CN109240296A - 一种全向智能小车 - Google Patents
一种全向智能小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109240296A CN109240296A CN201811107999.4A CN201811107999A CN109240296A CN 109240296 A CN109240296 A CN 109240296A CN 201811107999 A CN201811107999 A CN 201811107999A CN 109240296 A CN109240296 A CN 109240296A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- car body
- intelligent carriage
- omnidirectional
- microcontroller
- carriage according
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 7
- 229920000122 acrylonitrile butadiene styrene Polymers 0.000 abstract description 6
- 230000037396 body weight Effects 0.000 abstract description 3
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 abstract 1
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 27
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002356 single layer Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000000930 thermomechanical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及智能设备技术领域，公开了一种全向智能小车。本智能小车包括车体和驱动轮，车体为三层结构，分为底层、二层和顶层，所述底层为正多边形结构；驱动轮设于底层且按圆周方向均匀分布，相邻驱动轮所在轴线的角度相等。每层底板采取ABS塑料材质，底层按圆周方向均匀设置全向轮，极大减轻车身重量，较好地适应路面，可在狭小的空间内实现全方位的运动，在复杂环境下灵活避障。另外，还包括微控制器、电机组件、障碍检测元件、电源、通信元件、摄像头和用于远程控制的上位机，复杂环境下小车可以灵活避障，在必要情况下，利用摄像头采集路面景象，操作人员通过上位机，向微控制器传输控制信号，实时对智能小车进行远程操控。
Description
技术领域
本发明涉及智能设备技术领域，更具体地，涉及一种全向智能小车。
背景技术
机器人的用途已经渗入到社会生活的方方面面，例如在工业生产中，机器人可以代替人类完成恶劣环境下的货物搬运以及设备检测等任务。另外，智能小车自主行驶功能的相关研究将有助于智能车辆领域的研究。智能车辆自主驾驶任务的完成将给人类社会的进步带来巨大的影响，例如能切实提高道路网络的实际利用率、降低车辆的燃油消耗量，尤其是在改进道路交通安全等方面提供了新的解决途径。目前，智能小车基本为单层结构，且底板一般为钢板，导致小车重量大，而且现有小车还不能完全实现全向移动。另外，某些小车并没有涵盖避障功能和通信模块，在复杂或者未知环境下，无法进行合理避障，也无法通过人工实时远程遥控小车。因此智能小车的研究在理论和现实应用中都具有重要的价值。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种全向智能小车，采用新型的三层结构，每层底板采取ABS塑料材质，极大减轻车身重量。同时，该智能小车涵盖了避障模块和通信模块，配合全向轮，使小车能够实现灵活的转向，在复杂环境下灵活避障，必要情况下还可以通过人工操控，进行远程作业。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种全向智能小车，包括车体和驱动轮，所述车体为三层结构，分为底层、二层和顶层，所述底层为正多边形结构；所述驱动轮设于底层且按圆周方向均匀分布，相邻驱动轮所在轴线的角度相等。本智能小车底层按圆周方向均匀设置驱动轮，可在狭小的空间内实现全方位的运动，适用更多复杂的工作环境。
进一步地，所述车体底层、二层、顶层均设有起承载作用的底板，所述底板的材质为ABS。采用ABS材质的底板，可以有效减小小车的重量。
进一步地，所述底层、二层、顶层的面积逐层递减。
进一步地，所述底层与二层之间还设有用于提高车体高度的抬升架。为了扩大小车测量的视野，采用抬升架提高小车二层、顶层高度，方便测量设备更好做检测。
进一步地，所述车体设有微控制器、电机组件、障碍检测元件和电源，所述电源、电机组件、障碍检测元件、电源均与微控制器电连接且受微控制器控制。微控制器主要设置于车体的二层或顶层，对电机组件、障碍检测元件、电源进行统一控制。
进一步地，所述电机组件设于车体底层，分别与各驱动轮相接，并呈放射状排列。电机组件具体有驱动电机、电机驱动芯片和电机架，电机驱动芯片与微控制器连接，主要用于启动和控制驱动电机。驱动电机安装在电机架中，并与底层的驱动轮连接，各驱动电机一端集中固定在底层中心位置，向按圆周方向呈放射状排列连接。
进一步地，所述障碍检测元件包括超声波传感器、激光测距传感器和激光雷达，障碍检测元件设于车体二层或顶层。超声波传感器、激光测距传感器和激光雷达主要用于小车在行驶时探测周围环境，将相关信号传输至微控制器，微控制器从而及时控制驱动轮进行转动来避障。
进一步地，还包括通信元件和用于远程控制的上位机，两者之间双向信号连接，所述通信元件设于车体并与微控制器连接。通信元件主要用于与上位机进行通信连接，可以通过操作上位机，传输相关控制信号至车体的微控制器，从而对车体进行实时控制。
进一步地，还包括用于监测路况的摄像头，摄像头设于车体顶层，并与微控制器电连接。摄像头主要用于采集实际环境景象信息，并将该信息传输至微控制器，再由微控制器通过通信元件传输至上位机，方便操作人员观察实际环境情况，采取进一步的控制工作。
进一步地，所述驱动轮为全向轮。全向轮可以像一个正常的车轮或使用滚轮的辊侧向滚动，能够在许多不同的方向移动，左右车轮的小光盘将全力推出，但也将极大的方便横向滑动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供了一种全向智能小车，采用三层结构，每层底板采取ABS塑料材质，底层按圆周方向均匀设置全向轮，极大减轻车身重量，较好地适应路面，可在狭小的空间内实现全方位的运动，在复杂环境下灵活避障。同时，该智能小车涵盖了避障功能和通讯功能，自动躲避路面障碍。在必要情况下，利用摄像头采集路面景象，操作人员通过上位机，向微控制器传输控制信号，实时对智能小车进行远程操控。
例如，在工农业方面，本发明可以作为检测平台，省工省力，操作灵活， 360度转弯，爬坡能力强，用途广泛，广泛适用于大各种大棚、温室内产品的状态检测，同时监测蔬菜购销点箱筐的搬运情况、仓库车间的货物搬运、养殖场饲料的搬运、田园的货物搬运等方面，统筹从种植到销售整个流程。在军事方面，以作为一个移动平台并搭载设备，人工远程控制执行各种探测任务，减少人员伤亡和排除危险情况。
附图说明
图1是本发明整体主视图。
图2是本发明整体立体图。
图3是本发明连接关系图。
图4是电机控制电路图。
其中，1驱动轮，2底层，3二层，4顶层，5抬升架，6微控制器，7电机组件，8障碍检测元件，9电源，10通信元件，11上位机，12摄像头，13激光测距传感器，14激光雷达。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：
实施例1
如图1所示，本实施例提供了全向智能小车，包括车体和驱动轮1，车体为三层结构，分为底层2、二层3和顶层4，底层2、二层3、顶层4的面积逐层递减，而且每层都设有ABS材质的底板，有效减小车体的重量。本实施的底层2为正三角形结构，三个驱动轮1设于底层2，按圆周方向均匀分布，位于三角形结构的三个顶角位置，相邻驱动轮1所在轴线的角度均为120度。另外，底层2与二层3之间设有用于提高车体高度的抬升架5，方便测量设备更好做检测。另外，驱动轮1采用全向轮，该结构在运动过程中，具有很好的适应性，稳定、灵敏的特点，可以实现任意方向的运动，具备极强的灵活性。
同时，车体设有微控制器6、电机组件7、障碍检测元件8、电源9、摄像头12和通信元件10，电源9、电机组件7、障碍检测元件8、电源9、摄像头12、通信元件10均与微控制器6电连接且受微控制器6控制。障碍检测元件8在小车运动过程中对障碍物进行检测，然后传送相应信号微控制器6处理，具体包括超声波传感器、激光测距传感器13和激光雷达14，超声波传感器和激光测距传感器13设于车体二层3，按圆周方向均匀排布；激光雷达14则设于车体顶层4，面向车体前进的方向。另外，摄像头12也设于车体顶层4，与激光雷达14的方向一致。
其中，微控制器6通过通信元件10连接有PC上位机11，上位机11与通信元件10之间双向信号连接，通过操控上位机11可远程控制车体运作。具体为，微控制器6作为控制系统的核心，主要进行各种信息采集、数据处理，协调系统中各功能模块完成预定的任务。本实施例微控制器6的型号为STM32F103C8，通信元件10则为nRF401系列芯片的PTR2000，主控制器STM32F103的通用同步异步收发器USART单元提供3个独立的异步串行通信接口，皆可工作于中断和DMA方式。它支持同步单工、双工通信和半双工单线通信，也支持L1N(LocalInterconnection Network)、智能卡协议和IrDA(红外)SlRENDEC规范，以及调制解调器(CTS/RTS)操作，另外还允许多处理器通讯。PTR2000通信元件10可利用串口进行数据传输，所以可以利用其作为微控制器6单片机和PC上位机11之间数据传输的装置。在本小车的应用中，采用PTR2000作为控制系统的通信元件10，主要是进行信息的接收，即运行指令的接收，其优势是它采用串口进行数据传输，无线传输时所需功耗较小，它的外围元件仅10个左右，采用SSOP20封装，仅20引脚，管脚和体积非常小。
电源9为智能小车所有部件提供动力来源，为保障小车正常供电，需要供给微控制器6的电源为+3.3V，而电机驱动芯片293D所需电源为+5V，电机驱动所需电源为+12V，故选择+12V为本实施例的电源9， +5V、+3.3V都可在电路中添加电源转换芯片得到。选用12V4500mAh的锂电池串联作为智能小车的供电电源9，+12V的电压可以直接由电池组得到，而从+12V转换到+5V，常用的转换芯片为7805。
电机组件7具体有驱动电机、电机驱动芯片LM293N和电机架，分别与各驱动轮1相接并设于车体底层2，呈放射状排列，电机驱动芯片与微控制器6连接，主要用于启动和控制驱动电机。本实施例采用自带减速器的37gb545d直流减速电机作为驱动电机，对比其他智能小车具有较大的转矩，快速的响应能力，电机的负载特性硬，空载力矩大，具有良好的环境适应能力，且运动平稳，噪声小。电机组件7负责三个驱动轮1的独立驱动，主要使用微控制器6内置的PWM输出单元和电机驱动芯片配合，实现三轮的差速控制。直流电机采用开关驱动方式，即使用开关信号使半导体功率器件工作在开启和关闭状态，通过输出脉宽调制PWM电平来控制电动机电枢电压，实现调速功能。如图4所示，K1、K2、K3、K4均为开关，全桥式驱动电路的4只开关管都工作在斩波状态，K1、K2为一组，K3、K4 为另一组，两组的状态互补，一组导通则另一组必定关断。当K1、K2导通时，K3、K4关断，电机两端加正向电压，电机实现正转或反转制动；当K3、K4导通时，K1、K2关断，电机两端为反向电压，电机实现反转或正转制动。
人为的给定一个运动位置，本智能小车就会开始避障前行，开始时小车会直接往目标方向前行，当前进的路上出现障碍物的时候，小车的障碍检测元件8会首先检测到障碍物的存在，信号发到微控制器6中，微控制器6从而控制电机组件7及驱动轮1转动，带动车体转向，避开障碍物的方向。在复杂环境情况下，需要对小车进行通信拓展，人工指引小车行进。根据智能小车摄像头12采集到的路面景象，人工通过PC上位机11及通信元件10，向微控制器6的传输控制信号，实时对智能小车进行远程操控。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种全向智能小车，包括车体和驱动轮（1），其特征在于：所述车体为三层结构，分为底层（2）、二层（3）和顶层（4），所述底层（2）为正多边形结构；所述驱动轮（1）设于底层（2）且按圆周方向均匀分布，相邻驱动轮（1）所在轴线的角度相等。
2.根据权利要求1所述的一种全向智能小车，其特征在于：所述车体底层（2）、二层（3）、顶层（4）均设有起承载作用的底板，所述底板的材质为ABS。
3.根据权利要求1所述的一种全向智能小车，其特征在于：所述底层（2）、二层（3）、顶层（4）的面积逐层递减。
4.根据权利要求1所述的一种全向智能小车，其特征在于：所述底层（2）与二层（3）之间还设有用于提高车体高度的抬升架（5）。
5.根据权利要求1所述的一种全向智能小车，其特征在于：所述车体设有微控制器（6）、电机组件（7）、障碍检测元件（8）和电源（9），所述电源（9）、电机组件（7）、障碍检测元件（8）、电源（9）均与微控制器（6）电连接且受微控制器（6）控制。
6.根据权利要求5所述的一种全向智能小车，其特征在于：所述电机组件（7）设于车体底层（2），分别与各驱动轮（1）相接，并呈放射状排列。
7.根据权利要求5所述的一种全向智能小车，其特征在于：所述障碍检测元件（8）包括超声波传感器、激光测距传感器（13）和激光雷达（14），障碍检测元件（8）设于车体二层（3）或顶层（4）。
8.根据权利要求5所述的一种全向智能小车，其特征在于：还包括通信元件（10）和用于远程控制的上位机（11），两者之间双向信号连接，所述通信元件（10）设于车体并与微控制器（6）连接。
9.根据权利要求5所述的一种全向智能小车，其特征在于：还包括用于监测路况的摄像头（12），摄像头（12）设于车体顶层（4），并与微控制器（6）电连接。
10.根据权利要求1至9任一项所述的一种全向智能小车，其特征在于：所述驱动轮（1）为全向轮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811107999.4A CN109240296A (zh) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 一种全向智能小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811107999.4A CN109240296A (zh) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 一种全向智能小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109240296A true CN109240296A (zh) | 2019-01-18 |
Family
ID=65056631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811107999.4A Pending CN109240296A (zh) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 一种全向智能小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109240296A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110614625A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-27 | 大连理工江苏研究院有限公司 | 一种三轮全向移动机器人平台 |
| CN110641481A (zh) * | 2019-09-06 | 2020-01-03 | 张晓华 | 一种用于动态上下车的车站系统 |
-
2018
- 2018-09-21 CN CN201811107999.4A patent/CN109240296A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110614625A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-27 | 大连理工江苏研究院有限公司 | 一种三轮全向移动机器人平台 |
| CN110641481A (zh) * | 2019-09-06 | 2020-01-03 | 张晓华 | 一种用于动态上下车的车站系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206833250U (zh) | 一种基于激光雷达的无人驾驶侦查小车 | |
| CN105022392A (zh) | 一种粮仓环境小车的控制方法 | |
| CN106527425A (zh) | 全方位智能随动小车及其控制方法 | |
| CN206200973U (zh) | 一种智能避障检测机器人 | |
| CN109324649A (zh) | 一种变电站复合巡检系统及方法 | |
| CN206296920U (zh) | 一种超市导购机器人 | |
| CN111459172A (zh) | 围界安防无人巡逻车自主导航系统 | |
| CN109240296A (zh) | 一种全向智能小车 | |
| CN108205325A (zh) | 一种四轮驱动低速全天候无人驾驶巡逻车系统 | |
| CN107253203A (zh) | 多模式智能玩具搜集机器人 | |
| CN112975890A (zh) | 一种智能巡检机器人 | |
| CN108469820A (zh) | 一种两轮驱动低速全天候无人驾驶巡逻车系统 | |
| CN206892664U (zh) | 一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度系统 | |
| CN209044380U (zh) | 一种全向智能小车 | |
| CN211529000U (zh) | 一种基于激光雷达和摄像头的无人驾驶小车 | |
| CN110800451A (zh) | 一种全自主无人割草系统 | |
| CN213153296U (zh) | 一种农业智能洒水装置 | |
| CN108227720A (zh) | 一种四轮驱动高速全天候无人驾驶巡逻车系统 | |
| CN108279683A (zh) | 一种六轮驱动低速全天候无人驾驶巡逻车系统 | |
| CN211149276U (zh) | 一种无人驾驶清洁车的控制装置及车辆 | |
| CN109765913A (zh) | 一种两轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统 | |
| CN108490936A (zh) | 一种两轮驱动高速全天候无人驾驶巡逻车系统 | |
| CN210554225U (zh) | 一种机器人 | |
| CN111090276A (zh) | 一种基于视觉的工业运输无人车 | |
| CN107672586A (zh) | 一种电动汽车智能倒车辅助系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |