CN109217401B - 一种电量控制方法、装置和无人飞行器的遥控器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种电量控制方法、装置和无人飞行器的遥控器，所述方法应用在无人飞行器的遥控器中，所述遥控器连接移动终端，包括：检测所述遥控器的第一电量状态信息；获取所述移动终端的第二电量状态信息；依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量。延长遥控器与移动终端协同运行的时间，避免出现遥控器电量不足而移动终端电量充足或者遥控器电量充足而移动终端电量不足的问题，保证植保等操作可以继续进行，提高了遥控器与移动终端的使用效率，提高了实用性。

Description

一种电量控制方法、装置和无人飞行器的遥控器

技术领域

本发明涉及无人飞行器周边技术领域，特别是涉及一种电量控制方法、一种电量控制装置和一种无人飞行器的遥控器。

背景技术

随着无人飞行器的迅速发展，无人飞行器在农业植保、摄像、物流等领域广泛应用。

无人飞行器的遥控器具有摇杆和按键等遥控部件，用户可以通过操作该遥控部件控制无人飞行器进行起飞、飞行和降落操作。

为了扩展遥控器的使用功能，许多遥控器具有通信接口，接入智能手机、便携式显示装置以及PAD(平板电脑)等移动终端连接，使得遥控器将无人飞行器所在的位置、无人飞行器拍摄的图像、视频等数据传输至移动终端进行显示等操作。

在这些操作中，需要遥控器和移动终端进行协同处理，由于遥控器和移动终端一直保持在运行状态，耗电速度较快，容易出现遥控器电量不足而移动终端电量充足，或者，遥控器电量充足而移动终端电量不足，影响遥控器与移动终端的使用。

发明内容

本发明实施例提出了一种电量控制方法、装置和无人飞行器的遥控器，以解决上述遥控器或移动终端任一方电量不足导致无法协同运行的问题。

依据本发明的一个方面，提供了一种电量控制方法，应用在无人飞行器的遥控器中，所述遥控器连接移动终端，所述方法包括：

检测所述遥控器的第一电量状态信息；

获取所述移动终端的第二电量状态信息；

依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量。

可选地，所述第一电量状态信息包括如下的一种或多种：

第一剩余电量比例、第一基准电量比例、第一剩余电量使用时间；

所述第二电量状态信息包括如下的一种或多种：

第二剩余电量比例、第二剩余电量使用时间。

可选地，所述检测所述遥控器的第一电量状态信息的步骤包括：

检测所述遥控器中第一电池的第一电压值；

查询所述遥控器中第一电池的第一放电电压曲线；

结合所述第一放电电压曲线和所述第一电压值，计算所述遥控器中第一电池的第一剩余电量比例。

可选地，所述检测所述遥控器的第一电量状态信息的步骤包括：

查询所述遥控器的功率；

依据所述功率计算所述遥控器的第一基准电量比例；

其中，所述功率与所述第一基准电量比例正相关。

可选地，所述检测所述遥控器的第一电量状态信息的步骤包括：

检测所述遥控器的耗电速度；

结合所述第一剩余电量比例和所述耗电速度计算第一剩余电量使用时间。

可选地，所述获取所述移动终端的第二电量状态信息的步骤包括：

接收所述移动终端发送的设备信息和第二电池的第二电压值；

将所述设备信息发送至所述无人飞行器；

接收所述无人飞行器从服务器中检索到的、所述设备信息对应的第二电池的第二放电电压曲线；

结合所述第二放电电压曲线和所述第二电压值，计算所述第二电池的第二剩余电量比例。

可选地，所述依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量的步骤包括：

判断所述第一剩余电量比例是否大于或等于所述第一基准电量比例；

若是，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电；

若否，则请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

可选地，所述控制所述遥控器对所述移动终端进行充电的步骤包括：

若所述第二剩余电量比例小于所述第一剩余电量比例，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

可选地，所述控制所述遥控器对所述移动终端进行充电的步骤包括：

接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

若所述第一剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

可选地，所述请求所述移动终端对所述遥控器进行充电的步骤包括：

接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

若所述第二剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

可选地，所述请求所述移动终端对所述遥控器进行充电的步骤包括：

请求所述移动终端在所述第二剩余电量比例大于或等于预设的第二基准电量比例时，对所述遥控器进行充电。

根据本发明的另一方面，提供了一种电量控制装置，应用在无人飞行器的遥控器中，所述遥控器连接移动终端，所述装置包括：

电量状态信息检测模块，用于检测所述遥控器的第一电量状态信息；

电量状态信息获取模块，用于获取所述移动终端的第二电量状态信息；

电量调整模块，用于依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量。

可选地，所述第一电量状态信息包括如下的一种或多种：

第一剩余电量比例、第一基准电量比例、第一剩余电量使用时间；

所述第二电量状态信息包括如下的一种或多种：

第二剩余电量比例、第二剩余电量使用时间。

可选地，所述电量状态信息检测模块包括：

第一电压值检测子模块，用于检测所述遥控器中第一电池的第一电压值；

第一放电电压曲线查询子模块，用于查询所述遥控器中第一电池的第一放电电压曲线；

第一剩余电量比例计算子模块，用于结合所述第一放电电压曲线和所述第一电压值，计算所述遥控器中第一电池的第一剩余电量比例。

可选地，所述电量状态信息检测模块包括：

功率查询子模块，用于查询所述遥控器的功率；

第一基准电量比例计算子模块，用于依据所述功率计算所述遥控器的第一基准电量比例；

其中，所述功率与所述第一基准电量比例正相关。

可选地，所述电量状态信息检测模块包括：

耗电速度检测子模块，用于检测所述遥控器的耗电速度；

第一剩余电量使用时间计算子模块，用于结合所述第一剩余电量比例和所述耗电速度计算第一剩余电量使用时间。

可选地，所述电量状态信息获取模块包括：

终端信息接收子模块，用于接收所述移动终端发送的设备信息和第二电池的第二电压值；

设备信息发送子模块，用于将所述设备信息发送至所述无人飞行器；

第二放电电压曲线接收子模块，用于接收所述无人飞行器从服务器中检索到的、所述设备信息对应的第二电池的第二放电电压曲线；

第二剩余电量比例计算子模块，用于结合所述第二放电电压曲线和所述第二电压值，计算所述第二电池的第二剩余电量比例。

可选地，所述电量调整模块包括：

第一基准电量比例判断子模块，用于判断所述第一剩余电量比例是否大于或等于所述第一基准电量比例；若是，则调用对充电控制模块，若否，则调用充电请求子模块；

充电控制子模块，用于控制所述遥控器对所述移动终端进行充电；

充电请求子模块，用于请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

可选地，所述充电控制子模块包括：

剩余电量比较单元，用于若所述第二剩余电量比例小于所述第一剩余电量比例，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

可选地，所述充电控制子模块包括：

第一剩余作业时间接收单元，用于接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

第一剩余作业时间比较单元，用于若所述第一剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

可选地，所述充电请求子模块包括：

第二剩余作业时间接收单元，用于接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

第二剩余作业时间比较单元，用于若所述第二剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

可选地，所述充电请求子模块包括：

基准电量请求单元，用于请求所述移动终端在所述第二剩余电量比例大于或等于预设的第二基准电量比例时，对所述遥控器进行充电。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人飞行器的遥控器，所述遥控器连接移动终端，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储的一个或多个计算机可读介质中的指令，由所述一个或多个处理器执行时，使得遥控器执行上述中一个或多个的方法。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，无人飞行器的遥控器连接移动终端，依据遥控器的第一电量状态信息和/或移动终端的第二电量状态信息，驱动遥控器与移动终端相互充电，以调整遥控器的第一电量与移动终端的第二电量，延长遥控器与移动终端协同运行的时间，避免出现遥控器电量不足而移动终端电量充足或者遥控器电量充足而移动终端电量不足的问题，保证植保等操作可以继续进行，提高了遥控器与移动终端的使用效率，提高了实用性。

附图说明

图1是本发明一个实施例的一种电量控制方法的步骤流程图；

图2是本发明一个实施例的一种遥控器与移动终端连接时的结构示意图；

图3是本发明一个实施例的一种电量控制装置的结构框图；

图4是本发明一个实施例的一种遥控器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明一个实施例的一种电量控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，检测所述遥控器的第一电量状态信息。

在具体实现中，本发明实施例可以应用在无人飞行器的遥控器中，即控制无人飞行器进行农业植保、摄像、物流等操作的终端。

其中，无人飞行器可以指利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，例如，用于农业植保的无人机，无人机飞行器一般不搭载操作人员，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导。

如图2所示，在遥控器210中，可以具有处理器211，电源管理芯片212、电池213、第一接口214、按键组件215和摇杆组件216等组件。

其中，处理器211，包括MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)等，与电源管理芯片212、第一接口214、按键组件215和摇杆组件216等组件连接。

第一接口214、如USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口，可以接入用于通信的数据线，连接移动终端220。

遥控组件215可以包括左摇杆和右摇杆两部分，用于遥控无人飞行器的飞行姿态、飞行速度、飞行高度等。

按键组件216可以包括步进按钮、功能按钮，用于步进地控制无人飞行器的飞行姿态以及无人飞行器的相关业务功能。

电源管理芯片212连接第一电池213，为遥控器210中的其他组件供电并提供充电、充电保护等功能。

在移动终端220中，具有第二电池221和第二接口222等组件。

其中，第二电池221为移动终端220中的其他组件供电。

第一接口214、如USB接口，可以接入数据线，连接遥控器210。

若遥控器连接移动终端，协同进行特定的操作，例如，显示无人飞行器的飞行参数、作业信息、作业进展，等等，则可以检测遥控器的第一电量状态信息，即表征遥控器中第一电池的电量状态的信息。

在实际应用中，第一电量状态信息可以包括如下的一种或多种：

第一剩余电量比例、第一基准电量比例、第一剩余电量使用时间。

其中，第一剩余电量比例为第一电池中剩余电量与其额定电量之间的比值。

第一基准电量比例为第一电池设定的基准电量与额定电量之间的比值。

第一剩余电量使用时间为第一电池中剩余电量可供遥控器运行的时间。

在本发明的一个实施例中，步骤101可以包括如下子步骤：

子步骤S11，检测所述遥控器中第一电池的第一电压值。

子步骤S12，查询所述遥控器中第一电池的第一放电电压曲线。

子步骤S13，结合所述第一放电电压曲线和所述第一电压值，计算所述遥控器中第一电池的第一剩余电量比例。

在具体实现中，可以通过电源管理芯片获得遥控器自身第一电池的第一电压值，由于第一电压值与第一电池的第一电量随充放电的时间不同，二者会具有正相关性，因此，可以第一电池特有的第一放电电压曲线，则可以估计第一电池自身第一电量的剩余比例，获得第一剩余电量比例。

在本发明的另一个实施例中，步骤101可以包括如下子步骤：

子步骤S21，查询所述遥控器的功率。

子步骤S22，依据所述功率计算所述遥控器的第一基准电量比例。

在本发明实施例中，可以对遥控器的第一电池设置第一基准电量比例，保证遥控器的最低使用电量，避免发生无人飞行器发生意外时遥控器无法控制等风险。

在具体现在中，第一基准电量比例与遥控器中的耗能模块(如无线通信模块、处理器等)的功率相关。

一般情况下，功率与第一基准电量比例正相关，即功率越高，第一基准电量越大，功率月底，第一基准电量越小。

在本发明的另一个实施例中，步骤101可以包括如下子步骤：

子步骤S31，检测所述遥控器的耗电速度。

子步骤S32，结合所述第一剩余电量比例和所述耗电速度计算第一剩余电量使用时间。

在本发明实施例中，可以实时检测遥控器的耗电速度，即单位时间内消耗电量的速度，也可以预先检测并存储遥控器的耗电速度，实时进行提取。

在第一剩余电量比例的基础上，结合遥控器的耗电速度，可以实时预估遥控器的第一电池的第一剩余电量使用时间。

当然，上述第一电量状态信息只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他第一电量状态信息，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述第一电量状态信息外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它第一电量状态信息，本发明实施例对此也不加以限制。

步骤102，获取所述移动终端的第二电量状态信息。

在本发明实施例中，若遥控器连接移动终端，协同进行特定的操作，例如，显示无人飞行器的飞行参数、作业信息、作业进展，等等，则可以获取移动终端的第二电量状态信息，即表征移动终端中第二电池的电量状态的信息。

在实际应用中，第二电量状态信息可以包括如下的一种或多种：

第二剩余电量比例、第二剩余电量使用时间。

其中，第二剩余电量比例为第二电池中剩余电量与其额定电量之间的比值。

第二剩余电量使用时间为第二电池中剩余电量可供遥控器运行的时间。

在本发明的一个实施例中，移动终端中可以开启一个检测进程，用于检测第二剩余电量比例，并发送至遥控器。

在本发明的另一个实施例中，步骤102可以包括如下子步骤：

子步骤S41，接收所述移动终端发送的设备信息和第二电池的第二电压值。

子步骤S42，将所述设备信息发送至所述无人飞行器。

子步骤S43，接收所述无人飞行器从服务器中检索到的、所述设备信息对应的第二电池的第二放电电压曲线。

子步骤S44，结合所述第二放电电压曲线和所述第二电压值，计算所述第二电池的第二剩余电量比例。

在本发明实施例中，移动终端可以获取其自身的设备信息(如型号、IMEI(International Mobile Equipment Identity，国际移动设备识别码)，等等)和第二电压值，通过已连接的数据线实时发送到遥控器。

遥控器将移动终端的设备信息发送至无人飞行器，无人飞行器会从云端的服务器中的数据库匹配该设备信息，获得该设备信息表征的移动终端的第二电池的第二放电电压曲线，通过无线电发回给遥控器。

由于第二放电电压曲线和第二电压值具有正相关性，因此，可以第二电池特有的第二放电电压曲线，则可以估计第二电池自身第二电量的剩余比例，获得第二剩余电量比例。

在本发明的另一个实施例中，移动终端可以通过如下方式计算第二剩余电量使用时间：

子步骤S51，检测所述移动终端的耗电速度。

子步骤S52，结合所述第二剩余电量比例和所述耗电速度预测第二剩余电量使用时间。

在本发明实施例中，可以实时检测移动终端的耗电速度，即单位时间内消耗电量的速度，也可以预先检测并存储移动终端的耗电速度，实时进行提取。

在第二剩余电量比例的基础上，结合移动终端的耗电速度，可以实时预估移动终端的第二电池的第二剩余电量使用时间。

若计算出第二剩余电量使用时间，则可以发送至遥控器。

当然，上述第二电量状态信息只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他第二电量状态信息，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述第二电量状态信息外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它第二电量状态信息，本发明实施例对此也不加以限制。

步骤103，依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量。

在具体实现中，遥控器的接口为OTG(On-The-Go)接口，可以通过该OTG接口对其第一电池进行充电，或者，以其第一电池作为充电源对外进行充电。

此外，移动终端的接口为OTG接口，可以通过该OTG接口对其第二电池进行充电，或者，以其第二电池作为充电源对外进行充电。

在本发明实施例中，可以依据第一电量状态信息和/或第二电量状态信息，控制遥控器和移动终端相互进行充电，调整遥控器的第一电量与移动终端的第二电量，保证两者可以同时使用。

在本发明的一个实施例中，步骤103可以包括如下子步骤：

子步骤S61，判断所述第一剩余电量比例是否大于或等于所述第一基准电量比例；若是，则执行子步骤S62，若否，则子步骤S63。

在本发明实施例中，遥控器可以将其自身第一电池的第一剩余电量比例与第一基准电量比例进行比较。

子步骤S62，控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

如果该第一剩余电量比例大于或等于该第一基准电量比例，在保证遥控器基本的电量需求的情况下，可以优先满足移动终端的电量需求，遥控器可以给移动终端充电，直至符合某一截止条件。

在本发明实施例的一个实施方式中，子步骤S62进一步可以包括如下子步骤：

子步骤S621，若所述第二剩余电量比例小于所述第一剩余电量比例，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

在本实施方式中，遥控器可以对自身第一电池的第一剩余电量比例以及移动终端的第二电池的第二剩余电量比例进行比较。

如果第二剩余电量比例小于第一剩余电量比例，则可以控制遥控器对移动终端进行充电。

在本发明实施例的另一个实施方式中，子步骤S62进一步可以包括如下子步骤：

子步骤S622，接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间。

子步骤S623，若所述第二剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

在本实施方式中，移动终端可以查询无人飞行器的剩余作业航线以及设定的飞行速度，进而计算出无人飞行器的剩余作业时间。

例如，将剩余作业航线除以飞行速度所获得的商，设置为剩余作业时间。

移动终端将无人飞行器的剩余作业时间发送至遥控器，遥控器对移动终端的第二电池的第二剩余电量使用时间以及无人飞行器的剩余作业时间进行比较。

如果第二剩余电量使用时间小于剩余作业时间，即移动终端剩余的电量无法支持无人飞行器完成作业，则可以控制遥控器对移动终端进行充电。

子步骤S63，请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

如果该第一剩余电量比例小于该第一基准电量比例，可以优先满足遥控器的电量需求，则遥控器可以请求移动终端对遥控器充电，直至符合另一截止条件。

在本发明实施例的一个实施方式中，子步骤S63进一步可以包括如下子步骤：

子步骤S631，接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间。

子步骤S632，若所述第一剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

在本实施方式中，移动终端可以查询无人飞行器的剩余作业航线以及设定的飞行速度，进而计算出无人飞行器的剩余作业时间。

例如，将剩余作业航线除以飞行速度所获得的商，设置为剩余作业时间。

移动终端将无人飞行器的剩余作业时间发送至遥控器，遥控器对自身的第一电池的第一剩余电量使用时间以及无人飞行器的剩余作业时间进行比较。

如果第一剩余电量使用时间小于剩余作业时间，即遥控器剩余的电量无法支持无人飞行器完成作业，则可以请求移动终端对遥控器进行充电。

在本发明实施例的另一个实施方式中，子步骤S63进一步可以包括如下子步骤：

子步骤S633，请求所述移动终端在所述第二剩余电量比例大于或等于预设的第二基准电量比例时，对所述遥控器进行充电。

在本实施方式中，可以对移动终端的第二电池设置第二基准电量比例，其中，第二基准电量比例为第二电池设定的基准电量与额定电量之间的比值，保证移动终端的最低使用电量，避免发生无人飞行器发生意外时遥控器无法控制等风险。

因此，移动终端对遥控器进行充电时，第二剩余电量比例大于或等于预设的第二基准电量比例。

本发明实施例中，无人飞行器的遥控器连接移动终端，依据遥控器的第一电量状态信息和/或移动终端的第二电量状态信息，驱动遥控器与移动终端相互充电，以调整遥控器的第一电量与移动终端的第二电量，延长遥控器与移动终端协同运行的时间，避免出现遥控器电量不足而移动终端电量充足或者遥控器电量充足而移动终端电量不足的问题，保证植保等操作可以继续进行，提高了遥控器与移动终端的使用效率，提高了实用性。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明一个实施例的一种电量控制装置的结构框图，应用在无人飞行器的遥控器中，所述遥控器连接移动终端，所述装置具体可以包括如下模块：

电量状态信息检测模块301，用于检测所述遥控器的第一电量状态信息；

电量状态信息获取模块302，用于获取所述移动终端的第二电量状态信息；

电量调整模块303，用于依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量。

在具体实现中，所述第一电量状态信息包括如下的一种或多种：

第一剩余电量比例、第一基准电量比例、第一剩余电量使用时间；

所述第二电量状态信息包括如下的一种或多种：

第二剩余电量比例、第二剩余电量使用时间。

在本发明的一个实施例中，所述电量状态信息检测模块301包括：

第一电压值检测子模块，用于检测所述遥控器中第一电池的第一电压值；

第一放电电压曲线查询子模块，用于查询所述遥控器中第一电池的第一放电电压曲线；

第一剩余电量比例计算子模块，用于结合所述第一放电电压曲线和所述第一电压值，计算所述遥控器中第一电池的第一剩余电量比例。

在本发明的一个实施例中，所述电量状态信息检测模块301包括：

功率查询子模块，用于查询所述遥控器的功率；

第一基准电量比例计算子模块，用于依据所述功率计算所述遥控器的第一基准电量比例；

其中，所述功率与所述第一基准电量比例正相关。

在本发明的一个实施例中，所述电量状态信息检测模块301包括：

耗电速度检测子模块，用于检测所述遥控器的耗电速度；

第一剩余电量使用时间计算子模块，用于结合所述第一剩余电量比例和所述耗电速度计算第一剩余电量使用时间。

在本发明的一个实施例中，所述电量状态信息获取模块302包括：

终端信息接收子模块，用于接收所述移动终端发送的设备信息和第二电池的第二电压值；

设备信息发送子模块，用于将所述设备信息发送至所述无人飞行器；

第二放电电压曲线接收子模块，用于接收所述无人飞行器从服务器中检索到的、所述设备信息对应的第二电池的第二放电电压曲线；

第二剩余电量比例计算子模块，用于结合所述第二放电电压曲线和所述第二电压值，计算所述第二电池的第二剩余电量比例。

在本发明的一个实施例中，所述电量调整模块303包括：

第一基准电量比例判断子模块，用于判断所述第一剩余电量比例是否大于或等于所述第一基准电量比例；若是，则调用对充电控制模块，若否，则调用充电请求子模块；

充电控制子模块，用于控制所述遥控器对所述移动终端进行充电；

充电请求子模块，用于请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

在本发明的一个实施例中，所述充电控制子模块包括：

剩余电量比较单元，用于若所述第二剩余电量比例小于所述第一剩余电量比例，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

在本发明的一个实施例中，所述充电控制子模块包括：

第一剩余作业时间接收单元，用于接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

第一剩余作业时间比较单元，用于若所述第一剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

在本发明的一个实施例中，所述充电请求子模块包括：

第二剩余作业时间接收单元，用于接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

第二剩余作业时间比较单元，用于若所述第二剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

在本发明的一个实施例中，所述充电请求子模块包括：

基准电量请求单元，用于请求所述移动终端在所述第二剩余电量比例大于或等于预设的第二基准电量比例时，对所述遥控器进行充电。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例中，无人飞行器的遥控器连接移动终端，依据遥控器的第一电量状态信息和/或移动终端的第二电量状态信息，驱动遥控器与移动终端相互充电，以调整遥控器的第一电量与移动终端的第二电量，延长遥控器与移动终端协同运行的时间，避免出现遥控器电量不足而移动终端电量充足或者遥控器电量充足而移动终端电量不足的问题，保证植保等操作可以继续进行，提高了遥控器与移动终端的使用效率，提高了实用性。

图4是根据一示例性实施例示出的一种遥控器400的框图。

参照图4，遥控器400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。

处理组件402通常控制遥控器400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。

存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在遥控器400的操作。这些数据的示例包括用于在遥控器400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPR0M)，可擦除可编程只读存储器(EPR0M)，可编程只读存储器(PR0M)，只读存储器(R0M)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件406为遥控器400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理芯片，一个或多个电池，及其他与为遥控器400生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件408包括在所述遥控器400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当遥控器400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当遥控器400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，例如，OTG接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为遥控器400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到遥控器400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如，所述组件为遥控器400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测遥控器400或遥控器400一个组件的位置改变，用户与遥控器400接触的存在或不存在，遥控器400方位或加速/减速和遥控器400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或COT图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括定位模组、加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件416被配置为便于遥控器400和其他设备(如无人飞行器)之间有线或无线方式的通信。遥控器400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，遥控器400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSTO)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如，包括指令的存储器404，上述指令可由遥控器400的处理器420执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种电量控制方法、装置和无人飞行器的遥控器，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (21)

1.一种电量控制方法，其特征在于，应用在无人飞行器的遥控器中，所述遥控器连接移动终端，所述方法包括：

检测所述遥控器的第一电量状态信息；

获取所述移动终端的第二电量状态信息；

依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量；

所述第一电量状态信息包括：

第一剩余电量比例；

所述检测所述遥控器的第一电量状态信息的步骤包括：

检测所述遥控器的耗电速度；

结合所述第一剩余电量比例和所述耗电速度计算第一剩余电量使用时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一电量状态信息还包括如下的一种或多种：

第一基准电量比例、第一剩余电量使用时间；所述第二电量状态信息包括如下的一种或多种：

第二剩余电量比例、第二剩余电量使用时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述遥控器的第一电量状态信息的步骤包括：

检测所述遥控器中第一电池的第一电压值；

查询所述遥控器中第一电池的第一放电电压曲线；

结合所述第一放电电压曲线和所述第一电压值，计算所述遥控器中第一电池的第一剩余电量比例。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述遥控器的第一电量状态信息的步骤包括：

查询所述遥控器的功率；

依据所述功率计算所述遥控器的第一基准电量比例；

其中，所述功率与所述第一基准电量比例正相关。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动终端的第二电量状态信息的步骤包括：

接收所述移动终端发送的设备信息和第二电池的第二电压值；

将所述设备信息发送至所述无人飞行器；

接收所述无人飞行器从服务器中检索到的、所述设备信息对应的第二电池的第二放电电压曲线；

结合所述第二放电电压曲线和所述第二电压值，计算所述第二电池的第二剩余电量比例。

6.根据权利要求2或3或4或5所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量的步骤包括：

判断所述第一剩余电量比例是否大于或等于所述第一基准电量比例；

若是，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电；

若否，则请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述遥控器对所述移动终端进行充电的步骤包括：

若所述第二剩余电量比例小于所述第一剩余电量比例，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述遥控器对所述移动终端进行充电的步骤包括：

接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

若所述第一剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述请求所述移动终端对所述遥控器进行充电的步骤包括：

接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

若所述第二剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述请求所述移动终端对所述遥控器进行充电的步骤包括：

请求所述移动终端在所述第二剩余电量比例大于或等于预设的第二基准电量比例时，对所述遥控器进行充电。

11.一种电量控制装置，其特征在于，应用在无人飞行器的遥控器中，所述遥控器连接移动终端，所述装置包括：

电量状态信息检测模块，用于检测所述遥控器的第一电量状态信息；

电量状态信息获取模块，用于获取所述移动终端的第二电量状态信息；

电量调整模块，用于依据所述第一电量状态信息和/或所述第二电量状态信息，驱动所述遥控器与所述移动终端相互充电，以调整所述遥控器的第一电量与所述移动终端的第二电量；

所述第一电量状态信息包括：

第一剩余电量比例；

所述电量状态信息检测模块包括：

耗电速度检测子模块，用于检测所述遥控器的耗电速度；

第一剩余电量使用时间计算子模块，用于结合所述第一剩余电量比例和所述耗电速度计算第一剩余电量使用时间。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述第一电量状态信息还包括如下的一种或多种：

第一基准电量比例、第一剩余电量使用时间；所述第二电量状态信息包括如下的一种或多种：

第二剩余电量比例、第二剩余电量使用时间。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述电量状态信息检测模块包括：

第一电压值检测子模块，用于检测所述遥控器中第一电池的第一电压值；

第一放电电压曲线查询子模块，用于查询所述遥控器中第一电池的第一放电电压曲线；

第一剩余电量比例计算子模块，用于结合所述第一放电电压曲线和所述第一电压值，计算所述遥控器中第一电池的第一剩余电量比例。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述电量状态信息检测模块包括：

功率查询子模块，用于查询所述遥控器的功率；

第一基准电量比例计算子模块，用于依据所述功率计算所述遥控器的第一基准电量比例；

其中，所述功率与所述第一基准电量比例正相关。

15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述电量状态信息获取模块包括：

终端信息接收子模块，用于接收所述移动终端发送的设备信息和第二电池的第二电压值；

设备信息发送子模块，用于将所述设备信息发送至所述无人飞行器；

第二放电电压曲线接收子模块，用于接收所述无人飞行器从服务器中检索到的、所述设备信息对应的第二电池的第二放电电压曲线；

第二剩余电量比例计算子模块，用于结合所述第二放电电压曲线和所述第二电压值，计算所述第二电池的第二剩余电量比例。

16.根据权利要求12或13或14或15所述的装置，其特征在于，所述电量调整模块包括：

第一基准电量比例判断子模块，用于判断所述第一剩余电量比例是否大于或等于所述第一基准电量比例；若是，则调用对充电控制模块，若否，则调用充电请求子模块；

充电控制子模块，用于控制所述遥控器对所述移动终端进行充电；

充电请求子模块，用于请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述充电控制子模块包括：

剩余电量比较单元，用于若所述第二剩余电量比例小于所述第一剩余电量比例，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述充电控制子模块包括：

第一剩余作业时间接收单元，用于接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

第一剩余作业时间比较单元，用于若所述第一剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则请求所述移动终端对所述遥控器进行充电。

19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述充电请求子模块包括：

第二剩余作业时间接收单元，用于接收所述移动终端发送的、结合所述无人飞行器的剩余作业航线与飞行速度计算获得的无人飞行器的剩余作业时间；

第二剩余作业时间比较单元，用于若所述第二剩余电量使用时间小于所述剩余作业时间，则控制所述遥控器对所述移动终端进行充电。

20.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述充电请求子模块包括：

基准电量请求单元，用于请求所述移动终端在所述第二剩余电量比例大于或等于预设的第二基准电量比例时，对所述遥控器进行充电。

21.一种无人飞行器的遥控器，其特征在于，所述遥控器连接移动终端，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储的一个或多个计算机可读介质中的指令，由所述一个或多个处理器执行时，使得遥控器执行如权利要求1-10中任一项所述电量控制方法的步骤。

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