CN109219345A - 用于农业操作机械的移动式工具承载头的操作装置 - Google Patents

Abstract

用于农业操作机器的移动式工具承载件的操作装置，其允许施加植物检疫产品或从通过自推动式灌溉机器的行进形成的作物表面调查信息，其中该装置包括多个模块(1、36)，该多个模块一个接一个地连续安装，从而覆盖自推动式灌溉机器的整个长度，每个模块具有扫描工具(68)，扫描工具可以是喷嘴和/或传感器，当其沿区段移位时，其施加规划的剂量，并且这些模块通过覆盖灌溉机器或温室的所有长度的马达缆线(29)彼此连接，并且其以交替方式在两个方向上行进，因为当马达缆线在至少一个点上连接到同步带(28)时实现该运动。

Description

用于农业操作机械的移动式工具承载头的操作装置

发明的现有技术

发明的技术领域

本发明涉及机械、设施、设备和用于农工业、温室的配置的领域，并且更具体地，涉及移动式工具承载头的领域，该工具承载头包括用于农业操作机器中多个作业的工具，诸如用于施加可变剂量的植物检疫产品的至少一个喷嘴和/或用于扫描作物信息的至少一个传感器。

即使当前描述指的是使用诸如用于植物检疫产品的喷嘴的工具的移动式工具承载头时，也应该清楚的是，这并不意味着该发明限于这种使用，代替的是，该头可以使用其他工具诸如用于信息扫描的不同类型的传感器，或者独立地或者与喷嘴共同使用，而不带来任何不便。

现有技术的描述

通常，可以使用雾化系统操作的主要类型的自推进式灌溉机器是：中心枢轴，线性移位机械和用于灌溉角部(拐角)的机器，其耦接到中心枢轴，当中心枢轴远离切线和靠近它时展开和折叠，其在本领域被称为“角部”。

所述机器之一可以是专利文献US 3,326,232中公开的机器，其教导用于施加具有灌溉水的农用化学品的灌溉设备，其中水用于传输化学产品，使得当混合物被施加到田地上时水源与化学产品接触。然而，通过使用所述机器，灌溉可以导致水源污染。此外，并非所有农用化学品都可以使用，因为它们在水中过度稀释，并且还因为，只有当设备在常规灌溉模式下运行时，才可以施加化学产品。

另一机器可以是授予McCann等人的专利文献US 5,246,164中公开的机器，其公开了一种设备和方法，用于将通过灌溉系统灌溉的田地分成可以控制灌溉水和化学需求的多个区域，并且然后，通过灌溉系统，输送适量的灌溉水或化学产品到如上定义的每个区域。设备包括由对控制模块敏感的阀独立控制的多个喷雾器(sprayer，喷射器、喷淋器)，这些控制模块与数据采集和控制单元电子地互连以激活或停用喷雾器。由确定每个独立喷雾器的当前位置的经编程的微处理器生成田地图，然后微处理器发送控制系统中记录的信息，其又将这些信号发送到各种数据采集和控制模块。然而，该系统以及以上美国文献也显示了可能污染水源的缺点，因为一些化学产品由于其在水中的不适当的高稀释体积而不能被使用。

又一机器可以是授予Chapman John A.的专利文献US 5,678,771中公开的机器，其公开了一种化学产品分配系统，用于与移动式灌溉系统一起使用，该移动式灌溉系统由竖直可调整的液体化学产品供应线制成，该线位于灌溉系统上并且其与化学品液体增压源连通操作。液体化学产品分配线放置在化学产品供应线下方，是与远程控制阀一起连接到其的那些线。虽然与使用水来施加化学产品关联的问题通过该系统已经被增强，但其他缺点仍然存在在那里，诸如需要以特定方式调节所有喷雾器，高的最小施加剂量，非常多缺乏合适的清洁回路的喷雾器，以及在应该修改剂量时需要进行手动调整。此外，该系统不适用于角部机器，并且仅喷雾器可以在该机器上使用。

另一机器可以是由该申请的相同持有人的专利文献US 6,666,384中公开的机器，其教导用于在田地上施加植物检疫液体的设备和方法，其中该设备包括多个灌溉单元，灌溉单元包括喷嘴，用于在田地上施加可调整的量的液体；驱动设施，以在地面上移动灌溉单元；用于向喷嘴供应液体的系统；以及控制回路，用于控制喷嘴的运行以便将可变剂量施加到灌溉单元喷嘴，控制回路包括计算机单元，用于接收引入的数据并操作控制回路，并且是独立地在每个灌溉单元上的控制模块；多个传感器，用于检测单元的各种参数；以及接口模块，将独立控制模块与在其之间的计算机单元连接在一起。虽然文献US 6,666,384的机器已经显示出在实践中正确地运行，但是在运行期间使用大量喷嘴产生一系列不便。当喷嘴中的至少一个失效或有缺陷时，已观察到一系列不便中的一个。也就是说，由于具有大量喷嘴，确定哪个喷嘴失效并且进行所述检测的处理时间是困难的，它们通常很长并且涉及显著的延迟和额外的成本。

至于施加农用化学品产品的已知方法，我们发现自推动式机器或喷雾器的使用。至少需要一个人来操作机器，将其暴露于对人类有毒和有害的产品。当这些机器用它们的轮子行进时，它们又在土壤上产生不期望的压实，并且损害作物。它们也不能对所有培养阶段进行控制，因为它们是在高度上开发的，并且在重复的机会中，这些机器没有足够的空间来在它们上运行。

使用注射用于灌溉的水和农用化学品的灌溉装备有时也是没有不精确的和有害的对环境的方法，因为水和化学产品的流动通过灌溉机器喷雾器而分布在地面上。当其用于肥料时，该方法不显示任何问题，因为即使表面上的肥料分布不精确，也可以认为该施加是可接受的。然而，对于在小型区域上在所有喷嘴中需要精准控制的可变剂量的使用，该方法是不可接受的。又对于大多数农用化学品诸如除草剂、杀真菌剂、杀虫剂等，该方法所需的水的溶解率是不可接受的。

因此，将方便的是，具有用于施加植物检疫产品和/或允许对于机械化灌溉机器对于作物信息进行调查等的新的系统，没有上述不便和限制，并且其与现代技术一致。

发明的简要描述

因此，本发明的目的是提供一种新的操作装置，以改进所有上述不便，并且能够安装在任何类型的固定式或移动式自推动式灌溉机器中，即中心枢轴机器或线性移动机器以及角部机器或甚至温室内部。

本发明的另一目的是提供一种操作装置，用于通过设备或植物检疫产品进行喷射，或者调查从作物到由其上安装的自推动式灌溉机器路径组成的表面的信息。

本发明的另一目的是提供一种操作装置，其显著地减少了喷射喷嘴或传感器的数量。

本发明的又一目的是提供一种用于以受控方式在地面延展部上被运送的类型的农业操作机器的移动式工具承载头的操作装置，由推进模块形成的模块，推进模块显示了：在具有至少一个伺服电机的模块的一个端部上的推进头，以及在该模块的第二相对端部上的至少一个引导头，安装在连接到所述伺服电机的第一皮带轮(pulley，滑轮)上以及安装在所述引导头上的第二皮带轮的同步带；在连接到所述推进模块且共同限定扫描线时操作的至少一个模块；连接到所述同步带的至少一个马达缆线并且该马达缆线沿所述操作模块或整个机器延伸形成环；以及安装在所述至少一个马达缆线上的至少一个移动式工具承载头。

附图的简要描述

为了更好地清楚和理解本发明的目的，在各个附图中已经说明了这一点，其中该发明已经以全部作为实例的优选实施方式之一的方式表示，在附图中：

图1示出了具有中心枢轴的灌溉机器的示例性视图，其中可以使用根据本发明的操作装置；

图2示出了根据本发明的操作装置的推进模块的透视图，

图3示出了根据本发明的操作装置的推进模块的第一端部的透视图，

图4示出了根据本发明的图3的第一端部的部分的透视和放大图；

图5示出了根据本发明的推进模块的一部分的透视图，其中示出了连结装置；

图6示出了根据本发明的推进模块的引导头的透视图，

图7示出了图6的引导头的局部透视和放大图；

图8示出了根据本发明操作的模块的封闭头的透视图；

图9示出了根据本发明的图8的封闭头的侧向视图；

图10示出了根据本发明的引导件的透视截面图；

图11示出了根据本发明的移动式工具承载头的透视图；

图12示出了根据本发明的一些塔对齐板的透视图；

图13示出了根据本发明的引导件的另一优选实施方式的透视图，其中所述引导件是引导杆的一部分；

图14示出了该发明的操作装置的局部视图，其示出了通过设置在引导杆外部的软管的植物检疫产品；以及

图15示出了推动模块的一部分的透视放大图，其示出了根据本发明的链接装置的另一优选实施方式。

发明的具体描述

现在参考附图，示出了该发明包括用于农业操作机器的移动式工具承载头的新的操作装置，其改进了地面的扫描过程，或用于施加可变剂量的植物检疫产品和/或通过不同的传感器扫描关于培养的信息，该发明适用于具有中心枢轴、正向、侧向或角部推进的自推动式的灌溉机器，以及适用于温室，并且其显著地减少用于这种目的喷嘴和/或传感器的数量。

第一，作为实例以便于本发明装置的理解和可能的应用，一般将参考中心枢轴灌溉机器，该机器示出了通过泵(未示出)连接到植物检疫液体(未示出)的罐或沉积物的枢转塔或基部72。同样，所述机器示出了由操作件75操作的一对伸展部或“跨越部”或灌溉单元73和轮74，其允许每个模块、伸展件或区段的协调前进，这将在下面描述。

现在参考本发明，并且根据图1至图15，操作装置包括推动模块1，其示出了推动头2和引导头3。其中，所述推动头2安装在推动模块1的第一端部上，其具有由支撑板5制成的主塔4，该支撑板焊接到竖直板6上，从而形成允许在链接到灌溉机器的引导板7上竖直移位的装置。

塔结构4竖直地延长通过竖直支撑件8，板9、10和11焊接在竖直支撑件之间在不同高度处，以形成主塔4。同样地，在所述塔4的一部分上设置了安装在板13上的主面板12。主控制面板可以读取传感器以确定进行施加的合适时刻，并控制系统的其他功能以施加用户期望的植物检疫剂量或者还进行地面测量。

两个竖直板14焊接在板10和11上，这些板用于支撑推进头基部2。其中，所述推进头2包括安装在平行板16上的伺服电机15，该平行板连接到板14，并且该伺服电机连接到第一皮带轮17，该第一皮带轮设置在板18之间，在其轴上具有合适的承载件(轴承)以便于转动。

需要注意的是，主面板12通过一些缆线19链接到伺服电机15，这些缆线通过保护系统20被嵌入，并通过一些连接器21进入伺服电机15。同样地，提供至少一个接近传感器22，安装在基部23上，并且其通过在管道24内的缆线连接到主面板12。

另一方面，引导头3设置在推进模块1的第二端部上，并包括一对侧向且平行的板25，第二皮带轮26设置在该平行板之间，并安装在板27之间。因此，在所述第一皮带轮17与所述第二皮带轮26之间，安装有同步带28，该同步带由连接到伺服电机15的所述第一皮带轮26操作。同步带28的路径由所述接近传感器22建立，该接近传感器是检测在其上的两个标记的红外光传感器，两个标记之间的距离等于推进模块或区段内的移动式工具承载头的路径的长度。

同样地，提供有至少一个马达缆线29，该马达缆线安装在所述第一马达皮带轮30上，该第一马达皮带轮设置在所述推进头2上；以及第二引导皮带轮31上，该第二马达皮带轮设置在所述引导头3上，其伴随有相应的引导皮带轮32。其中，在该实施方式中，所述马达缆线29可以包括至少两个缆线，该至少两个缆线凭借链接装置33在至少一个点中链接到所述同步带28，其包括至少由两个板34制成的引导车，所述马达缆线29和同步皮带轮28链接在其之间。如下所述，所述链接装置33通过支撑臂35安装在侧向引导杆上，从而允许同步带在移位期间对齐。

本发明还可以包括连接到所述推进模块1并共同限定扫描线的至少一个操作模块36。所述操作模块36包括第一端部，该第一端部连接到所述引导头3，该引导头设置在推进模块1的第二相对端部上；以及第二端部，该第二端部示出了引导张紧器闭合端部37，该引导张紧器闭合端部示出了至少一个闭合皮带轮38，用于所述马达缆线29，其从推进模块一路延伸通过该操作模块，与同步带形成带状物。因此，所述马达缆线在所述第一皮带轮与闭合皮带轮之间张紧并穿过第二引导皮带轮，从而穿过整个自推动式灌溉机器并链接在至少一个点处在同步带处，以进行线性运动，在安装意义上，以两种方式，以可变的速度。另一方面，所述闭合皮带轮38安装在板39之间，该板又固定到皮带轮张紧器40上，该皮带轮张紧器固定到一对板41，从而允许马达缆线以两种方式自由移动。

需要注意的是，本发明的装置可以示出多个所述操作模块36，所有这些模块均沿所述扫描线与所述推进模块1对齐。为了保持马达缆线29沿操作模块的线性度，在它们之间提供了缆线引导件42，其具有供应有夹具43的顶部端部以及装备有初级引导皮带轮44的下部端部，并且两个次级引导皮带轮45设置在初级引导皮带轮44附近并且其使所述马达缆线29保持对齐。

需要注意的是，所述推进模块和这些操作模块中的每一个都配备有引导杆46，通过该引导杆，进给软管和连接缆线可以穿其而过到达机器中使用的不同设施和配置。

可替代地，并且在另一优选实施方式中，引导杆46可以向下延伸整合缆线引导件42，如在图13中更好地示出的。在该实施方式中，但不作为对本发明的限制，存在两个次级引导皮带轮装置45，其安装在侧杆46上，允许马达缆线29通过。这样，只有喷嘴和/或传感器暴露在杆外部，而装置的其他部件被保存并且保护免受户外影响，因此延长了它们的寿命。

进而，所述第一皮带轮17和第二皮带轮26被穿孔并分开一定距离，该距离等于推进模块路径的伸展区段。进而，主控制面板12接收传感器的信息，以便确定伺服电机15应该作用于同步带28的时刻。带28链接到马达缆线29，该马达缆线沿灌溉机器一路行进，其进行必要的交替运动，使得每个喷射/传感器装置进行喷射或信息的收集。主面板12包括传感器的控制件，其作为系统的一部分；以及进行电动阀的打开和关闭所需的所有电子件，该电动阀进给系统区段并将在下面描述。还有流量传感器和压力传感器，用于检测推进和操作模块或区段的任何进给失效。

同样，如此支撑推进和操作模块，存在至少两个钢制支撑缆线47，其由张紧装置48和49张紧，这些张紧装置在每个端部处分别固定到推进头2和封闭头37。需要注意的是，所述张紧装置48通过相应的板50和轴51固定在推进头2，同时所述张紧装置49凭借固定到第一封闭板53的板52而固定到封闭头37，该第一封闭板又与第二封闭板54平行，并通过一对梁55和水平板56彼此连接。同样地，为了将操作模块36链接到支撑缆线46，固定装置57被安装，其链接到所述缆线47通过夹具58。这些固定装置57以规则的距离沿本发明的整个操作装置被安装。

整个装置可以从升降系统悬挂，以关于它们的目标调节喷嘴或传感器的高度。升降系统包括主缆线76，次级缆线77的装置将系统完全悬挂在该主缆线上。手动或电气操作的心轴78使主缆线76移位以升高和降低整个系统。次级缆线固定在灌溉机器结构的端部上，它们穿过安装在区段上并在另一端部上固定到主缆线的简单皮带轮，从而将力分成两半。为了使主缆线在灌溉机器结构上保持对齐，为此目的将皮带轮安装在该结构上。

为了保持支撑缆线47对齐，它们通过装置59定期地链接到灌溉机器结构。同样，引导头3的板25又安装在一些平行板60上，这些板允许该发明的装置用于必要的竖直移位，以便对齐同步带47平行于操作模块36，该操作模块引导其移位。进而，该发明的整个装置通过凭借竖直杆64链接到彼此的一些板61、62和63链接到灌溉机器。支撑缆线47包括衬套65，使得当它们通过塔对齐板66时它们不会受到损坏。

另一方面，本发明可以具有至少一个工具承载头67，其优选地包含安装在至少一个马达缆线29上的扫描工具68。其中所述扫描工具68可以是用于植物检疫产品的雾化/喷射喷嘴、传感器、检测器或扫描仪，以允许在作物上施加植物检疫流体或收集关于其的信息。在喷嘴的情况下，其雾化谱将由待进行的施加的类型决定。

这就是说，伺服电机在某种意义上转动并且然后在另一意义上必要的旋转用于同步带的移位，一路长达等于推进模块的长度的至少一倍，同时操作模块的长度将是所述推进模块长度或其倍数。作为实例，在操作模块具有推进模块的两倍长度的情况下，操作模块将包括两个工具承载头，它们将彼此分开，长度等于推进模块长度。进而，链接到马达缆线的同步带一直沿该装置安装，形成封闭的环，允许沿在其上它们被安装的操作模块的长度链接到马达缆线的扫描工具的行进，因此，在两种移位方式中以同步和交替方式进行运动。

需要注意的是，当自推动式灌溉机器已经行进了规划的距离时，在伺服电机15方向的一个方式或另一方式上将进行每个运动，以在每个区段或模块下再次找到雾化或扫描的新的区域。该区域应考虑喷嘴制造商要求的重叠，以保持用于所用的植物检疫产品所需的每表面单位的合适密度和分配滴数，以产生所需的预期效果。

与图15中的另一替代实施方式一致，并且为了减小同步带28的长度，推进模块将不具有工具承载头并且将仅起具有带的马达缆线的叶轮的作用。如图15所示，马达缆线凭借链接装置链接到同步带，例如，该链接装置现在包括夹具79，该夹具凭借螺钉将缆线固定到带的点或区段。然而，这并不意味着该发明仅限于所述夹具，但是也可以考虑和使用其他固定件来链接所述缆线与带。这样，马达缆线29可以固定或支撑在同步带28的背面上，并且一旦它们被链接，它们围绕第一皮带轮17转动，从而消除了皮带轮30的使用并缩短了同步带的长度。

与第一上述实施方式相反，在该实施方式中，同步带28在皮带轮17与皮带轮26之间进行全部行程，即，同步带行进的长度或距离等于推进模块的长度的两倍，任何时候操作模块的长度都是推进模块长度的两倍或倍数(多倍)。作为实例，但不作为对本发明的限制，如果推进模块具有6米的长度，则同步带将具有12米的长度，但带封闭的环将具有6米，是由同步带的任何点行进的距离，操作模块的长度。这样，减少了同步带的长度而不改变本发明的目的。换句话说，夹具79限定了带上的用于缆线29的固定点，并且在带的转动期间，所述点行进带的整个长度，即，始终沿该带的较高和较低伸展部。这就是为什么当带式带状物的延展部为例如6米时，缆线的任何点都将行进12米。

关于植物检疫产品，它凭借软管在主线69上循环到扫描工具或喷嘴，该软管安装在引导杆46或缆线承载链或类似装置的内部中。可替代地，在图14中，设置在机器的较高部分上的主线69可以供给悬垂的螺旋外部软管80，该软管连接到头67和喷嘴68，其可以随着头67的运动而自由移动。使用电动阀70控制流体穿过软管，该电动阀可以安装在主线69上或在工具或喷嘴68上，以便在开口处实现更快的响应以及喷射的停止。需要注意的是，电动阀70的缆线通过管道71到达主面板12。

进而，提供了植物检疫产品的液压回路，该回路包括泵，用于将流体增压升至主线69，该主线一路在灌溉机器中行进。剂量可以由以下确定：受每个表面上的喷射头影响的路径的数量，或者被移位的速度在覆盖所有路径时或者由于由不同的连续路径之间的覆盖宽度建立的重叠，或者电气阀供应或供应流体的压力的临时中断，或者任何上述方法的部分或全部组合。

电动阀的使用允许主线的每个操作模块的独立性。所有都由记录灌溉机器运动的控制回路协调，同时它具有不同的传感器，诸如流量计，用于控制每个喷射装置在合适的流量范围内工作；风力计，用于停止施加，如果风高于由用户确定的在允许的漂移范围内适合于将停止施加的阈值；流体压力传感器，应用其以便知道泵是否正确地工作。

用于电气阀的命令模块，其将允许流体从主线通过以恒定的或间歇的方式如果要求减少流量而不改变速度或压力，穿过安装在侧杆、缆线承载链或允许沿模块行进的合适的设施的内部中的软管，最终到达扫描工具承载头，该扫描工具承载头施加由用户在由喷射装置的覆盖宽度和区段路径形成的表面上建立的剂量。这就是为什么每个模块的每个喷嘴都将植物检疫产品施加在接收最后一次施加的表面的下一表面上。

在使用传感器作为扫描工具的情况下，每个操作模块处至少一个传感器将是可用的，以收集作物状态的信息，通过遍布整个机器的数据总线将该信息发送到主面板用于解读，并通过安装在引导杆、缆线承载链或类似设施内部的缆线链接到面板12。该数据总线携带来自安装在每个操作模块处的传感器的信息，使得在该时刻形成作物状况图。

如果安装在每个模块中的装置携带传感器和/或喷射喷嘴，则传感器在其进行移位时将信息发送给总线。为了使施加均一或者获取的数据是正确的在由机器移位形成的整个表面上，其长度被分为操作模块或“区段”，并且这些又以恒定、可变和/或间歇的速度通过喷射喷嘴/传感器的不同装置行进。流量被时间单位多次中断的能力是为了减少施加量而不必改变喷嘴孔或工作压力。这可以被进行，因为通过电气阀将流量提供给喷射装置。

因此，本发明涉及用于施加可变剂量的植物检疫产品的操作装置，通过不同的传感器等扫描作物信息，该传感器安装在自推动式灌溉机器上，其具有中心枢轴、正向、侧向或角部推进，或在温室内。更具体地，该发明涉及包括中央电子控制系统的设备，该中央电子控制系统操作伺服电机的打开，该伺服电机以同步带的可变速度在一个方向上并且然后在另一方向上产生交替运动，其又链接到马达缆线，该马达缆线使所有操作模块的运动同步，形成该发明的装置。

每个操作模块具有至少一个扫描工具或发出/接收装置，包括所述喷射/雾化喷嘴或传感器，当其沿相应的田地区段移位时，其雾化或收集关于在包括在区段的长度与形成雾化/传感器装置的喷嘴/传感器的覆盖宽度之间的区域上的作物的信息。对于施加植物检疫产品的情况，并且为了使其到达喷射喷嘴，该装置具有用于每个操作模块的电气阀，其允许植物检疫产品通过从主线到一个或多个雾化喷嘴。

本发明的装置能够被编程并包含根据表面的需要提前设计的处方图，该表面在其上安装有雾化系统的自推动式灌溉机器的总覆盖范围形成。如果相应的传感器安装在每个模块的工具上，这可以已经由相同的装置进行。

基本上，控制单元记录自推动式灌溉机器的运动，确定每个操作模块的位置，确定与每个区段相应的表面上待施加的剂量或准备控制单元以接收所述区段的信息并启动伺服电机，该伺服电机引起同步带的运动并且这又引起链接雾化/感测头的马达缆线的运动，并且在此循环期间将致动信号发送给相应的电气阀/传感器，使得位于每个模块或区段中的喷嘴进行雾化或者使得它们在装置被定位用于此目的的情况下向传感器发送信息。

需要注意的是，为了理解本说明书，术语“植物检疫产品”是指施加到通过自推动式灌溉机器的结构的移位形成的表面的任何类型的流体。最常见的植物检疫产品是以水、油、原油等稀释的杀虫剂、除草剂、液体肥料等。

另一方面，并且作为说明，在灌溉机器的操作期间，应在泵送站、进给软管、断开软管、快速耦接件、主线、数据总线和任何操作模块中检测任何失效。因此，安装的流量传感器用于检测通过主线的流量，该流量应该与由每个循环处的操作区段总共使用的流量相匹配。在主线的起始处安装压力传感器，以确保压力对于安装在每个模块处具有相应的喷嘴的每个喷射装置在合适的值内。安装风力计以确保风速在适当的参数内以避免过度漂移。可以添加测量其他天气参数诸如环境相对湿度等的传感器。这可以进行以便选择进行施加的最佳时刻。

机器放置在施加或运动的起始点。由于在此时刻由机器行进的距离为零，因此进行第一循环。如果没有出现错误，当所有操作的模块已经通过传感器收集信息或进行雾化时，该循环结束。该软件遵循机器的运动。如果每个模块或区段上需要不同的剂量，则在每个循环处应将剂量分配给每个模块，与处方图一致。

在可以示出同时发射的大型机器的情况下或者施加需要更高的均匀性的情况下，可以中断灌溉机器的前进或运动以顺序地进行它们。对于错误的控制，如果需要保证在发生失效序列时适当的雾化性能，则装置立即停止雾化并发出警报信号。基于喷射装置中使用的喷嘴的参数，将计算发射之间的最佳距离。

为了在田地上获得均匀的产品分配，每个区段应该已经移位的距离等于喷射装置中使用的喷嘴覆盖的宽度减去校正重叠。这是通过在垂直于相应于喷嘴的区段的矢量的方向上的矢量的距离的投影来确定的。在数学上，如果t是由喷嘴区段的喷嘴定义的线，p1和p2是区段的中心的连续位置，并且a是矢量差(p2-p1)与线垂直于t的线之间形成的角度，累积距离为：

(p2–p1).cos(alpha)

该计算为整个操作模块提供统一的施加，独立于由模块进行的运动的类型，无论该运动是直线的还是径向的，或者是否其对应于角部路径。施加的剂量由喷射喷嘴沿模块(在其上它被安装)中进行的路径的移位速度来限定。进而，可以通过改变工作压力、由区段所覆盖的不同伸展部的重叠以及还间歇地中断电气阀供应来改变剂量。

另一方面，并且作为实例，基于400米的半径跨度，常规的雾化系统或灌溉机器应使用约400个雾化喷嘴或传感器来进行雾化或对其下的地面进行测量。然而，通过本发明的装置，其中每一操作模块至少一个扫描工具，并且考虑到每个模块可以具有从12米到24米的长度，所使用的总数在16到32个喷嘴/传感器之间变化，这是相对于现有技术常规机器的很大的优点。此外，在发生故障失效的情况下，由于喷嘴或传感器数量较少，该发明允许很容易检测失效的阀或传感器，这是使用常规的机器无法实现的，因为很难从大量翼式喷嘴中找到失效的喷嘴。

这样，设想并制造了用于本发明的农业机器的移动式工具承载头操作装置，其允许从由机械的路径形成的作物表面施加植物检疫产品或信息调查，或者在田地区段上或者在温室内。

其中，装置包括多个模块，这些模块一个接一个地连续安装，从而覆盖自推动式灌溉机器的所有长度，每个模具具有可以是喷嘴和/或传感器的扫描工具，当该喷嘴和/或传感器沿操作模块或区段移位时，其施加规划的剂量。这些模块通过覆盖整个自推动式灌溉机器的马达缆线彼此链接，该缆线以交替方式在两个方向上可移动，并且当马达缆线在至少一点上链接到同步带时，实现该移动。

进而，所述同步带由伺服电机以精确的方式操作，所有这些都从控制面板协调，该控制面板接收关于自推动式灌溉机器的移位的信息，当这是进行时，并确定伺服电机应该进行同步带的新移位的时刻，使得扫描工具沿施加由用户规划的剂量的整个模块行进。

雾化装置沿模块的移位可以具有不同的速度，从而允许剂量在每个通过点是适当的。扫描工具通过安装在引导杆、缆线承载链或类似设施内侧或在其外侧的软管和/或缆线链接到植物检疫液体的主线和/或数据总线，在另一端部具有电气阀，当扫描运动开始和终止于包括模块长度和雾化喷嘴雾化宽度的表面上时，该电气阀启动和停止。

为了在每个模块或区段上以独立的方式修改施加到每个表面的剂量，应该一次从模块进行施加，并且应该在该表面上进行多于一次通过，或者可以改变雾化装置的移位的速度，或者可以改变流体工作压力。在希望减少由每个模块施加的流量而不必从它们中的每一个进行独立施加的情况下，可以通过电气阀对到达雾化喷嘴的流体供应进行微中断。

需要注意的是，在本发明的操作装置用于温室的情况下，工具承载头可以具有臂，该臂设置有多个喷嘴，其沿待使用植物检疫产品雾化的表面移位。这并不意味着，在用于温室的情况下，该发明限于所述配置，而是可以考虑其他配置并与本发明的装置一起使用而没有不便。

Claims (15)

1.一种用于农业操作机器的移动式工具承载头的操作装置，其以受控方式在地面延展部上或温室行进，所述装置包括：

推进模块，具有：

i)推进头，在推进模块的第一端部上，所述推进头具有至少一个伺服电机，以及

ii)至少一个引导头，在推进模块的第二相对端部上，

iii)同步带，安装在连接到所述伺服电机的第一皮带轮与安装在所述引导头上的第二皮带轮之间；

至少一个操作模块，连接到所述推进模块且共同限定扫描线；

至少一条马达缆线，连接到所述同步带，并且所述马达缆线沿所述推进和操作模块延伸形成带状物；以及

至少一个移动式工具承载头，具有工具，安装在所述至少一个马达缆线上，在所述至少一个操作模块上。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个移动式工具承载头安装在所述至少一个马达缆线上，在所述至少一个操作模块上，以及在推进模块上。

3.根据权利要求1所述的装置，还包括在所述推进头上的第一皮带轮、在所述引导头上的第二引导皮带轮以及通过至少一个皮带轮张紧器连接到引导张紧器封闭头的闭合皮带轮，所述引导张紧器封闭头设置在所述至少一个操作模块的所述端部之一上，马达缆线在所述第一皮带轮与所述闭合皮带轮之间张紧并且以引导方式穿过至少所述第二引导皮带轮。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述引导头具有两个引导皮带轮，所述马达缆线以引导方式通过所述两个引导皮带轮。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述同步带和所述马达缆线在至少一个点上通过链接装置链接。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述链接装置包括引导车，所述引导车包括两个板，所述马达缆线和所述同步带链接在所述两个板之间。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述链接装置包括至少一个夹具，所述夹具将所述马达缆线固定至同步带的区段。

8.根据权利要求1至4所述的装置，其中，所述操作模块包括第一端部，连接至位于推进模块的第二相对端部上的所述引导头；以及第二端部，具有所述引导张紧器闭合端部头。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置包括多个所述操作模块，其中所有所述操作模块沿所述扫描线与所述推进模块对齐。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括在所述操作模块之间的至少一个缆线引导件，其中所述缆线引导件具有下部端部，设置有初级引导皮带轮和位于临近于初级引导皮带轮的两个次级引导皮带轮。

11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述推进模块和操作模块中的每一个设置有引导杆，在所述引导杆内布置进给软管和连接缆线。

12.根据权利要求10和11所述的装置，其中，所述缆线引导件安装在所述引导杆内。

13.根据权利要求1所述的装置，还包括引导杆，以及进给软管，所述进给软管在引导杆外侧并连接到所述工具承载头。

14.根据权利要求1所述的装置，其中，所述工具是至少一个传感器。

15.根据权利要求1所述的装置，其中，所述工具是用于喷射植物检疫产品的至少一个喷嘴。