CN109230163A - 一种平稳运行的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种平稳运行的搬运机器人，包括底板，底板上表面的两端固定连接有支撑架，支撑架的上端固定连接有顶板，顶板上表面安装有机体，底板上表面的两侧对称连接有支柱，支柱上的上端通过转轴连接有电机支架，支柱一侧的底板上开设有轮胎孔，轮胎孔内安装有驱动轮，电机支架一端的下表面固定有连接块。本发明提出的平稳运行的搬运机器人，在机体的底部设有第一减震装置，通过电机支架与进步电机、驱动轮连接，驱动轮在遇到颠簸时，第一减震装置能有效减缓颠簸对顶板的冲击力，且第一减震弹簧与减震柱配合使用，避免单独使用弹簧产生回弹力对上方机体产生影响，减震效果更佳。

Description

一种平稳运行的搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种平稳运行的搬运机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。搬运机器人包括机器人本体，机器人本体具有两侧的两个侧手臂，侧手臂夹持物体并行走可以对物体进行搬运；现有技术中，这样的机器人下面没有托着物品的部件，往往会发生物品从两个侧手臂中间脱离的现象，影响了机器人的搬运效果。

对比文件：中国专利CN206494517U公开了一种搬运机器人，机器人本体具有两侧的两个侧手臂和控制装置，侧手臂夹持物体并行走可以对物体进行搬运；在机器人本体周围安装一个环绕机器人一周的转盘，机器人本体内有伺服电机连接转盘，在转盘上安装曲臂，曲臂上面安装一个托板，伺服电机连接控制装置，侧手臂具有位移感受器，位移感受器连接控制装置，当位移感受器感受到物体向下移动时，控制装置使托板旋转至两个侧手臂中间的下方。这样的机器人在搬运物体时具有可以防止物品从侧手臂中间脱离、更好地搬运物品的优点。

该申请虽然在一定程度上解决了背景技术中的问题，但是在搬运场地，一般环境杂乱，在路面状况并非平整的情况下，如果发生颠簸，托板可能会反作用与上方的货物，造成侧臂夹持的货物被打掉，存在一定的不安全因素。

发明内容

发明的目的在于提供一种平稳运行的搬运机器人，可以有效减震，机体能够平稳运行，同时托板也有独立的减震装置，有效缓解因地面不平或其他原因给货物带来的冲撞力，保护货物平稳运输，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种平稳运行的搬运机器人，包括底板，所述底板上表面的两端固定连接有支撑架，支撑架的上端固定连接有顶板，顶板上表面安装有机体，底板上表面的两侧对称连接有支柱，支柱上的上端通过转轴连接有电机支架，支柱一侧的底板上开设有轮胎孔，轮胎孔内安装有驱动轮，所述电机支架一端的下表面固定有连接块，连接块与支柱铰链接，电机支架另一端的下表面安装有进步电机，进步电机的输出端连接有驱动轮，电机支架靠近驱动轮一端的上表面安装有第一减震装置，所述第一减震装置包括减震柱、第一导向块和第二导向块，第一导向块和第二导向块的中间段均开设有导向孔，减震柱的两端均贯穿导向孔，减震柱的两端分别铰链接有第一连接座和第二连接座，第一连接座和第一导向块均与电机支架的上表面固定，第二连接座和第二导向块均与顶板的下表面固定，减震柱置于第一导向块和第二导向块之间的外表面套有第一减震弹簧，第一减震弹簧的两端分别与导向孔固定连接，所述机体下端的一周安装有转盘，机体的内部安装有伺服电机，伺服电机的输出端与转盘连接，转盘的一侧连接有气缸支架，机体上端的两侧对称安装有侧手臂，机体的内部安装有控制装置，控制装置分别与进步电机、伺服电机和侧手臂电性连接，所述气缸支架的一端上表面安装有第二减震装置，第二减震装置的上表面固定连接有升降气缸，升降气缸的输出端连接有托板，所述第二减震装置四角上表面固定连接有螺杆，螺杆之间的第二减震装置上开设有第一螺钉孔，第一螺钉孔通过螺钉与气缸支架连接，第二减震装置的上表面连接有减震体，减震体上开设有矩阵分布的弹簧孔，弹簧孔内安放有第二减震弹簧，减震体的上表面连接有盖板，盖板的四角套在螺杆的上端，盖板的上表面与升降气缸的下端固定。

优选的，所述第一导向块和第二导向块的两端均开设有第二螺钉孔。

优选的，所述侧手臂的内侧安装有位移感受器，位移感受器与控制装置电性连接。

优选的，所述托板的上表面安装有重量感受器，重量感受器与控制装置电性连接。

优选的，所述减震体为硅胶材料制成的构件。

优选的，所述螺杆的上端通过螺母固定盖板。

优选的，所述升降气缸与控制装置电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提出的平稳运行的搬运机器人，在机体的底部设有第一减震装置，通过电机支架与进步电机、驱动轮连接，驱动轮在遇到颠簸时，第一减震装置能有效减缓颠簸对顶板的冲击力，且第一减震弹簧与减震柱配合使用，避免单独使用弹簧产生回弹力对上方机体产生影响，减震效果更佳；在气缸支架的一端安装第二减震装置，减震体内安装减震弹簧，二次减震，保证托板保持平稳，避免托板对货物产生向上的冲击力，实现货物的平稳运输。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的侧视图；

图3为本发明的底板结构图；

图4为本发明的电机支架安装结构图；

图5为本发明的第一减震装置结构图；

图6为本发明的第一导向块结构图；

图7为本发明的第二减震装置结构图；

图8为本发明的A-A截面图。

图中：1、底板；11、支撑架；12、顶板；13、支柱；14、转轴；15、轮胎孔；2、电机支架；21、连接块；22、进步电机；23、驱动轮；3、第一减震装置；31、减震柱；32、第一导向块；33、第二导向块；34、导向孔；35、第一连接座；36、第二连接座；37、第一减震弹簧；38、第二螺钉孔；4、机体；41、转盘；42、伺服电机；43、侧手臂；44、控制装置；45、位移感受器；5、气缸支架；51、升降气缸；52、托板；53、重量感受器；6、第二减震装置；61、螺杆；62、第一螺钉孔；63、减震体；64、弹簧孔；65、第二减震弹簧；66、盖板；67、螺母。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，一种平稳运行的搬运机器人，包括底板1，底板1上表面的两端固定连接有支撑架11，支撑架11的上端固定连接有顶板12，顶板12上表面安装有机体4，支撑架11和顶板12用于安装底部驱动装置，底板1上表面的两侧对称连接有支柱13，支柱13上的上端通过转轴14连接有电机支架2，电机支架2可以绕转轴14转动，支柱13一侧的底板1上开设有轮胎孔15，轮胎孔15内安装有驱动轮23，电机支架2一端的下表面固定有连接块21，连接块21与支柱13铰链接，电机支架2另一端的下表面安装有进步电机22，进步电机22的输出端连接有驱动轮23，进步电机22为驱动轮23提供动力，电机支架2靠近驱动轮23一端的上表面安装有第一减震装置3，第一减震装置3包括减震柱31、第一导向块32和第二导向块33，第一导向块32和第二导向块33的两端均开设有第二螺钉孔38，方便安装，第一导向块32和第二导向块33的中间段均开设有导向孔34，减震柱31的两端均贯穿导向孔34，导向孔34用于固定减震柱31的活动方向，减震柱31的两端分别铰链接有第一连接座35和第二连接座36，在受力时，减震柱31可以绕第一连接座35和第二连接座36旋转，第一连接座35和第一导向块32均与电机支架2的上表面固定，第二连接座36和第二导向块33均与顶板12的下表面固定，减震柱31置于第一导向块32和第二导向块33之间的外表面套有第一减震弹簧37，第一减震弹簧37的两端分别与导向孔34固定连接，第一减震弹簧37用于减震和复位，机体4下端的一周安装有转盘41，机体4的内部安装有伺服电机42，伺服电机42的输出端与转盘41连接，转盘41的一侧连接有气缸支架5，机体4上端的两侧对称安装有侧手臂43，机体4的内部安装有控制装置44，侧手臂43的内侧安装有位移感受器45，位移感受器45与控制装置44电性连接，控制装置44分别与进步电机22、伺服电机42和侧手臂43电性连接，在控制装置44的控制下，侧手臂43夹持货物，气缸支架5的一端上表面安装有第二减震装置6，第二减震装置6的上表面固定连接有升降气缸51，升降气缸51与控制装置44电性连接，升降气缸51的输出端连接有托板52，托板52的上表面安装有重量感受器53，重量感受器53与控制装置44电性连接，当托板52受力达到要求时，升降气缸51则不再上升，第二减震装置6四角上表面固定连接有螺杆61，螺杆61之间的第二减震装置6上开设有第一螺钉孔62，第一螺钉孔62通过螺钉与气缸支架5连接，第二减震装置6的上表面连接有减震体63，减震体63为硅胶材料制成的构件，减震体63上开设有矩阵分布的弹簧孔64，弹簧孔64内安放有第二减震弹簧65，减震体63和第二减震弹簧65可以被压缩，在受力时，减缓冲击力对上方货物的影响，减震体63的上表面连接有盖板66，盖板66的四角套在螺杆61的上端，螺杆61的上端通过螺母67固定盖板66螺母67起到限位的作用，盖板66的上表面与升降气缸51的下端固定。

工作过程：在控制装置44的控制下，进步电机22控制驱动轮23移动至货物所在地，通过侧手臂43夹持所需的货物，伺服电机42控制转盘41转动，将升降气缸51移动至货物的下方，升降气缸51控制托板52上升，直至重量感受器53向控制装置44发出信息，托板52停止上升，从下方托住货物，进行运输，在驱动轮23移动的过程中，运到颠簸，减震柱31发生倾斜，绕第一连接座35和第二连接座36旋转，第一减震弹簧37压缩，同时电机支架2绕转轴14旋转，驱动轮23上移，顶板12保持平稳，保证机体4上方操作不受影响，若颠簸过大，带动机体4晃动，第二减震装置6二次减震，减震体63和第二减震弹簧65减缓冲击力对上方货物的影响，保证托板52平稳移动。

综上所述，本发明提出的平稳运行的搬运机器人，在机体4的底部设有第一减震装置3，通过电机支架2与进步电机22、驱动轮23连接，驱动轮23在遇到颠簸时，第一减震装置3能有效减缓颠簸对顶板12的冲击力，且第一减震弹簧37与减震柱31配合使用，避免单独使用弹簧产生回弹力对上方机体4产生影响，减震效果更佳；在气缸支架5的一端安装第二减震装置6，减震体63内安装第二减震弹簧65，二次减震，保证托板52保持平稳，避免托板52对货物产生向上的冲击力，实现货物的平稳运输。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种平稳运行的搬运机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)上表面的两端固定连接有支撑架(11)，支撑架(11)的上端固定连接有顶板(12)，顶板(12)上表面安装有机体(4)，底板(1)上表面的两侧对称连接有支柱(13)，支柱(13)上的上端通过转轴(14)连接有电机支架(2)，支柱(13)一侧的底板(1)上开设有轮胎孔(15)，轮胎孔(15)内安装有驱动轮(23)，所述电机支架(2)一端的下表面固定有连接块(21)，连接块(21)与支柱(13)铰链接，电机支架(2)另一端的下表面安装有进步电机(22)，进步电机(22)的输出端连接有驱动轮(23)，电机支架(2)靠近驱动轮(23)一端的上表面安装有第一减震装置(3)，所述第一减震装置(3)包括减震柱(31)、第一导向块(32)和第二导向块(33)，第一导向块(32)和第二导向块(33)的中间段均开设有导向孔(34)，减震柱(31)的两端均贯穿导向孔(34)，减震柱(31)的两端分别铰链接有第一连接座(35)和第二连接座(36)，第一连接座(35)和第一导向块(32)均与电机支架(2)的上表面固定，第二连接座(36)和第二导向块(33)均与顶板(12)的下表面固定，减震柱(31)置于第一导向块(32)和第二导向块(33)之间的外表面套有第一减震弹簧(37)，第一减震弹簧(37)的两端分别与导向孔(34)固定连接，所述机体(4)下端的一周安装有转盘(41)，机体(4)的内部安装有伺服电机(42)，伺服电机(42)的输出端与转盘(41)连接，转盘(41)的一侧连接有气缸支架(5)，机体(4)上端的两侧对称安装有侧手臂(43)，机体(4)的内部安装有控制装置(44)，控制装置(44)分别与进步电机(22)、伺服电机(42)和侧手臂(43)电性连接，所述气缸支架(5)的一端上表面安装有第二减震装置(6)，第二减震装置(6)的上表面固定连接有升降气缸(51)，升降气缸(51)的输出端连接有托板(52)，所述第二减震装置(6)四角上表面固定连接有螺杆(61)，螺杆(61)之间的第二减震装置(6)上开设有第一螺钉孔(62)，第一螺钉孔(62)通过螺钉与气缸支架(5)连接，第二减震装置(6)的上表面连接有减震体(63)，减震体(63)上开设有矩阵分布的弹簧孔(64)，弹簧孔(64)内安放有第二减震弹簧(65)，减震体(63)的上表面连接有盖板(66)，盖板(66)的四角套在螺杆(61)的上端，盖板(66)的上表面与升降气缸(51)的下端固定。

2.根据权利要求1所述的一种平稳运行的搬运机器人，其特征在于：所述第一导向块(32)和第二导向块(33)的两端均开设有第二螺钉孔(38)。

3.根据权利要求1所述的一种平稳运行的搬运机器人，其特征在于：所述侧手臂(43)的内侧安装有位移感受器(45)，位移感受器(45)与控制装置(44)电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种平稳运行的搬运机器人，其特征在于：所述托板(52)的上表面安装有重量感受器(53)，重量感受器(53)与控制装置(44)电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种平稳运行的搬运机器人，其特征在于：所述减震体(63)为硅胶材料制成的构件。

6.根据权利要求1所述的一种平稳运行的搬运机器人，其特征在于：所述螺杆(61)的上端通过螺母(67)固定盖板(66)。

7.根据权利要求1所述的一种平稳运行的搬运机器人，其特征在于：所述升降气缸(51)与控制装置(44)电性连接。