CN109238284A - 一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统 - Google Patents

一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统，该方法包括：获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和机具的作业点坐标；对相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中定位装置的坐标和机具的作业点坐标；根据定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；根据相对大地坐标系中定位装置的坐标和实际大地坐标系中定位装置的坐标，获取农机主机航向和坐标变换规则；根据农机主机航向、坐标变换规则和相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。本发明实施例解决农机自动导航系统与机具导航系统协同作业硬件成本高、系统复杂度高、可靠性差的问题。

Description

一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统
技术领域
本发明实施例涉及农机自动导航技术领域，尤其涉及一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统。
背景技术
现代农业作业机械呈现出的作业速度越来越快和作业质量要求越来越高的发展趋势对驾驶员的操作水平提出了越来越高的要求。农机自动导航的应用不仅可以减轻驾驶人员的工作负荷，还可以加快作业进度，节约时间，从而降低作业成本。基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)的农机自动导航系统作为最实用、最稳定、最可靠的一种导航技术，已经进行了规模化应用。
农机自动导航技术的主要目的是保持机具作业点(例如播种下种口)按照预定轨迹行进。在农机作业过程中，尤其在曲线导航过程中，存在机具与农机作业轨迹不一致现象，影响了农机作业质量。
因此，亟需一种适用于农机自动导航时确定机具作业点的方法。
发明内容
本发明实施例提供一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统，用以解决现有技术中农机自动导航过程中机具与农机作业轨迹不一致的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种农机自动导航中机具作业点的确定方法，包括：
根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；
对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；
根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；
根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；
根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。
第二方面，本发明实施例提供一种农机自动导航中机具作业点的确定系统，包括：
第一模块，用于根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；
第二模块，用于对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；
第三模块，用于根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；
第四模块，用于根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；
第五模块，用于根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，
所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；
所述通信接口用于该测试设备与显示装置的通信设备之间的信息传输；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面提供的一种农机自动导航中机具作业点的确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面提供的一种农机自动导航中机具作业点的确定方法。
本发明实施例提供的一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统及系统，通过软件算法确定农机自动导航过程中机具作业点的位置，可以在不改变农机自动导航系统硬件的前提下控制机具作业点按照预定轨迹形近，解决农机自动导航系统与机具导航系统协同作业硬件成本高、系统复杂度高、可靠性差的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种农机自动导航中机具作业点的确定方法的流程图；
图2为本发明一实施例一种农机自动导航中机具作业点的确定方法中农机与机具之间牵引式连接的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种农机自动导航中机具作业点的确定系统的结构示意图；
图4示例了一种服务器的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的一种农机自动导航中机具作业点的确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
S1，根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；
S2，对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；
S3，根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；
S4，根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；
S5，根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。
在农机自动导航的过程中，首先建立相对农机坐标系，相对农机坐标系是以农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，满足右手定则，在该相对农机坐标系中，确定安装在农机上的定位装置的坐标和机具的作业点坐标，所谓的机具作业点坐标是指在相对农机坐标系中农机主机后轮轴线中点、农机主机前轮轴线中点、农机主机牵引点和机具作业线中点这些点的坐标。
由于前面是以农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，由于农机是在不停的运动，因此农机主机后轮轴线中点的位置也是在不停的变化的，所以称之为相对农机坐标系，接着需要通过对相对农机坐标系进行变化，将相对农机坐标系变化到相对大地坐标系中，在相对大地坐标系中，确定定位装置的坐标和机具作业点的坐标。
由于获取的是相对大地坐标系中机具作业点的坐标，还需要将相对大地坐标系中的坐标转换到实际坐标系中，那么，如何进行转换呢？
由于定位装置是安装在农机上的，定位装置具有定位的功能，通过测量得到定位装置的数据，也就是得到了定位装置的经纬度坐标，对这个定位装置的经纬度坐标进行转换，就可以得到定位装置在实际大地坐标系中的坐标。
根据相对大地坐标系和实际大地坐标系中定位装置的坐标，可以得到相对大地坐标系到实际大地坐标系之间的坐标变换规则，通过该坐标变换规则，对相对大地坐标系中机具的作业点进行变换，就可以得到实际大地坐标系中机具的作业点坐标。
需要说明的是，该定位装置可以是任何具有定位功能的装置或设备。
本发明实施例提供的一种农机自动导航中机具作业点的确定方法，通过软件算法确定农机自动导航过程中机具作业点的位置，可以在不改变农机自动导航系统硬件的前提下控制机具作业点按照预定轨迹形近，解决农机自动导航系统与机具导航系统协同作业硬件成本高、系统复杂度高、可靠性差的问题。
在上述实施例的基础上，优选地，所述根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，之前还包括：
判断所述农机与所述机具之间的连接方式是否为牵引式，若是，获取所述航向夹角的值，否则，将所述航向夹角设置为0。
在获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和机具的作业点坐标之前，还需要对农机与机具之间的牵引方式进行判断，若判断得到农机与机具之间的牵引方式为牵引式，根据下面的方法计算出航向夹角的值，然后根据航向夹角的值，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和机具的作业点坐标。否则，将航向夹角的值设置为0。
计算航向夹角的方法为：根据所述农机虚拟中轮的第二偏转角、所述农机主机前轮轴线中点到所述农机主机后轮轴线的距离和所述农机主机牵引点到所述农机主机后轮轴线的距离，获取所述航向夹角。
具体地，计算公式为：
其中，β表示所述航向夹角，θC表示所述第二偏转角，LCB表示所述农机主机前轮轴线中点到所述农机主机后轮轴线的距离，LBT表示所述农机主机牵引点到所述农机主机后轮轴线的距离。
在上述实施例的基础上，优选地，所述定位装置为GNSS。
具体地，该定位装置为GNSS，通过在农机主机上安装GNSS接收机来获取该GNSS位置的经纬度。
图2为本发明一实施例一种农机自动导航中机具作业点的确定方法中农机与机具之间牵引式连接的示意图，如图2所示，本发明实施例中以农机与机具的牵引式连接为例进行说明。
其中，点A为GNSS天线安装位置，点B为农机主机后轮轴线中点，点C为农机主机前轮轴线中点，点D为农机主机右前轮转向转轴(角度传感器安装位置)，点F为农机主机左前轮转向转轴，点T为农机主机牵引点，点E为机具作业线中点，点O’为转向圆心。
θC为虚拟中轮的偏转角，θR为右前轮的偏转角，β为作业机具航向与农机主机中线夹角，α为农机主机航向。
LAB为GNSS天线安装位置到农机主机后轮轴线的距离，LCB为农机主机前轮轴线中点到农机主机后轮轴线的距离，LBT为农机主机牵引点到农机主机后轮轴线的距离，LTE为农机主机牵引点到作业机具作业点的距离，LDF为农机主机前轮轴距，LO'B为农机主机后轮轴线中点到转弯圆心的距离，LO'C为农机主机虚拟中轮转弯半径，LO'D为农机主机右前轮转弯半径，LO'T为农机主机牵引点到转弯圆心的距离。
本发明实施例中，定位装置为GNSS，在确定机具作业点的过程中，首先读取农机导向轮偏转角度传感器数据θR，θR也就是前面实施例中的第一偏转角，根据农机导向轮偏转角度传感器数据θR，就可以得到农机虚拟中轮偏转角度θC，θC也就是前面实施例中的第二偏转角。
得到了第二偏转角θC，就可以计算出作业机具航向与农机主机中线夹角β(也就是航向夹角)的值，计算公式如下：
计算出了航向夹角的值后，就可以计算出在相对农机主机坐标系中，定位装置安装点(也就是A点)的坐标和机具作业点的坐标，其中，相对农机主机坐标系中是以农机主机后轮轴线中点B作为坐标系原点，则在该相对农机主机坐标系中，定位装置的坐标和机具作业点的坐标如下：
GNSS天线安装位置点A坐标为(0,LAB)，农机主机前轮轴线中点C(虚拟中轮中心点)坐标为(0,LCB)，农机主机牵引点T坐标为(0,-LBT)，机具作业线中点E坐标为(LTEsinβ,-LBT-LTEcosβ)。
图2中α为农机主机航向，经坐标系旋转变换将相对农机主机坐标系变换到相对大地坐标系中，在相对大地坐标系中可以得到定位装置的坐标和机具作业点坐标，如下：
GNSS天线安装位置点A坐标为(LABsinα,LABcosα)，农机主机后轮轴线中点B坐标为(0,0)，农机主机前轮轴线中点C坐标为(LCBsinα,LCBcosα)，农机主机牵引点T坐标为(-LBTsinα,-LBTcosα)，机具作业线中点E坐标为(LTEsinβcosα-(LBT+LTEcosβ)sinα,(-LBT-LTEcosβ)cosα-LTEsinβsinα)。
得到相对大地坐标系中A点的坐标和机具作业点的坐标，需要把相对大地坐标系中各点的坐标转换到实际大地坐标系中，那么，到底如何转换呢？
通过GNSS接收机测量值就可以得到A点的经纬度坐标，对经纬度坐标进行转换，就可以得到在实际大地坐标系中A点的坐标。
根据相对大地坐标系和实际大地坐标系中A点的坐标，得到从相对大地坐标系到实际大地坐标系之间的坐标转换规则，就可以根据该坐标转换规则得到实际大地坐标系中机具作业点的坐标。
假设实际大地坐标系中A点的坐标为(xA,yA)，则在实际大地坐标系中，农机主机后轮轴线中点B坐标为(xA-LABsinα,yA-LABcosα)，农机主机前轮轴线中点C坐标为(xA-LABsinα+LCBsinα,yA-LABcosα+LCBcosα)，农机主机牵引点T坐标为(xA-LABsinα-LBTsinα,yA-LABcosα-LBTcosα)，机具作业线中点E坐标为(xA-LABsinα+LTEsinβcosα-(LBT+LTEcosβ)sinα,yA-LABcosα+(-LBT-LTEcosβ)cosα-LTEsinβsinα)。
同理，可根据机具作业线中点E坐标(xE,yE)，经过坐标系变换计算出GNSS天线安装位置点坐标(xE+LABsinα-(LTEsinβcosα-(LBT+LTEcosβ)sinα),yE+LABcosα+(LBTLTEcosβ)cosα+LTEsinβsinα)。
当农机与机具之间的连接方式不为牵引式时，将β设置为0，继续按照上面的步骤进行计算，同理得出机具作业点的在实际大地坐标系中的坐标。
本发明实施例提出一种适用于农机自动导航的机具作业点推算方法，不仅适用于三点悬挂式作业机具，也适用于三点悬挂式作业机具。适用于农机自动导航的机具作业点推算方法的逆运算，不仅适用于三点悬挂式作业机具，也适用于三点悬挂式作业机具。适用于农机自动导航的机具作业点推算方法可以扩展应用于GNSS天线以及作业机具作业点不在农机主机中心线的工况。
图3为本发明实施例提供的一种农机自动导航中机具作业点的确定系统的结构示意图，如图3所示，该系统包括：第一模块301、第二模块302、第三模块303、第四模块304和第五模块305，其中：
第一模块301，用于根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；
第二模块302，用于对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；
第三模块303，用于根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；
第四模块304，用于根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；
第五模块305，用于根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。
在农机自动导航的过程中，第一模块301首先建立相对农机坐标系，相对农机坐标系是以农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，满足右手定则，在该相对农机坐标系中，确定安装在农机上的定位装置的坐标和机具的作业点坐标。
所谓的机具作业点坐标是指在相对农机坐标系中农机主机后轮轴线中点、农机主机前轮轴线中点、农机主机牵引点和机具作业线中点这些点的坐标。
由于前面是以农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，由于农机是在不停的运动，因此农机主机后轮轴线中点的位置也是在不停的变化的，所以称之为相对农机坐标系，需要通过对相对农机坐标系进行变化，第二模块302将相对农机坐标系变化到相对大地坐标系中，在相对大地坐标系中，确定定位装置的坐标和机具作业点的坐标。
由于获取的是相对大地坐标系中机具作业点的坐标，还需要将相对大地坐标系中的坐标转换到实际坐标系中，那么，如何进行转换呢？
定位装置是安装在农机上的，定位装置具有定位的功能，第三模块303通过测量得到定位装置的数据，也就是得到了定位装置的经纬度坐标，对这个定位装置的经纬度坐标进行转换，就可以得到定位装置在实际大地坐标系中的坐标。
第四模块304根据相对大地坐标系和实际大地坐标系中定位装置的坐标，可以得到相对大地坐标系到实际大地坐标系之间的坐标变换规则。
第五模块305通过该坐标变换规则，对相对大地坐标系中机具的作业点进行变换，就可以得到实际大地坐标系中机具的作业点坐标。
本系统实施例的具体执行过程与上述方法实施例的执行过程相同，详情请参考上述方法实施例的执行过程，本系统实施例在此不再赘述。
图4示例了一种服务器的实体结构示意图，如图4所示，该服务器可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过总线440完成相互间的通信。通信接口440可以用于服务器与智能电视之间的信息传输。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行如下方法：
根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；
对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；
根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；
根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；
根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：
根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；
对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；
根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；
根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；
根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种农机自动导航中机具作业点的确定方法，其特征在于，包括：
根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；
对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；
根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；
根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；
根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，之前还包括：
判断所述农机与所述机具之间的连接方式是否为牵引式，若是，获取所述航向夹角的值，否则，将所述航向夹角设置为0。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述判断所述农机与所述机具之间的连接方式是否为牵引式，之前还包括：
根据所述农机导向轮的第一偏转角，获取所述农机虚拟中轮的第二偏转角。
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述航向夹角通过如下方式获得：
根据所述农机虚拟中轮的第二偏转角、所述农机主机前轮轴线中点到所述农机主机后轮轴线的距离和所述农机主机牵引点到所述农机主机后轮轴线的距离，获取所述航向夹角。
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述农机虚拟中轮的第一偏转角、所述农机主机前轮轴线中点到所述农机主机后轮轴线的距离和所述农机主机牵引点到所述农机主机后轮轴线的距离，获取所述航向夹角，具体计算公式为：
其中，β表示所述航向夹角，θC表示所述第二偏转角，LCB表示所述农机主机前轮轴线中点到所述农机主机后轮轴线的距离，LBT表示所述农机主机牵引点到所述农机主机后轮轴线的距离。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述定位装置为GNSS。
7.一种农机自动导航中机具作业点的确定系统，其特征在于，包括：
第一模块，用于根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；
第二模块，用于对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；
第三模块，用于根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；
第四模块，用于根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；
第五模块，用于根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，
所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；
所述通信接口用于该测试设备与显示装置的通信设备之间的信息传输；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至6任一所述的方法。
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