CN109238142B - 一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及视觉识别技术领域，具体涉及一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置；包括设备固定工作台、回转工作台及视觉识别系统，其特征在于：所述视觉识别系统主要包括照相机及图像处理系统；自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台上作回转运动，使轴套工件上的石墨孔进入所述照相机的测量视场，所述照相机采集包含该石墨孔的图像，经所述图像处理系统计算处理，确定相应石墨孔的位置。本发明采用视觉识别系统，对自润轴承轴套工件石墨孔的实际加工位置进行精确定位，为石墨圆柱粒的自动镶嵌提供了必要条件。
Description
技术领域
本发明涉及视觉识别技术领域，具体涉及一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置。
背景技术
自润轴承属于滑动轴承，一般采用铜基轴套工件，轴套工件上分布有一定数量的石墨孔，石墨圆柱颗粒由胶水粘结安装在工件的石墨孔中，石墨圆柱颗粒起到固体自润材料的作用。自润轴承的生产，即使在其发明地德国至今也是通过人工镶嵌石墨圆柱颗粒。近年，国内开始涉足自润轴承自动装配机的研发，但至今没有成功。存在的主要问题是轴套工件上的石墨孔位置加工误差较大。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种视觉识别装置，对自润轴承轴套工件上石墨孔的实际加工位置进行精确测量定位，以解决上述问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案如下：一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置，包括设备固定工作台、回转工作台及视觉识别系统，其特征在于：所述视觉识别系统主要包括照相机及图像处理系统；自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台上作回转运动，使轴套工件上的石墨孔进入所述照相机的测量视场，所述照相机采集包含该石墨孔的图像，经所述图像处理系统计算处理，确定相应石墨孔的位置。
进一步的，所述回转工作台安装在升降机构上，所述升降机构带动放置在回转工作台上的自润轴承轴套工件上下运动。
进一步的，自润轴承轴套工件的回转运动是所述回转工作台带动的，或是轴套工件上压板带动的。
进一步的，所述照相机是单帧采集图像，或是连续采集图像。
进一步的，所述视觉识别系统配置有光学镜头。
进一步的，所述照相机是固定安装在设备固定工作台上，或是安装在相对于设备固定工作台运动的活动工作台上。
与现有技术相比，本发明一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置：采用视觉识别系统，对自润轴承轴套工件石墨孔的实际加工位置进行精确测量定位，为石墨圆柱粒的自动镶嵌提供了必要条件。
附图说明
图1为本实施例一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置的结构示意图；
图2为自润轴承轴套工件由轴套上压板带动的结构示意图；
图3为照相机安装在活动工作台上的另一实施例。
图中，设备固定工作台100、回转工作台200、视觉识别系统300、照相机310、图像处理系统320、升降机构400、活动工作台500、轴套工件上压板600、回转驱动电机700。
具体实施例
以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置，包括设备固定工作台100、回转工作台200、升降机构400及视觉识别系统300，其特征在于：所述视觉识别系统300主要包括照相机310及图像处理系统320；回转工作台200及升降机构400带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动；为了便于描述并不失一般性，假定自润轴承轴套工件每一层的石墨孔为6个，根据设计要求同一层6个孔均布，则相邻孔之间的回转夹角为60度，自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台200上，所述回转工作台200及升降机构400带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，使轴套工件上的石墨孔进入所述照相机310的测量视场，所述照相机310采集包含该石墨孔的图像，经所述图像处理系统320计算处理，确定该石墨孔的位置，包括角度误差Δα及高度误差Δh；不失一般性，设该石墨孔为1号石墨孔，其角度误差为Δα1，高度误差为Δh1，回转工作台200及升降机构400根据Δα1及Δh1带动自润轴承轴套工件进行调整，使该1号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δα1＝0，Δh1＝0；以1号石墨孔为基准，其回转角a1＝0，高度值h1＝0；回转工作台带动自润轴承轴套工件顺时针回转60度，则2号石墨孔进入所述照相机310的测量视场，视觉识别系统300对2号石墨孔进行测量，角度误差为Δα2，高度误差为Δh2，则2号石墨孔相对于1号石墨孔位置：回转角a2＝60+Δα2，高度值h2＝Δh2；以此类推，不难得到3号石墨孔相对于1号石墨孔的位置：回转角a3＝120+Δα3，高度值h3＝Δh3。不失一般性，任意一个i号石墨孔相对于1号石墨孔的相对位置：回转角αi＝Ai+Δαi，高度值hi＝Hi+Δhi；其中，Ai为回转工作台带动自润轴承轴套工件相对于基准1号石墨孔顺时针回转的角度，Ai在0和360度之间；Hi为升降机构带动自润轴承轴套工件相对于基准1号石墨孔下降的高度值；Δαi及Δhi为视觉识别系统300对i号石墨孔进行测量得到的角度误差值及高度误差值。
上述对自润轴承轴套工件石墨孔的测量定位流程是一种实施方案；根据系统的实际工作要求，对自润轴承轴套工件石墨孔的测量定位流程可以有不同的实施方案：对于上述的自润轴承轴套工件，其同一层6个孔均布，相邻孔之间的回转夹角为60度，可以不设定石墨基准孔，对每个石墨孔分别测量定位及处理，其测量定位流程如下：首先，自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台200上，所述回转工作台200及升降机构400带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，使1号石墨孔进入所述照相机310的测量视场，视觉识别系统300对1号石墨孔进行测量，其角度误差为Δα1，高度误差为Δh1，回转工作台200及升降机构400根据Δα1及Δh1带动自润轴承轴套工件进行调整，使该1号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δα1＝0，Δh1＝0，然后对该1号石墨孔进行处理，处理后不必记下该1号石墨孔的位置作为基准孔。回转工作台带动自润轴承轴套工件顺时针回转60度，则2号石墨孔进入所述照相机310的测量视场，视觉识别系统300对2号石墨孔进行测量，其角度误差为Δα2，高度误差为Δh2，回转工作台200及升降机构400根据Δα2及Δh2带动自润轴承轴套工件进行调整，使该2号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δα2＝0，Δh2＝0，然后对该2号石墨孔进行处理。以此类推，对于任意一个i号石墨孔，回转工作台200及升降机构400带动自润轴承轴套工件，使i号石墨孔进入所述照相机310的测量视场，视觉识别系统300对i号石墨孔进行测量，其角度误差为Δαi，高度误差为Δhi，回转工作台200及升降机构400根据Δαi及Δhi带动自润轴承轴套工件进行调整，使该i号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δαi＝0，Δhi＝0，然后对该i号石墨孔进行处理。
上述实施例中，照相机是固定安装在设备固定工作台100上的；图3的实施例中，照相机是安装在活动工作台500上，所述活动工作台500相对于设备固定工作台100运动，可以是平动，转动及升降运动。
图1的实施例中，作为优先方案，回转工作台200配置有回转驱动电机700，回转驱动电机700带动回转工作台200转动，回转工作台200带动自润轴承轴套工件回转运动；上述回转驱动电机700也可以配置在轴套工件上压板600，见图2，回转驱动电机700带动轴套工件上压板600转动，轴套工件上压板600带动自润轴承轴套工件回转运动，此时，回转工作台200可以和轴套工件一起转动.也可以不转动。
自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台200上，其轴向定位可以采用自润轴承轴套工件的下端面直接与回转工作台200的平面接触定位，也可以在所述回转工作台200上设置圆锥形顶针定位结构，通过该圆锥形顶针与自润轴承轴套工件的内圆孔接触定位。
所述视觉识别系统300一般还配置有光学镜头及光源；照相机310可以单帧采集图像，或是作为摄像机对图像进行连续采集。
本发明一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置：采用视觉识别系统，对自润轴承轴套工件石墨孔的实际加工位置进行精确定位，为石墨圆柱粒的自动镶嵌提供了必要条件。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明；本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (6)
1.一种用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置测量定位方法，视觉识别装置包括设备固定工作台(100)、回转工作台(200)及视觉识别系统(300)，其特征在于：所述视觉识别系统(300)主要包括照相机(310)及图像处理系统(320)；自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台(200)上作回转运动，使轴套工件上的石墨孔进入所述照相机(310)的测量视场，所述照相机(310)采集包含该石墨孔的图像，经所述图像处理系统(320)计算处理，确定相应石墨孔的位置；
自润轴承轴套工件其同一层6个孔均布，相邻孔之间的回转夹角为60度，不设定石墨基准孔，对每个石墨孔分别测量定位及处理，其测量定位流程如下：首先，自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台(200)上，所述回转工作台(200)及升降机构(400)带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，使1号石墨孔进入所述照相机(310)的测量视场，视觉识别系统(300)对1号石墨孔进行测量，其角度误差为Δα1，高度误差为Δh1，回转工作台(200)及升降机构(400)根据Δα1及Δh1带动自润轴承轴套工件进行调整，使该1号石墨孔在视觉识别系统(300)的误差测量值Δα1＝0，Δh1＝0，然后对该1号石墨孔进行处理，1号石墨孔处理后；回转工作台带动自润轴承轴套工件顺时针回转60度，则2号石墨孔进入所述照相机(310)的测量视场，视觉识别系统(300)对2号石墨孔进行测量，其角度误差为Δα2，高度误差为Δh2，回转工作台(200)及升降机构(400)根据Δα2及Δh2带动自润轴承轴套工件进行调整，使该2号石墨孔在视觉识别系统(300)的误差测量值Δα2＝0，Δh2＝0，然后对该2号石墨孔进行处理；以此类推，对于任意一个i号石墨孔，回转工作台(200)及升降机构(400)带动自润轴承轴套工件，使i号石墨孔进入所述照相机(310)的测量视场，视觉识别系统(300)对i号石墨孔进行测量，其角度误差为Δαi，高度误差为Δhi，回转工作台(200)及升降机构400根据Δαi及Δhi带动自润轴承轴套工件进行调整，使该i号石墨孔在视觉识别系统(300)的误差测量值Δαi＝0，Δhi＝0，然后对该i号石墨孔进行处理。
2.根据权利要求1所述的用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置测量定位方法，其特征在于，所述回转工作台(200)安装在升降机构(400)上，所述升降机构(400)带动放置在回转工作台(200)上的自润轴承轴套工件上下运动。
3.根据权利要求1所述的用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置测量定位方法，其特征在于，自润轴承轴套工件的回转运动是所述回转工作台(200)带动的，或是轴套工件上压板(600)带动的。
4.根据权利要求1所述的用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置测量定位方法，其特征在于，所述照相机(310)是单帧采集图像，或是连续采集图像。
5.根据权利要求1所述的用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置测量定位方法，其特征在于，所述视觉识别系统(300)配置有光学镜头。
6.根据权利要求1所述的用于自润轴承轴套工件石墨孔定位的视觉识别装置测量定位方法，其特征在于，所述照相机(310)是固定安装在设备固定工作台(100)上，或是安装在相对于设备固定工作台(100)运动的活动工作台(500)上。
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