CN211149276U - 一种无人驾驶清洁车的控制装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种无人驾驶清洁车的控制装置及车辆，包括：依次连接的环境信息采集模块、环境信息处理模块和执行模块：环境信息采集模块包括：第一处理芯片、导航设备和距离探测设备，导航设备和距离探测设备均与第一处理芯片连接；环境信息处理模块包括：第二处理芯片、通信设备、环境拍摄设备和环境识别设备，其中，环境识别设备用于识别清洁车行进道路上的交通信号灯，第一处理芯片与第二处理芯片连接；通信设备、环境拍摄设备、环境识别设备均与第二处理芯片连接；执行模块包括：驱动器和执行电机；执行电机通过驱动器与第二处理芯片连接。在机器人或车辆工作期间无需人工现场值守和操作，极大减轻了操作人员的工作量。

Description

一种无人驾驶清洁车的控制装置及车辆

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶清洁车的控制装置及车辆。

背景技术

随着科技发展和进步，人们生活水平的提高，机器人能够实现的功能越来越丰富，也得到了越来越广泛的应用，例如能够根据预定编程执行操作的工业用多关节机械手或多自由度机器人，能够进行娱乐、烹饪、监护等工作的家用机器人，能够搬砖、砌墙、运输等的建筑机器人等等，在一些方面，机器人能够代替人类在一些恶劣、危险的环境中进行工作，并且能够代替人类执行一些枯燥单调的重复性劳作。

目前，城市道路的清理均为有人驾驶环卫车在做清理，但随着人工成本的持续上升，有人驾驶环卫车的使用成本也在持续上升，并且由于光照过于强烈或驾驶人员异常操作会造成交通事故，危及驾驶人员人身安全。

因此，亟需提供一种无人驾驶清洁车的控制装置及车辆，能够将清洁环卫等需要大量重复性劳动的动作交由无人驾驶控制系统自主完成，极大的节省了人工成本、提高了安全性。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提出一种无人驾驶清洁车的控制装置，包括：依次连接的环境信息采集模块、环境信息处理模块和执行模块：

所述环境信息采集模块包括：第一处理芯片、导航设备和距离探测设备，所述导航设备和所述距离探测设备均与所述第一处理芯片连接；

所述环境信息处理模块包括：第二处理芯片、通信设备、环境拍摄设备和环境识别设备，其中，所述环境识别设备用于识别清洁车行进道路上的交通信号灯，所述第一处理芯片与所述第二处理芯片连接；所述通信设备、所述环境拍摄设备、环境识别设备均与所述第二处理芯片连接；

所述执行模块包括：驱动器和执行电机；所述执行电机通过所述驱动器与所述第二处理芯片连接。

本实用新型提供的一种无人驾驶清洁车的控制装置能够将清洁环卫等需要大量重复性劳动的动作交由无人驾驶控制系统自主完成，极大的节省了人工成本、提高了安全性。

进一步地、所述环境信息采集模块还包括：加密设备，所述加密设备与所述第一处理芯片连接；所述执行模块包括还包括：编码器，所述编码器与所述第二处理芯片连接。

本实用新型提供的无人驾驶清洁车的控制装置通过加密设备可以保证第一处理芯片和第二处理芯片内部的软件安全，避免由于网络故障或黑客入侵造该装置的非正常运行，提高了无人驾驶清洁车的控制装置的安全性

进一步地、所述距离探测设备包括以下至少一种：3D激光雷达、毫米波雷达、SR300雷达、D430雷达、D435雷达或2D激光雷达；

所述环境拍摄设备包括以下至少一种：前深度摄像设备和后深度摄像设备。

本实用新型提供的无人驾驶清洁车的控制装置可以通过距离探测设备精准探测障碍物的位置、距离大小等，避免发生碰撞，提高安全性。

进一步地、所述通信设备包括：无线通讯设备和移动通讯设备。

提高本实用新型的适用性。

进一步地、所述环境信息处理模块还包括：信号转换设备和防跌落传感器，其中，所述防跌落传感器通过所述信号转换设备与所述第二处理芯片连接。

通过防跌落传感器的设置，可以在发送跌落是及时反馈跌落情况，便于用于或管理者及时处理跌落问题，避免由于跌落造成资源的浪费。

进一步地、所述执行电机包括以下至少一种：后驱电机、吸风电机、举升电机、主刷电机、边刷电机、箱门电机或前转向电机。

执行电机的设置可以增加本实用新型的功能，提升用户体验。

进一步地、所述编码器包括：均与所述第二处理芯片连接的前轮编码器、左后轮编码器、右后轮编码器和转向编码器。

通过编码器的设置可以将车轮的位移转换成第二处理芯片能够识别的信息，增强本实用新型对车轮的控制。

进一步地、所述环境信息处理模块还包括：人机交互界面，所述人机交互界面与所述第二处理芯片连接，其中，所述人机交互界面为触摸屏。

本发明通过人机交互界面可以保证用户可视化的操作和监控，使得本发明操作更加简单、实用。

进一步地、所述环境信息处理模块还包括：均与所述第二处理芯片连接的超声盒和电源电量检测设备。

本发明提供的无人驾驶清洁车的控制装置通过设置电源电量检测设备，可以增强对本装置电源的监控，避免由于电源电量不足造成本装置的停滞，并且通过超声盒的设置增强车辆避障能力。

另一方面、本实用新型提供一种车辆，所述车辆设置有控制系统，所述控制系统包括上述任一项所述的无人驾驶清洁车的控制装置。

再一方面、本实用新型提供一种机器人，所述机器人设置有控制系统，所述控制系统包括上述任一项所述的无人驾驶清洁车的控制装置。

实施本实用新型具有以下有益效果：

第一处理芯片采集机器人或车辆所处的环境信息和机器人或车辆位置信息并通过LAN口网线与第二处理芯片LAN口连接并交换数据，第二处理芯片通过触摸屏信号或WIFI信号或3G/4G信号接受外部工作指令并转换成具体动作指令发送令给相关驱动器，由驱动器驱动相关电机完成具体的动作。关键电机配备编码器，编码器检测电机运动状况，并将检测到的状况信息反馈至第二处理芯片，第二处理芯片根据第一处理芯片和编码器反馈的信息对比当前工作任务，对机器人后车辆的动作进行进一步的精确调节，整个过程将持续循环进行，直至完成当前任务。

该装置适用于无人驾驶机器人或车辆，可通过远程无线控制或触摸屏手动控制的方式下发工作任务，由于采用了红外摄像头、超声波雷达等感知设备，机器人或车辆工作时不受光照条件的影响，可根据现场情况自主规划任务路径及工作方式完成任务。在机器人或车辆工作期间无需人工现场值守和操作，极大减轻了操作人员的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本实施例提供的一种无人驾驶清洁车的控制装置的结构框图；

图2为本实施例提供的一种无人驾驶清洁车的控制装置的连接结构示意图；

图3为本实施例提供的另一种无人驾驶清洁车的控制装置的连接结构示意图；

其中：20-环境信息采集模块，30-环境信息处理模块，40-执行模块，1-第一处理芯片、2-第二处理芯片，3-导航设备，4-距离探测设备，5-通信设备，6-环境拍摄设备，7-驱动器，8-编码器，9-执行电机，10-加密设备，11-信号转换设备，12-防跌落传感器，13-人机交互界面，14-超声盒，15-电源电量检测设备，16-环境识别设备；

41-3D激光雷达，42-D435雷达，43-D430雷达，44-2D激光雷达，45-SR300雷达，46-2D毫米波雷达；

51-3G/4G/5G天线，52-WIFI天线；

61-前深度摄像头，62-后深度摄像头；

71-第一驱动器，72-第二驱动器；

81-前轮编码器，82-左后轮编码器，83-右后轮编码器，84-转向编码器；

91-后驱电机，92-吸风电机，93-举升电机，94-主刷电机，95-边刷电机，96-箱门电机，97-前转向电机；

121-前防跌落传感器，122-后防跌落传感器；

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是电路连接，也可是通信连接，可以是直接连接，也可以通过其他元器件连接。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

图1为本实施例提供的一种无人驾驶清洁车的控制装置的结构框图；图2为本实施例提供的一种无人驾驶清洁车的控制装置的连接结构示意图；如图1和图2所示，本说明书实施例提供1.一种无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，包括：依次连接的环境信息采集模块20、环境信息处理模块30和执行模块40：

所述环境信息采集模块20包括：第一处理芯片1、导航设备3和距离探测设备4，所述导航设备3和所述距离探测设备4均与所述第一处理芯片1连接；

所述环境信息处理模块30包括：第二处理芯片2、通信设备5、环境拍摄设备6和环境识别设备16，其中，所述环境识别设备16用于识别清洁车行进道路上的交通信号灯，所述第一处理芯片1与所述第二处理芯片2连接；所述通信设备5、所述环境拍摄设备6、环境识别设备16均与所述第二处理芯片2连接；

所述执行模块40包括：驱动器7和执行电机9；所述执行电机9通过所述驱动器7与所述第二处理芯片2连接。

具体地、第一处理芯片1和第二处理芯片2可以通过有线或无线进行通讯连接，第一处理芯片1和第二处理芯片2可以进行信息交互，在一些可能的实施例中，第一处理芯片1可以是上位机，第二处理芯片2可以是下位机，第一处理芯片1通过LAN口1和第二处理芯片2的LAN口2连接。所述环境识别设备16可以用于识别或获取清洁车行进道路上的交通信号灯，导航设备3可以是具有定位功能，用于定位该装置所处的位置，并将定位的位置信息发送给第一处理芯片1。距离探测设备4可以是雷达，雷达的具体数量和型号，在本说明书实施例中不做具体限定，距离探测设备4可以包括以下至少一种：3D激光雷达41、毫米波雷达46、SR300雷达45、D430雷达43、D435雷达42或2D激光雷达。在本说明实施例中，距离探测设备4包括：一个3D激光雷达41、一个毫米波雷达46、三个SR300雷达45、一个D430雷达43、一个D435雷达42及一个2D激光雷达44。当第一处理芯片1的通信接口不足以连接以上设备时，一个D430雷达43、一个D435雷达42及一个2D激光雷达44可以通过第一集线器与第一处理芯片1连接，三个SR300雷达45可以通过第二集线器与第一处理芯片1连接。3D激光雷达41主要用于探测周围环境状态进而生成扫描信息，并将扫描信息发送给第一处理芯片1；SR300雷达45、D430雷达43、D435雷达42、2D激光雷达44、毫米波雷达46等感知器件连接接收周围环境信息并将相关数据发送给第一处理芯片1，并且能够可对周围环境状态进行补充完善。

示例地、导航设备3可以通过RS232线与第一处理芯片1的RS232接口连接；D激光雷达可以与第一处理芯片1的LAN2接口连接；第一集线器可以与第一处理芯片1的第二USB接口连接；第二集线器可以与第一处理芯片1的第三USB接口连接；毫米波雷达46可以与第一处理芯片1的第四USB接口连接。相应地、第一处理芯片1可以将接收到的定位信息、扫描信息和周围环境信息判断其中的障碍物信息，并将障碍物信息发送给第二处理芯片2。

具体地、通信设备5可以用于接收外界发送的控制信号并反馈第一处理芯片1采集和发送的相关信息，在一些可能的实施例中通信设备5可以包括无线通讯设备和移动通讯设备，其中，无线通讯设备可以是WIFI天线52，移动通讯设备可以是3G/4G/5G天线51。

示例地、WIFI天线52可以与第二处理芯片2的WIFI接口连接，3G/4G/5G天线51可以与3G/4G/5G接口连接。

具体地、环境拍摄设备6可以用于采集该装置周围的图像信息，并识别该图像信息中的待清洁垃圾，其中环境拍摄设备6可以至少包括：前深度摄像头61和后深度摄像头62。

示例地、前深度摄像头61可以与第二处理芯片2的LAN3接口连接，后深度摄像头62可以与第二处理芯片2的LAN4接口连接。

具体地、驱动器7可以用于将第二处理芯片2发送的执行信号转换为相应电机的控制信号，并实时监测执行电机9的状态。其中驱动器7可以设置有CAN接口、电机接口和编码器8接口。

示例地、当驱动器7仅有一个时，执行电机9可以与驱动器7的电机接口连接，驱动器7的CAN接口可以与第二处理芯片2的CAN第一接口连接。

具体地、编码器8可以用于检测该装置相对应车轮的旋转位移转换成一串数字脉冲信号并将该数字脉冲信号发生给第二处理芯片2，以使得第二处理芯片2利用收到的数字脉冲信号计算出车辆的运行状态并对车轮进行精确控制。

在一些可能的实施例中所述编码器8包括：均与所述第二处理芯片连接的前轮编码器81、左后轮编码器82、右后轮编码器83和转向编码器84。

示例地、当该装置设置有三个车轮时，前轮编码器81可以与第二处理芯片2的第一编码器8接口连接；左后轮编码器82可以与第二处理芯片2的第二编码器8接口连接；右后轮编码器83可以与第二处理芯片2的第三编码器8接口连接；转向编码器84可以与第二处理芯片2的第四编码器8接口连接；

示例地、当第二处理芯片2仅设置有三个编码器8接口时，转向编码器84可以连接驱动器7的编码器8接口。

具体地、执行电机9可以包括以下至少一种：后驱电机91、吸风电机92、举升电机93、主刷电机94、边刷电机95、箱门电机96或前转向电机97；其中，后驱电机91可以用于根据第二处理芯片2的控制指令分别驱动左后车轮和右后车轮的行进/后退方向和行进/后退距离；吸风电机92可以用于根据第二处理芯片2的控制指令吸附吸风电机92进风口内的灰尘及吸附对应路面的灰尘，举升电机93可以根据第二处理芯片2的控制指令用于调节吸风电机92、主刷电机94和边刷电机95的高度；主刷电机94可以用于根据第二处理芯片2的控制指令清理路面；边刷电机95可以用于根据第二处理芯片2的控制指令扩大清理的路面；箱门电机96可以用于根据第二处理芯片2的控制指令关闭或开启对应的路面清理设备；前转向电机97可以用于根据第二处理芯片2的控制指令控制车辆前轮进而控制车辆的行进方向。

示例地、图3为本实施例提供的另一种无人驾驶清洁车的控制装置的连接结构示意图；如图3所示，当该装置设置有两个驱动器7时，后驱电机91、吸风电机92、举升电机93、主刷电机94、边刷电机95和箱门电机96均可以与第一驱动器71的电机接口连接，前转向电机97可以与第二驱动器72的电机接口连接，相应地、转向编码器84可以与第二驱动器72的编码器8接口连接。

第一处理芯片1采集机器人或车辆所处的环境信息和机器人或车辆位置信息并通过LAN口网线与第二处理芯片2LAN口连接并交换数据，第二处理芯片2通过触摸屏信号或WIFI信号或3G/4G信号接受外部工作指令并转换成具体动作指令发送令给相关驱动器7，由驱动器7驱动相关电机完成具体的动作。关键电机配备编码器8，编码器8检测电机运动状况，并将检测到的状况信息反馈至第二处理芯片2，第二处理芯片2根据第一处理芯片1和编码器8反馈的信息对比当前工作任务，对机器人后车辆的动作进行进一步的精确调节，整个过程将持续循环进行，直至完成当前任务。

该装置适用于无人驾驶机器人或车辆，可通过远程无线控制或触摸屏手动控制的方式下发工作任务，由于采用了红外摄像头、超声波雷达等感知设备，机器人或车辆工作时不受光照条件的影响，可根据现场情况自主规划任务路径及工作方式完成任务。在机器人或车辆工作期间无需人工现场值守和操作，极大减轻了操作人员的工作量。

在上述示例基础上，本说明书一个实施例中，所述环境信息采集模块20还包括：加密设备10，所述加密设备10与所述第一处理芯片1连接；所述执行模块40包括还包括：编码器8，所述编码器8与所述第二处理芯片2连接。

具体地、加密设备10是为软件开发商提供的一种智能型的具有软件保护功能的工具，它包含一个安装在计算机并行口或USB口上的硬件，及一套适用于各种语言的接口软件和工具软件。加密设备10基于硬件保护技术，其目的是通过对软件与数据的保护防止知识产权被非法使用。加密设备10的具体加密类型在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置。加密设备10可以用于解密软件算法，对系统与软件进行保护，防止软件被非法使用。

示例地、加密设备10可以与第一处理芯片1的第一USB接口与第一处理芯片1连接。

本说明书提供的无人驾驶清洁车的控制装置通过加密设备10可以保证第一处理芯片1和第二处理芯片2内部的软件安全，避免由于网络故障或黑客入侵造该装置的非正常运行，提高了无人驾驶清洁车的控制装置的安全性。

在上述示例基础上，本说明书一个实施例中，无人驾驶清洁车的控制装置还包括：信号转换设备11和防跌落传感器12，其中，所述防跌落传感器12通过所述信号转换设备11与所述第二处理芯片2连接。

具体地、防跌落传感器12可以用于检测本装置是否发生跌落，防跌落传感器12可以包括：前防跌落传感器121、后防跌落传感器122、左防跌落传感器12和右防跌落传感器12。前防跌落传感器121、后防跌落传感器122、左防跌落传感器12和右防跌落传感器12均可以通过信号转换设备11与第二处理芯片2连接。其中，信号转换设备11可以用于将前、后、左、右防跌落传感器12的TTL信号转换为控制盒需要的CAN信号格式，并汇总传递给第二处理芯片2。信号转换设备11在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置，优选的、转换板。

示例地、当仅设置有前防跌落传感器121和后防跌落传感器122时，前防跌落传感器121和后防跌落传感器122可以均与信号转换设备11的输入端连接，信号转换设备11的输出端可以与第二处理芯片2的CAN2接口连接。

通过防跌落传感器12的设置，可以在发送跌落是及时反馈跌落情况，便于用于或管理者及时处理跌落问题，避免由于跌落造成资源的浪费。

在上述示例基础上，本说明书一个实施例中，所述环境信息处理模块还包括：人机交互界面13，所述人机交互界面13与所述第二处理芯片2连接，其中，所述人机交互界面13为触摸屏。

具体地、人机交互界面13可以用于接收用户发送的操作指令，并将操作指令发送给第二处理芯片2。人机交互界面13在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置，优选的、触摸屏。当然，人机交互界面13还可以显示本装置的相关运行参数，如导航设备3、距离探测设备4、通信设备5环境拍摄设备6、驱动器7、编码器8、执行电机9、超声盒14及电源的工作状态等。

示例地、当人机交互界面13为触摸屏时，触摸屏可以通过LAN1接口与第二处理芯片2连接，以实现信息的交互。

本发明通过人机交互界面13可以保证用户可视化的操作和监控，使得本发明操作更加简单、实用。

在上述示例基础上，本说明书一个实施例中，所述环境信息处理模块还包括：均与所述第二处理芯片2连接的超声盒14和电源电量检测设备15。

具体地、超声盒14可以用于采集、汇总车身周围超声波传感器的信息、并反馈至第二处理芯片2，增强车辆避障能力；电源电量检测设备15可以用于电源的状态监控，可读取电源当前状态信息并反馈至第二处理芯片2，其中电源可以是蓄电池。

示例地、超声盒14和电源电量检测设备15均可以通过RS485通信线与第二处理芯片2的RS485接口与第二处理芯片2连接。

本发明提供的无人驾驶清洁车的控制装置通过设置电源电量检测设备15，可以增强对本装置电源的监控，避免由于电源电量不足造成本装置的停滞，并且通过超声盒14的设置增强车辆避障能力。

另一方面、本发明提供一种车辆，所述车辆设置有控制系统，所述控制系统包括上述任一项所述的无人驾驶清洁车的控制装置。

另一方面、本发明提供一种机器人，所述机器人设置有控制系统，所述控制系统包括上述任一项所述的无人驾驶清洁车的控制装置。由于车辆或机器人设置有无人驾驶清洁车的控制装置，因此具有无人驾驶清洁车的控制装置的效果，不在赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和变型。

Claims (10)

1.一种无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，包括：依次连接的环境信息采集模块(20)、环境信息处理模块(30)和执行模块(40)：

所述环境信息采集模块(20)包括：第一处理芯片(1)、导航设备(3)和距离探测设备(4)，所述导航设备(3)和所述距离探测设备(4)均与所述第一处理芯片(1)连接；

所述环境信息处理模块(30)包括：第二处理芯片(2)、通信设备(5)、环境拍摄设备(6)和环境识别设备(16)，其中，所述环境识别设备(16)用于识别清洁车行进道路上的交通信号灯，所述第一处理芯片(1)与所述第二处理芯片(2)连接；所述通信设备(5)、所述环境拍摄设备(6)、环境识别设备(16)均与所述第二处理芯片(2)连接；

所述执行模块(40)包括：驱动器(7)和执行电机(9)；所述执行电机(9)通过所述驱动器(7)与所述第二处理芯片(2)连接。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，所述环境信息采集模块(20)还包括：加密设备(10)，所述加密设备(10)与所述第一处理芯片(1)连接；所述执行模块(40)包括还包括：编码器(8)，所述编码器(8)与所述第二处理芯片(2)连接，所述加密设备(10)是一种具有软件保护功能的工具。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，

所述距离探测设备(4)包括以下至少一种：3D激光雷达(41)、毫米波雷达(46)、SR300雷达(45)、D430雷达(43)、D435雷达(42)或2D激光雷达(44)；

所述环境拍摄设备(6)包括以下至少一种：前深度摄像设备或后深度摄像设备。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，所述通信设备(5)包括：无线通讯设备和移动通讯设备。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，所述环境信息处理模块(30)还包括：信号转换设备(11)和防跌落传感器(12)，其中，所述防跌落传感器(12)通过所述信号转换设备(11)与所述第二处理芯片(2)连接。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，所述执行电机(9)包括以下至少一种：后驱电机(91)、吸风电机(92)、举升电机(93)、主刷电机(94)、边刷电机(95)、箱门电机(96)或前转向电机(97)。

7.根据权利要求2所述的无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，所述编码器(8)包括：均与所述第二处理芯片(2)连接的前轮编码器(81)、左后轮编码器(82)、右后轮编码器(83)和转向编码器(84)。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，所述环境信息处理模块(30)还包括：人机交互界面(13)，所述人机交互界面(13)与所述第二处理芯片(2)连接，其中，所述人机交互界面(13)为触摸屏。

9.根据权利要求1-8任一项所述的无人驾驶清洁车的控制装置，其特征在于，所述环境信息处理模块(30)还包括：均与所述第二处理芯片(2)连接的超声盒(14)和电源电量检测设备(15)。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置有控制系统，所述控制系统包括权利要求1-9任一项所述的无人驾驶清洁车的控制装置。

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