CN109212703A - 用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，包括夹具库外罩、洁净系统、夹具存放架和自动取放机构，夹具库外罩侧壁上设置有夹具取放口和可开合的库门，洁净系统设置在夹具库外罩上，夹具存放架设置在夹具库外罩的内部，该夹具存放架上放置有多个夹具定位机构，自动取放机构设置在夹具库外罩的内部。采用本发明提供的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，不仅通过洁净系统能够保持夹具库内部的洁净，而且能够全自动实现光学元件夹具的输送和回收，完全没有人员干涉，提高了装校效率，大大减少了粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度，并且，光学元件夹具转运过程稳定可靠，效率高。

Description

用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库

技术领域

本发明属于高功率固体激光装置光机离线精密装校技术领域，具体涉及一种用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库。

背景技术

高功率固体激光装置中包含成千上万块大口径光学元件，这些大口径光学元件需要经过离线精密装配，形成在线可替换单元的模块化光机模块。在离线精密装校过程中，往往需要切换各种工装夹具，为了提高装配效率，采取机器人装配时，需要在夹具端设置夹具快换模块，但夹具快换模块往往需要油脂润滑，长时间的使用与存储容易挥发产尘，影响自身的洁净度，而该类型工装夹具在装配过程中直接与光学元件、光机组件进行接触，其夹具自身的洁净度会对光学元件的装校后元件表面的洁净度产生影响；此外，该类夹具在长期使用和储存过程中会在夹具表面累积较多污染颗粒，如不清除会严重影响光学元件精密装校后的元件表面洁净度。

为了提升运行通量和延长高运行通量下光学元件的运行寿命，该类型高功率固体激光装置对光学元件表面洁净度指标要求极其严苛。为解决上述问题，申请人设计出了一套大口径光学元件自动化离线精密装配系统，自动化程度极高，大幅减少了作业人员的流动，从而大大减少了粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度。但是，由于高功率固体激光装置采用了种类众多的大口径光学元件，这些不同种类的大口径光学元件形状、大小、厚度各不相同，因此，机器人需要根据抓取对象的不同而进行夹具的更换。目前采取的方式是人工更换夹具，自动化程度低，且夹具没有一个洁净存储导致洁净度保持能力差。另外，现有大口径光学元件夹具库洁净保持功能不足，夹具长期存在易积尘积灰，从而夹具使用时会影响光学元件表面的洁净度。故急需设计一种能够解决上述问题的用于光学元件离线精密装校的洁净保持自动化夹具库。

发明内容

为解决大口径光学元件离线精密装校过程中的夹具自动化储存与取放和洁净保持能力不足的问题，以及现有大口径光学元件夹具取放需要人工操作，导致人员流动频繁，使光学元件表面洁净度难以控制的技术问题，本发明提供用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库。

为实现上述目的，本发明技术方案如下：

一种用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其要点在于，包括：

夹具库外罩，其侧壁上设置有夹具取放口和用于遮挡或露出夹具取放口的库门；

洁净系统，其设置在夹具库外罩上，用于保持夹具库外罩内部洁净；

夹具存放架，其设置在夹具库外罩的内部，该夹具存放架上放置有多个用于定位光学元件夹具的夹具定位机构；以及自动取放机构，其设置在夹具库外罩的内部，用于将夹具存放架上的夹具定位机构转运到夹具取放口处或将夹具取放口处的夹具定位机构放回夹具存放架上。

采用以上结构，通过洁净系统能够使夹具库外罩的内部保持洁净，保证其内部存放的光学元件夹具的洁净度，避免光学元件夹具在夹取大口径光学元件时对其造成污染；利用自动取放机构能够将盛有所需光学元件夹具同夹具定位机构转运到夹具取放口，待机器人进行安装或更换，然后再将空夹具定位机构放回到夹具存放架上，整个过程全自动完成，完全没有人员干涉，从而大大减少了粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度。

作为优选：所述洁净系统包括两个空气洁净过滤模块和一个主动排风机构，其中一个空气洁净过滤模块安装在夹具库外罩的侧壁上，并正对夹具取放口，另外一个空气洁净过滤模块安装在夹具库外罩的顶部，所述主动排风机构安装在夹具库外罩的底部。采用以上结构，当机器人不需要更换光学元件夹具时，库门处于关闭状态，此时位于夹具库外罩顶部的空气洁净过滤模块启动，位于夹具库外罩侧壁的空气洁净过滤模块保持停机(防止夹具库内部产生涡流)，通过从上往下吹的洁净风，能够带走夹具库外罩内部的灰尘和杂质，保证夹具库内部的洁净度；当机器人需要更换光学元件夹具时，库门打开，此时，位于夹具库外罩侧壁的空气洁净过滤模块启动，位于夹具库外罩顶部的空气洁净过滤模块可以停机，也可以启动，洁净风从夹具取放口吹出，尽可能地减少因库门打开而进入灰尘和杂质的可能，保证夹具库内部的洁净度。

作为优选：所述空气洁净过滤模块包括安装面板、进风风机和洁净盒，所述安装面板安装在夹具库外罩上，所述洁净盒安装在安装面板的内侧，并与安装面板合围形成一个过滤腔室，在该过滤腔室中设置有滤清装置，所述进风风机安装在安装面板上，并能够将外部空气引入过滤腔室，经滤清装置过滤后送入夹具库外罩的内部。采用以上结构，保证空气洁净过滤模块向夹具库外罩侧壁引入的风的洁净度。

作为优选，所述自动取放机构包括：

两个相对设置的安装立柱；

两个相对设置的侧边支撑板，其分别可升降地安装在对应的安装立柱上；

托盘，其位于夹具取放口和夹具存放架之间，该托盘的两侧外缘分别可沿水平方向滑动地安装在对应的侧边支撑板上，以靠近或远离夹具取放口；

中间支撑板，其可沿水平方向滑动地安装在托盘上，以靠近或远离夹具取放口，该中间支撑板的上表面与两个侧边支撑板的上表面齐平；以及

中间锁定销，其可升降地安装在中间支撑板上，用于锁定或释放夹具定位机构。

采用以上结构，能够稳定可靠地取放夹具定位机构，实现夹具定位机构的转运。

作为优选：所述侧边支撑板和对应的安装立柱之间、托盘和对应的侧边支撑板之间、中间支撑板和托盘之间均通过洁净型直线模组连接。采用以上结构，洁净型直线模组均进行了封装，工作时不会产尘，保证了夹具库内部的洁净度。

作为优选：在所述侧边支撑板靠近夹具取放口的一侧外缘上均设置有用于对托盘进行限位的托盘限位块，在所述托盘限位块上均可升降地安装有用于锁定或释放夹具定位机构的侧部锁定销，所述中间锁定销与两个侧部锁定销呈三角形排布。采用以上结构，能够稳定可靠地定位夹具定位机构，保证运行的稳定。

作为优选：在所述中间支撑板和托盘限位块上均安装有锁定销驱动气缸，位于中间支撑板上的锁定销驱动气缸用于带动中间锁定销升降，位于托盘限位块上的锁定销驱动气缸用于带动对应侧部锁定销升降。采用以上结构，锁定销驱动气缸既能够稳定地带动锁定销升降，又具有一定的让性，防止损坏夹具定位机构。

作为优选，所述夹具定位机构包括：

相对设置的托盘面板和托盘底板；

至少两组夹具限位销组件，各组夹具限位销组件围绕托盘底板的中心位置可滑动地安装在托盘底板上，所述夹具限位销组件包括至少一个夹具限位销，所述夹具限位销的外端均穿出托盘面板；以及

限位销驱动机构，其位于托盘面板和托盘底板之间，用于带动各组夹具限位销组件同步靠近或远离托盘底板中心位置。

采用以上结构，能够可靠地定位光学元件夹具，防止光学元件夹具在转运过程中发生移位脱落的情况。

作为优选，所述限位销驱动机构包括：

回转块，其可转动地安装在托盘底板的中心位置；

至少一个回转驱动气缸，其均安装在托盘底板上，用于带动回转块正转或反转；以及与夹具限位销组件数量相同的驱动连杆，其一端与回转块铰接，另一端与对应的夹具限位销组件铰接，并能够在回转块的驱动下带动各组夹具限位销组件同步靠近或远离托盘底板中心位置。

采用以上结构，设计巧妙，通过回转驱动的方式同步性高，能够更加可靠地定位光学元件夹具。

作为优选：所述库门为升降滑门，在所述夹具库外罩的内壁上设置有用于带动升降滑门升降的滑门升降模组。采用以上结构，采用滑门的设计能够节约空间，避免与机器人发生碰撞干涉。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

采用本发明提供的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，结构新颖，设计巧妙，不仅通过洁净系统能够保持夹具库内部的洁净，而且能够全自动实现光学元件夹具的输送和回收，完全无需人员干涉，提高了效率，大大减少了粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度，并且光学元件夹具转运过程稳定可靠，效率高。

附图说明

图1为本发明其中一个视角的结构示意图；

图2为本发明另一个视角的结构示意图；

图3为夹具存放架和自动取放机构的配合关系示意图；

图4为自动取放机构的结构示意图；

图5为空气洁净过滤模块的结构示意图；

图6为夹具定位机构的结构示意图；

图7为托盘底板、具限位销组件与限位销驱动机构的配合关系示意图；

图8为夹具存放架的结构示意图。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本发明作进一步说明。

如图1～图3所示，一种用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，包括夹具库外罩100、洁净系统200、夹具存放架300以及自动取放机构500。所述夹具库外罩100的侧壁上设置有夹具取放口110和用于遮挡或露出夹具取放口110的库门120。所述洁净系统200设置在夹具库外罩100上，用于保持夹具库外罩100内部洁净。所述夹具存放架300设置在夹具库外罩100的内部，该夹具存放架300上放置有多个用于定位光学元件夹具600的夹具定位机构400。所述自动取放机构500设置在夹具库外罩100的内部，用于将夹具存放架300上的夹具定位机构400转运到夹具取放口110处或将夹具取放口110处的夹具定位机构400放回夹具存放架300上。

请参见图1，所述库门120为升降滑门，在所述夹具库外罩100的内壁上设置有用于带动升降滑门升降的滑门升降模组130，其中，滑门升降模组130选用洁净型线性模组，采用了洁净封装，工作时不会摩擦产尘，保证了夹具库外罩100内部的洁净度。

所述夹具库外罩100为竖向安装的长方体结构，光学元件夹具600在夹具库外罩100采用竖向并排设置，叠成一摞。其中，库门120设置在夹具库外罩100的下部，既便于机器人取放光学元件夹具600，又使夹具库外罩100的高度能够根据所需存放光学元件夹具600的数量进行调整，减小了夹具库外罩100的占地面积。

请参见图1和图2，所述洁净系统200包括两个空气洁净过滤模块210和一个主动排风机构220，其中一个空气洁净过滤模块210安装在夹具库外罩100的侧壁上，并正对夹具取放口110，另外一个空气洁净过滤模块210安装在夹具库外罩100的顶部，所述主动排风机构220安装在夹具库外罩100的底部。

当机器人不需要更换光学元件夹具600时，库门120处于关闭状态，此时位于夹具库外罩100顶部的空气洁净过滤模块210启动，位于夹具库外罩100侧壁的空气洁净过滤模块210保持停机(防止夹具库内部产生涡流)，通过从上往下吹的洁净风，能够带走夹具库外罩100内部的灰尘和杂质，保证夹具库内部的洁净度。当机器人需要更换光学元件夹具600时，库门120打开，此时，位于夹具库外罩100侧壁的空气洁净过滤模块210启动，位于夹具库外罩100顶部的空气洁净过滤模块210可以停机，也可以启动，洁净风从夹具取放口110吹出，尽可能地减少因库门120打开而进入灰尘和杂质的可能，保证夹具库内部的洁净度。另外，通过主动排风机构220的设计，起到强排的效果，能够提高对夹具库内空气的净化能力。

请参见图5，所述空气洁净过滤模块210包括安装面板211、进风风机212和洁净盒213，所述安装面板211安装在夹具库外罩100上，所述洁净盒213安装在安装面板211的内侧，并与安装面板211合围形成一个过滤腔室，在该过滤腔室中设置有滤清装置214，所述进风风机212安装在安装面板211上，并能够将外部空气引入过滤腔室，经滤清装置214过滤后送入夹具库外罩100的内部。其中，滤清装置214可以采用层状过滤装置，如过滤棉、过滤网等，也可以采用盒状滤芯等过滤装置。

请参见图8，所述夹具存放架300为一侧壁开口的长方体结构，夹具存放架300开口处的两侧外缘均向外翻折形成立柱安装支撑部320，安装立柱510分别与对应的立柱安装支撑部320固定连接，立柱安装支撑部320能够对安装立柱510起到很好的支撑效果。在夹具存放架300相对的两侧内壁上均设置有多个支撑台310，各个支撑台310从上往下依次排列，用于支撑夹具定位机构400。由于光学元件夹具600的厚度可能不一，因此，相邻支撑台310之间的间距也可以根据实际需求进行设计，无需等间距。所述夹具存放架300靠近位于夹具库外罩100侧壁的空气洁净过滤模块210的一侧壁上设置有多个导风口330，以保证洁净风的通过。

请参见图3、图6和图7，所述夹具定位机构400包括托盘面板410、托盘底板420、夹具限位销组件430和限位销驱动机构440。其中，托盘面板410和托盘底板420上下相对设置，所述托盘面板410为向下开口的盒状结构，其盖合在托盘面板410上，能够与托盘面板410合围形成一个安装腔室。所述夹具限位销组件430至少有两组，本实施例中，由于光学元件夹具600为长方形结构，因此夹具限位销组件430优选采用两两相对的四组，各组夹具限位销组件430围绕托盘底板420的中心位置可滑动地安装在托盘底板420上，所述夹具限位销组件430包括至少一个夹具限位销431，所述夹具限位销431的外端均穿出托盘面板410。所述限位销驱动机构440位于托盘面板410和托盘底板420之间，用于带动各组夹具限位销组件430同步靠近或远离托盘底板420中心位置。当限位销驱动机构440带动各组夹具限位销组件430同步靠近托盘底板420的中心位置时，能够夹紧光学元件夹具600，反之能够释放夹紧光学元件夹具600，待机器人夹取。

请参见图6，在托盘面板410的外表面上设置有多个夹紧支撑座412，通过各个夹紧支撑座412的设置，能够更好地支撑光学元件夹具600。

请参见图7，所述夹具限位销组件430包括夹具限位销安装板432，所述夹具限位销安装板432通过滑轨450安装托盘面板410的外表面上，本实施例中，在每个夹具限位销安装板432上均设置有两个夹具限位销431，两个夹具限位销431分别位于对应夹具限位销安装板432的两端，能够可靠地夹紧支撑光学元件夹具600

请参见图7，所述限位销驱动机构440包括回转块441、至少一个回转驱动气缸442以及与夹具限位销组件430数量相同的驱动连杆443。所述回转块441可转动地安装在托盘底板420的中心位置，具体地说，回转块441包括圆形的安装部和沿周向阵列分布在安装部周围的驱动臂，驱动臂的数量与夹具限位销组件430的数量相同。本实施例中，回转驱动气缸442为两个，两个回转驱动气缸442均安装在托盘底板420上，用于带动回转块441正转或反转。所述驱动连杆443的一端与回转块441的对应驱动臂铰接，另一端与对应的夹具限位销组件430铰接，并能够在回转块441的驱动下带动各组夹具限位销组件430同步靠近或远离托盘底板420中心位置。具体地说，回转驱动气缸442带动回转块441朝一个方向转动时，回转块441通过各驱动连杆443能够带动各组夹具限位销组件430同步靠近托盘底板420的中心位置时，夹紧光学元件夹具600；反之，回转驱动气缸442带动回转块441朝另一个方向转动时，回转块441通过各驱动连杆443能够带动各组夹具限位销组件430同步远离托盘底板420的中心位置时，释放夹紧光学元件夹具600。

请参见图3和图4，所述自动取放机构500包括托盘530、中间支撑板540、中间锁定销550、两个相对设置的安装立柱510以及两个相对设置的侧边支撑板520。其中，两个安装立柱510如上所述，分别与对应的立柱安装支撑部320固定连接。两个相对设置的侧边支撑板520分别可升降地安装在对应的安装立柱510上。所述托盘530位于夹具取放口110和夹具存放架300之间，该托盘530的两侧外缘分别可沿水平方向滑动地安装在对应的侧边支撑板520上，以靠近或远离夹具取放口110。所述中间支撑板540可沿水平方向滑动地安装在托盘530上，以靠近或远离夹具取放口110，该中间支撑板540的上表面与两个侧边支撑板520的上表面齐平。所述中间锁定销550可升降地安装在中间支撑板540上，用于锁定或释放夹具定位机构400。

所述侧边支撑板520和对应的安装立柱510之间、托盘530和对应的侧边支撑板520之间、中间支撑板540和托盘530之间均通过洁净型直线模组560连接，既稳定可靠，又避免工作时因滑动摩擦产尘。

请参见图4和图6，在所述侧边支撑板520靠近夹具取放口110的一侧外缘上均设置有用于对托盘530进行限位的托盘限位块570，在所述托盘限位块570上均可升降地安装有用于锁定或释放夹具定位机构400的侧部锁定销580，所述中间锁定销550与两个侧部锁定销580呈三角形排布。在所述中间支撑板540和托盘限位块570上均安装有锁定销驱动气缸590，位于中间支撑板540上的锁定销驱动气缸590用于带动中间锁定销550升降，位于托盘限位块570上的锁定销驱动气缸590用于带动对应侧部锁定销580升降。所述托盘面板410的一侧外缘上设置有与两个侧部锁定销580一一对应的定位支耳413，所述托盘底板420上设置有与中间锁定销55相适应的中间定位孔，当三个锁定销驱动气缸590启动时，两个侧部锁定销580分别插入对应的定位支耳413中，中间锁定销55插入中间定位孔中，能够可靠地定位夹具定位机构400，从而能够拖动夹具定位机构400，对其进行转运。

自动取放机构500的工作过程如下：

当机器人需要更换光学元件夹具600时，库门120打开，托盘530和侧边支撑板520在安装立柱510上的洁净型直线模组560的带动下升降到指定位置，侧边支撑板520上的洁净型直线模组560启动，带动托盘530伸入到夹具存放架300中，使两个侧部锁定销580分别对准对应的定位支耳413，然后中间支撑板540在托盘530上的洁净型直线模组560带动下移动，使中间锁定销55对准托盘530下表面上的中间定位孔，三个锁定销驱动气缸590启动，自动取放机构500锁定夹具定位机构400，完成后，托盘530回退至与托盘限位块570抵接，最后，将夹具定位机构400转运到夹具取放口110，夹具定位机构400上的限位销驱动机构440启动，释放光学元件夹具600，此时，机器人能够取用该释放光学元件夹具600。

请参见图4、图6和图7，为保证洁净风能够在夹具库外罩100中沿上下方向顺畅地流动，防止产生涡流。在托盘530上设置有阵列分布的托盘通风孔531，在托盘面板410上设置有阵列分布的面板通风孔411，在托盘底板420上设置有阵列分布的底板通风孔421。

最后需要说明的是，上述描述仅仅为本发明的优选实施例，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不违背本发明宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于，包括：

夹具库外罩(100)，其侧壁上设置有夹具取放口(110)和用于遮挡或露出夹具取放口(110)的库门(120)；

洁净系统(200)，其设置在夹具库外罩(100)上，用于保持夹具库外罩(100)内部洁净；

夹具存放架(300)，其设置在夹具库外罩(100)的内部，该夹具存放架(300)上放置有多个用于定位光学元件夹具(600)的夹具定位机构(400)；以及

自动取放机构(500)，其设置在夹具库外罩(100)的内部，用于将夹具存放架(300)上的夹具定位机构(400)转运到夹具取放口(110)处或将夹具取放口(110)处的夹具定位机构(400)放回夹具存放架(300)上。

2.根据权利要求1所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于：所述洁净系统(200)包括两个空气洁净过滤模块(210)和一个主动排风机构(220)，其中一个空气洁净过滤模块(210)安装在夹具库外罩(100)的侧壁上，并正对夹具取放口(110)，另外一个空气洁净过滤模块(210)安装在夹具库外罩(100)的顶部，所述主动排风机构(220)安装在夹具库外罩(100)的底部。

3.根据权利要求2所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于：所述空气洁净过滤模块(210)包括安装面板(211)、进风风机(212)和洁净盒(213)，所述安装面板(211)安装在夹具库外罩(100)上，所述洁净盒(213)安装在安装面板(211)的内侧，并与安装面板(211)合围形成一个过滤腔室，在该过滤腔室中设置有滤清装置(214)，所述进风风机(212)安装在安装面板(211)上，并能够将外部空气引入过滤腔室，经滤清装置(214)过滤后送入夹具库外罩(100)的内部。

4.根据权利要求1所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于，所述自动取放机构(500)包括：

两个相对设置的安装立柱(510)；

两个相对设置的侧边支撑板(520)，其分别可升降地安装在对应的安装立柱(510)上；

托盘(530)，其位于夹具取放口(110)和夹具存放架(300)之间，该托盘(530)的两侧外缘分别可沿水平方向滑动地安装在对应的侧边支撑板(520)上，以靠近或远离夹具取放口(110)；

中间支撑板(540)，其可沿水平方向滑动地安装在托盘(530)上，以靠近或远离夹具取放口(110)，该中间支撑板(540)的上表面与两个侧边支撑板(520)的上表面齐平；以及

中间锁定销(550)，其可升降地安装在中间支撑板(540)上，用于锁定或释放夹具定位机构(400)。

5.根据权利要求4所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于：所述侧边支撑板(520)和对应的安装立柱(510)之间、托盘(530)和对应的侧边支撑板(520)之间、中间支撑板(540)和托盘(530)之间均通过洁净型直线模组(560)连接。

6.根据权利要求4所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于：在所述侧边支撑板(520)靠近夹具取放口(110)的一侧外缘上均设置有用于对托盘(530)进行限位的托盘限位块(570)，在所述托盘限位块(570)上均可升降地安装有用于锁定或释放夹具定位机构(400)的侧部锁定销(580)，所述中间锁定销(550)与两个侧部锁定销(580)呈三角形排布。

7.根据权利要求6所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于：在所述中间支撑板(540)和托盘限位块(570)上均安装有锁定销驱动气缸(590)，位于中间支撑板(540)上的锁定销驱动气缸(590)用于带动中间锁定销(550)升降，位于托盘限位块(570)上的锁定销驱动气缸(590)用于带动对应侧部锁定销(580)升降。

8.根据权利要求1所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于，所述夹具定位机构(400)包括：

相对设置的托盘面板(410)和托盘底板(420)；

至少两组夹具限位销组件(430)，各组夹具限位销组件(430)围绕托盘底板(420)的中心位置可滑动地安装在托盘底板(420)上，所述夹具限位销组件(430)包括至少一个夹具限位销(431)，所述夹具限位销(431)的外端均穿出托盘面板(410)；以及

限位销驱动机构(440)，其位于托盘面板(410)和托盘底板(420)之间，用于带动各组夹具限位销组件(430)同步靠近或远离托盘底板(420)中心位置。

9.根据权利要求8所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于，所述限位销驱动机构(440)包括：

回转块(441)，其可转动地安装在托盘底板(420)的中心位置；

至少一个回转驱动气缸(442)，其均安装在托盘底板(420)上，用于带动回转块(441)正转或反转；以及

与夹具限位销组件(430)数量相同的驱动连杆(443)，其一端与回转块(441)铰接，另一端与对应的夹具限位销组件(430)铰接，并能够在回转块(441)的驱动下带动各组夹具限位销组件(430)同步靠近或远离托盘底板(420)中心位置。

10.根据权利要求1所述的用于光学元件离线精密装校的自洁净型自动化夹具库，其特征在于：所述库门(120)为升降滑门，在所述夹具库外罩(100)的内壁上设置有用于带动升降滑门升降的滑门升降模组(130)。