CN109241059A - 一种点云数据的构造方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种点云数据的构造方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；根据所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组构造出所述目标点云的点云数据。可以缩短点云数据的构造时间，提高点云数据的构造效率。

Description

一种点云数据的构造方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种点云数据的构造方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

点云数据(Point Cloud)是描述3D场景的3D坐标系中的点数据的集合。通常，点云数据中的点数据表征物体的外表面。根据激光测量或者摄影测量原理可以采集到物体表面的每个采样点的空间坐标，从而得到点数据的集合，称之为“点云数据”。

在无人车系统中常用的点云格式为PB(Protobuf)。即：首先定义各个原始点的点云数据Point Message，该Point Message中包括各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；再定义一个目标点云的点云数据Point Cloud Message，该Point Cloud Message中包括各个原始点的Point Message。具体地，当激光雷达扫描到目标物体的第一个原始点时，将第一个原始点的点云数据添加到预先定义的Point Cloud Message中；当激光雷达扫描到目标物体的第二个原始点时，再将第二个原始点的点云数据添加到Point CloudMessage中；…；以此类推；直到将目标物体的全部原始点的点云数据添加到Point CloudMessage中。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在现有的点云数据的构造方法中，各个原始点的点云数据被封装为一个对象，然后将各个点云数据对应的对象添加到目标点云的点云数据中。由于各个原始点的点云数据被封装为一个对象，所以在目标点云的点云数据中添加原始点的点云数据就会非常慢，点云数据的构造时间就会非常长，这在无人车系统中是不允许的。如果构造目标点云的点云数据耗时很长，就会导致无人车系统在处理这一张目标点云的时候，无人车很可能已经移动到下一张目标点云的位置上，此时构造出的点云数据便会失去参考作用，而且还可能会有很大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种点云数据的构造方法、装置、电子设备及存储介质，可以缩短点云数据的构造时间，提高点云数据的构造效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云数据的构造方法，所述方法包括：

获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；

将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；

根据所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组构造出所述目标点云的点云数据。

在上述实施例中，所述将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中，包括：

在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置；

根据各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中。

在上述实施例中，所述方法还包括：

接收对所述目标点云中各个原始点的读取请求；

响应于对各个原始点的读取请求分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；

根据各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值构造出各个原始点的点云数据。

在上述实施例中，所述响应于对各个原始点的读取请求分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值，包括：

响应于各个原始点的读取请求在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置；

根据各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

第二方面，本发明实施例提供了一种点云数据的构造装置，所述装置包括：获取模块、写入模块和构造模块；其中，

所述获取模块，用于获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；

所述写入模块，用于将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；

所述构造模块，用于根据所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组构造出所述目标点云的点云数据。

在上述实施例中，所述写入模块，具体用于在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置；根据各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中。

在上述实施例中，所述装置还包括：读取模块，用于接收对所述目标点云中各个原始点的读取请求；响应于对各个原始点的读取请求分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；根据各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值构造出各个原始点的点云数据。

在上述实施例中，所述读取模块，具体用于响应于各个原始点的读取请求在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置；根据各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的点云数据的构造方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的点云数据的构造方法。

本发明实施例提出了一种点云数据的构造方法、装置、电子设备及存储介质，先获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；然后将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，第一数组、第二数组和第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；再根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。也就是说，在本发明的技术方案中，可以将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中，再根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。而在现有的点云数据的构造方法中，各个原始点的点云数据被封装为一个对象，然后将各个点云数据对应的对象添加到目标点云的点云数据中。由于各个原始点的点云数据被封装为一个对象，所以在目标点云的点云数据中添加原始点的点云数据就会非常慢，点云数据的构造时间就会非常长。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的点云数据的构造方法、装置、电子设备及存储介质，可以缩短点云数据的构造时间，提高点云数据的构造效率；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的点云数据的构造方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的点云数据的构造方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的点云数据的第一构造装置的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的点云数据的第二构造装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的点云数据的构造方法的流程示意图，该方法可以由点云数据的构造装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，点云数据的构造方法可以包括以下步骤：

S101、获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。具体地，电子设备可以对目标点云进行扫描，获取到目标点云中各个原始点的位置信息；然后在各个原始点的位置信息中提取出各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

S102、将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，第一数组、第二数组和第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，第一数组、第二数组和第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应。具体地，电子设备可以在第一数组、第二数组和第三数组中分别确定出各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置；然后根据各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到第一数组、第二数组和第三数组中。例如，电子设备可以在第一数组、第二数组和第三数组中分别确定当前原始点对应的第一写入位置A、第二写入位置B和第三写入位置C；然后电子设备将根据第一写入位置A、第二写入位置B和第三写入位置C将当前原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到第一数组、第二数组和第三数组中。

S103、根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。具体地，电子设备可以根据第一数组、第二数组和第三数组构造出各个原始点的点云数据；然后根据各个原始点的点云数据构造出目标点云的点云数据。

较佳地，在本发明的具体实施例中，电子设备还可以接收对目标点云中各个原始点的读取请求；然后电子设备响应于对各个原始点的读取请求分别在第一数组、第二数组和第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；再根据各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值构造出各个原始点的点云数据。具体地，电子设备可以响应于各个原始点的读取请求在第一数组、第二数组和第三数组中分别确定各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置；然后根据各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置分别在第一数组、第二数组和第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

本发明实施例提出的点云数据的构造方法，先获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；然后将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，第一数组、第二数组和第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；再根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。也就是说，在本发明的技术方案中，可以将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中，再根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。而在现有的点云数据的构造方法中，各个原始点的点云数据被封装为一个对象，然后将各个点云数据对应的对象添加到目标点云的点云数据中。由于各个原始点的点云数据被封装为一个对象，所以在目标点云的点云数据中添加原始点的点云数据就会非常慢，点云数据的构造时间就会非常长。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的点云数据的构造方法，可以缩短点云数据的构造时间，提高点云数据的构造效率；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的点云数据的构造方法的流程示意图。如图2所示，点云数据的构造方法可以包括以下步骤：

S201、获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。具体地，电子设备可以对目标点云进行扫描，获取到目标点云中各个原始点的位置信息；然后在各个原始点的位置信息中提取出各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

S202、在第一数组、第二数组和第三数组中分别确定各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在第一数组、第二数组和第三数组中分别确定各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置。例如，电子设备可以在第一数组、第二数组和第三数组中分别确定当前原始点对应的第一写入位置A、第二写入位置B和第三写入位置C。

S203、根据各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到第一数组、第二数组和第三数组中。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到第一数组、第二数组和第三数组中。例如，电子设备可以在第一数组、第二数组和第三数组中分别确定当前原始点对应的第一写入位置A、第二写入位置B和第三写入位置C；然后电子设备将根据第一写入位置A、第二写入位置B和第三写入位置C将当前原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到第一数组、第二数组和第三数组中。

S204、根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。具体地，电子设备可以根据第一数组、第二数组和第三数组构造出各个原始点的点云数据；然后根据各个原始点的点云数据构造出目标点云的点云数据。

较佳地，在本发明的具体实施例中，电子设备还可以接收对目标点云中各个原始点的读取请求；然后电子设备响应于对各个原始点的读取请求分别在第一数组、第二数组和第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；再根据各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值构造出各个原始点的点云数据。具体地，电子设备可以响应于各个原始点的读取请求在第一数组、第二数组和第三数组中分别确定各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置；然后根据各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置分别在第一数组、第二数组和第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

本发明实施例提出的点云数据的构造方法，先获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；然后将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，第一数组、第二数组和第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；再根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。也就是说，在本发明的技术方案中，可以将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中，再根据第一数组、第二数组和第三数组构造出目标点云的点云数据。而在现有的点云数据的构造方法中，各个原始点的点云数据被封装为一个对象，然后将各个点云数据对应的对象添加到目标点云的点云数据中。由于各个原始点的点云数据被封装为一个对象，所以在目标点云的点云数据中添加原始点的点云数据就会非常慢，点云数据的构造时间就会非常长。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的点云数据的构造方法，可以缩短点云数据的构造时间，提高点云数据的构造效率；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的点云数据的构造装置的第一结构示意图。如图3所示，本发明实施例所述的点云数据的构造装置可以包括：获取模块301、写入模块302和构造模块303；其中，

所述获取模块301，用于获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；

所述写入模块302，用于将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；

所述构造模块303，用于根据所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组构造出所述目标点云的点云数据。

进一步的，所述写入模块302，具体用于在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置；根据各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中。

图4为本发明实施例三提供的点云数据的构造装置的第一结构示意图。如图4所示，所述装置还包括：读取模块304，用于接收对所述目标点云中各个原始点的读取请求；响应于对各个原始点的读取请求分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；根据各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值构造出各个原始点的点云数据。

进一步的，所述读取模块304，具体用于响应于各个原始点的读取请求在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置；根据各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

上述点云数据的构造装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的点云数据的构造方法。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器的框图。图5显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的点云数据的构造方法。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种点云数据的构造方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；

将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；

根据所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组构造出所述目标点云的点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中，包括：

在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置；

根据各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收对所述目标点云中各个原始点的读取请求；

响应于对各个原始点的读取请求分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；

根据各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值构造出各个原始点的点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于对各个原始点的读取请求分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值，包括：

响应于各个原始点的读取请求在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置；

根据各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

5.一种点云数据的构造装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、写入模块和构造模块；其中，

所述获取模块，用于获取目标点云中各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；

所述写入模块，用于将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到预先定义的第一数组、第二数组和第三数组中；其中，所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组分别与X轴、Y轴和Z轴相对应；

所述构造模块，用于根据所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组构造出所述目标点云的点云数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：

所述写入模块，具体用于在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置；根据各个原始点对应的第一写入位置、第二写入位置和第三写入位置将各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值分别写入到所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：读取模块，用于接收对所述目标点云中各个原始点的读取请求；响应于对各个原始点的读取请求分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值；根据各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值构造出各个原始点的点云数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：

所述读取模块，具体用于响应于各个原始点的读取请求在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中分别确定各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置；根据各个原始点对应的第一读取位置、第二读取位置和第三读取位置分别在所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中获取各个原始点的X坐标值、Y坐标值和Z坐标值。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的点云数据的构造方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的点云数据的构造方法。