的发出脉冲，驱使送珠板12减速速行走，使送珠板12能与绣针9同步。

上述的行程差异可以是行程的时间差异、行程的距离差异，以便于能检测出驱动电机的预设行程与送珠板最终的送珠。具体可根据第一、第二检测器2、3所选用的相应传感器或检测原理结构而定。本实施案例中，主要第一、第二检测器2、3检测一定的行程的路径距离，通过时间来判断驱动电机11与送珠板移动是否与绣针9同步。本实施案例中，为优先保证送珠精度，第二检测器3的两个检测点检测送珠前行送珠阶段的行程信息。当然也可以采用送珠过程中送珠板12的后退行程或者其他行程信息。

两个检测点检测送珠板12或/和驱动器13运行行程信息，即两个检测点可同时设置于终端的送珠板12上检测，也可以同时将两点设置于驱动器13上检测，通过换算来检测珠子的行程，或者将一点设置于送珠板12上，另一点设置于驱动器13上来换算珠子的行程。如果第二检测器3采用码盘或近设有一个或两个检测点的简易码盘，则第二检测器3设置于驱动器的转轴上，如图7中示意了两种码盘，即码盘检测器3和简易码盘31。如果第二检测器3采用光耦检测器，光耦检测器可采用全挡光片或扇形的简易挡光片，第二检测器3设置于驱动器13的一转轴处，如图7中示意了两种不同挡光片的检测器，即全挡光检测器3和扇形的简易检测器31。如果第二检测器3采用码尺或光栅尺，则最好设置于送珠板12上，可用于直接检测送珠板12的行程。

两个检测点其中一点为送珠板12与导珠杆4配合的取珠原点，即可将取珠原点作为初始基点，当然也可以选择其他的基点。第二检测器3可简化为只检测一个点，基点作为默认点，而不检测，即完成一个送珠后，驱动电机11驱动送珠板12会优先返回至取珠原点。第二检测器3只设置检测一个检测点，控制系统只采集该一个点的行程信息。第二检测器3只设置检测一个检测点的实施方案也应该作为本发明的保护范围。

两个检测点中将靠近绣针9的点设置为准备点，准备点为送珠板12将珠子输送至针杆绣针9正下方前的适当位置，该适当位置为送珠板12输送珠子、珠子上的针孔距离针杆绣针9正下方最近位置而非正下方，又不妨碍针杆绣针正常下针的位置。由于准备点趋近于绣针正下方，该点的检测将相对精确，便于送珠至绣针正下方时更为近似或准确的与绣针同步。

设置基板14、滑移于基板14上的送珠板12、传递驱动电机11动力以驱动送珠板往复滑移的驱动器13构成送珠结构，送珠板12上设有可控制开、合、夹持珠子的夹持器15，第二检测器3设置于驱动器13或送珠板12上，两个检测点设置于驱动器13的行程路径上。

将驱动器13设置为推动杆或摆杆131，将第二检测器3设置于推动杆或摆杆上131，检测推动杆或摆杆131的行程信息，本实施案例中驱动器3优先设置为摆杆131。摆杆131一端可安装于驱动电机11的转轴上，另一端通过U型滑插8驱动送珠板12。

为了提高适应性，在推动杆或摆杆131与驱动电机11设置相应的主、被动带轮及同步带111，将第二检测器3设置于推动杆或摆杆131上，第二检测器3可优选设置于摆杆131与被动带轮的同轴的驱动轴5上，见图6。

第二检测器3两个检测点可优先设置为检测送珠板12前行送珠阶段的行程信息，以满足送珠的需要。

为了便于实施上述检测方法，本发明还公开了一种送珠装置，包括夹取、并输送珠子的送珠结构1，驱动送珠结构动作的驱动电机11，控制系统；送珠结构安装于绣花机机头上，与绣花机绣针9相配合，逐一输送珠子至绣针9的正下方。驱动电机11设有检测电机旋转角度或位置的第一检测器2，送珠结构设有检测送珠位置的第二检测器3，第二检测器3与控制系统连接。

送珠结构包括基板14、滑移于基板14上的送珠板12、传递驱动电机11动力以驱动送珠板12往复滑移的驱动器13，送珠板12上设有可控制开、合、夹持珠子的夹持器15，第二检测器3设置于驱动器13或送珠板12上，第二检测器3在送珠的行程之内设有至少一个检测点，第二检测器3设置一个检测点适用于简易或精度要求低的珠绣装置上。

夹持器15包括夹紧或松开珠子的至少两个同步或不同步的夹持臂151，其中至少一个夹持臂151可以动，用于夹紧或松开珠子，最好各夹持臂151可同步运行夹紧或松开珠子，这样便于珠子更准确的定位珠子。本实施案例中夹持器15选用两个同步的夹持臂151。至少两个夹持臂151夹紧可直接构成夹持珠子的夹持器15。当然夹持臂151之间可设置V型口，两个带有V型口的夹持臂夹紧构成夹持器15，夹持臂151的多少或是否设置相应的夹持型口，可根据具体珠子的规格或形状来定。

夹持器15的两夹持臂151可分别通过转销偏心定位于送珠板12上，送珠板12可设置压板与送珠板相配合定位住夹持器15的两夹持臂151，夹持器15随送珠板12的前进而夹紧，随送珠板12的后退而张开。可通过进一步设置磁体吸附夹持臂151或压板152，增加夹持臂151的运行阻力，使夹持臂151能滞后于送珠板12运行，这样前进或后退的偏心设置夹持臂151在转销的作用下发生转动以实现夹紧或松开。基板14上可设置定位送珠板12的滑槽153，磁体可设置于基板底部。本案例中的偏转销可通过其他结构替代。例如，夹持器15与送珠板12分离或一体设置。分离或一体设置的两夹持臂151外设有斜面或斜槽，与相应处的斜口或导向块相配合，送珠板12的往复滑行，使夹持器15相对于滑行通过斜口或导向块，两夹持臂151在斜面或斜槽的驱使下实现张开或闭合夹紧。根据相应的绣珠工艺，当第二检测器3的检测到送珠板12朝向绣针9行走至准备点等待继续前进时，控制系统接受该信息并控制驱动电机11预先多发出前进脉冲，使两夹持臂151，能保持夹紧的趋势。防止珠子意外脱落。

夹持器15可与送珠板12一体设置（本结构图中未画出）。即夹持器15的两夹持臂151常开或常闭弹性连接或直接或一体于送珠板12设置。如果是常开的弹性设置，夹持器15的两夹持臂151通过随送珠板12在前进过程中碰撞喇叭状束口内壁驱使两夹持臂151夹紧；随送珠板12后退过程中脱离喇叭状束口而张开。使用常开的弹性设置，根据相应的绣珠工艺，当第二检测器3的检测到送珠板12朝向绣针9行走至准备点等待继续前进时，控制系统接受该信息并控制驱动电机11预先多发出前进脉冲，使两夹持臂151，能保持夹紧的趋势。防止珠子意外脱落。

如果是常闭的弹性设置，夹持器15的两夹持臂151通过随送珠板12在后退过程中碰撞锥状扩口而的驱使两夹持臂151张开；随送珠板12前进过程中脱离锥状扩口而夹紧。基板14上可设置定位送珠板12的滑槽，撞喇叭状束口或者锥状扩口可设置于基板上。

为了实现夹持器15随送珠板前进而同时或滞后前进并夹紧，随送珠板后退而同时或滞后后退并张开的动作，上述结构可采用其他的变化，也可使用其他的结构或独立控制结构。

驱动器13包括传递驱动电机推动杆或摆杆131，第二检测器3设置于推动杆或摆杆31上，检测推动杆或摆杆131的行程信息。本实施案例中驱动器3优先设置为摆杆131。摆杆131一端可安装于驱动电机11的转轴上，另一端通过U型滑插8驱动送珠板12。为了提高适应性，在推动杆或摆杆131与驱动电机11设置相应的主、被动带轮及同步带111，将第二检测器3设置于推动杆或摆杆131上，第二检测器3的码盘可优先设置于摆杆131与被动带轮的同轴的驱动轴5上。驱动电机11设有主动带轮，驱动器13与主动带轮通过同步带配合。

本实施案例中，考虑到，送珠结构为往复运行，往复过程中，如同步带的往复弹性、不稳定等因素可能会叠加于送珠板12上，使一个检测点检测失误，一个检测点检测不足以消除往复过程的不稳定因素，导致检测点检测数据不能反映送珠板12正常的送珠行程信息。为了提高送珠的精度和送珠装置的适用范围，第二检测器3上设有两个检测点，两个检测点位于送珠的行程之内，第二检测器3设置于驱动器13或/和送珠板12上。

上述的第一或/和第二检测器为第一或/和第二检测器为光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器或光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器的任意组合。当然也可以采用其他现有可检测位置的检测器或传感器。驱动电机11可直接为伺服电机，第一检测器2采用伺服电机的编码器。伺服电机直接与控制系统闭环连接，当然也可以采用设有第一检测器2的步进电机，或其他可控的电机。光耦检测器结构相对简单，而编码器检测点相对密集。

本发明附图、具体结构及形状为是便于理解本发明思想的一种举例，不应作为对本发明保护范围的限制。相关领域人员针对本发明思想而对具体结构做出相应的调整，应在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种送珠装置送珠检测的方法，设置控制系统，在夹取、并输送珠子的送珠结构的驱动电机上设置与控制系统闭环连接、检测驱动电机旋转角度或旋转位置的第一检测器，其特征在于：设置与控制系统连接的第二检测器检测送珠结构送珠行程信息，第二检测器在送珠行程内、任意设置的至少两个检测点，所述的控制系统接收第二检测器检测至少两个检测点、或至少两个检测点之间的行程信息与第一检测器的驱动电机旋转的预设行程信息对比、判断送珠板与驱动电机的行程差异，进而判断是否存在失步情况，当送珠行程与预设行程存在失步情况，将驱动所述的驱动电机进行相应的响应，使送珠板能准确的输送珠子至绣针正下方；所述的至少两个检测点检测送珠板或/和驱动器运行行程信息；送珠结构的送珠板设置基板、传递驱动电机动力以驱动送珠板往复滑移于基板上的驱动器，送珠板上设置可控制开、合、夹持珠子的夹持器，将第二检测器设置于驱动器或/和送珠板上，两个检测点设置于送珠的行程之内。

2.如权利要求1所述的送珠装置送珠检测的方法，其特征在于：所述的至少两个检测点其中一点为送珠板与导珠杆配合的取珠原点。

3.如权利要求1所述的送珠装置送珠检测的方法，其特征在于：所述的至少两个检测点中将靠近绣针的点设置为准备点，所述的准备点为送珠板将珠子输送至针杆绣针正下方前的适当位置，该适当位置为送珠板输送珠子、珠子上的针孔距离针杆绣针正下方最近位置而非正下方，又不妨碍针杆绣针正常下针的位置。

4.如权利要求1所述的送珠装置送珠检测的方法，其特征在于：将驱动器设置为推动杆或摆杆，将第二检测器设置于推动杆或摆杆上，检测推动杆或摆杆的行程信息。

5.如权利要求4所述的送珠装置送珠检测的方法，其特征在于：在推动杆或摆杆与驱动电机设置相应的主、被动带轮及同步带，将第二检测器设置于推动杆、摆杆或被动带轮上。

6.如权利要求1或5所述的送珠装置送珠检测的方法，其特征在于：第二检测器两个检测点检测送珠前行送珠阶段的行程信息。

7.如权利要求1所述的送珠装置送珠检测的方法，其特征在于：所述的第一或/和第二检测器为光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器或光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器的任意组合。

8.如权利要求1所述的送珠装置送珠检测的方法，其特征在于：所述的驱动电机为伺服电机，所述的伺服电机与控制系统闭环连接。

9.一种使用如权利要求1-8任意一项所述的送珠检测的方法的送珠装置，包括夹取、并输送珠子的送珠结构，驱动送珠结构动作的驱动电机，与驱动电机闭环连接的控制系统；所述的驱动电机设有检测电机旋转角度或位置的第一检测器，其特征在于：所述的送珠结构设有检测送珠位置的第二检测器，所述的第二检测器与控制系统连接。

10.如权利要求9所述的送珠装置，其特征在于：所述的送珠结构包括基板、滑移于基板上的送珠板、传递驱动电机动力以驱动送珠板往复滑移的驱动器，所述的送珠板上设有可控制开、合、夹持珠子的夹持器，所述的第二检测器设置于驱动器或送珠板上，所述的第二检测器在送珠的行程之内设有至少一个检测点。

11.如权利要求10所述的送珠装置，其特征在于：所述的驱动器包括传递驱动电机动力驱动送珠板送珠的推动杆或摆杆，所述的第二检测器设置于推动杆或摆杆上检测推动杆或摆杆的行程信息。

12.如权利要求10或11所述的送珠装置，其特征在于：所述的驱动器还包括被动带轮、与驱动电机连接的带轮，所述的被动带轮与带轮之间设有同步带。

13.如权利要求9所述的送珠装置，其特征在于：所述的第一或/和第二检测器为光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器或光电编码器、触点电刷式编码器、磁电编码器、光耦检测器、霍尔检测器、光栅尺检测器的任意组合。

14.如权利要求9-11或13任意一项所述的送珠装置，其特征在于：所述的第二检测器上设有两个检测点，所述的两个检测点位于送珠的行程之内，所述的第二检测器设置于驱动器或/和送珠板上。

15.如权利要求9所述的送珠装置，其特征在于：所述的驱动电机为伺服电机，所述的伺服电机与控制系统闭环连接。

16.如权利要求9所述的送珠装置，其特征在于：所述的第二检测器的检测点检测送珠前行送珠阶段的行程信息。