CN109202910A - 机器人单音演奏的时序控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人单音演奏的时序控制方法及系统。该方法包括：接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符；根据所述目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号；根据所述单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏；采用接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符的方式，通过目标音符和机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号，达到了根据单音演奏控制信号控制机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏的目的，从而实现了提高机器人单元演奏时序控制效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人执行单音演奏时时序控制效率低下的问题。

Description

机器人单音演奏的时序控制方法及系统

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人单音演奏的时序控制方法及系统。

背景技术

随着科技的发展，社会已经逐步进入了AI智能时代，各类机器人产品层出不穷，面向大众的服务型机器人也逐渐成为机器人学中的一个重要分支，音乐演奏机器人作为娱乐服务机器人中的重要成员，最早出现于20世纪80年代的日本，目前日本、欧洲已经有一些成熟的产品，著名的钢琴机器人TEO已经在进行全球的巡演，并与朗朗等钢琴大师同台竞技。

仿生机械手弹奏电子琴最大的问题在于，机构的响应时间和控制时序问题。目前人类最快的弹奏速度出现在演奏《野蜂飞舞》时，演奏速度一般在150拍/分钟，1/16分音符最小演奏时间间隔应该在0.1s左右，也就是说在这0.1s内机械手要完成平移、手指摆动、下压、释放一系列动作，对运动机构响应时间和软件控制时序要求很高。

因此，急需一种机器人单音演奏的时序控制方法及系统，以解决相关技术中机器人执行单音演奏时时序控制效率低下的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人单音演奏的时序控制方法及系统，以解决相关技术中机器人执行单音演奏时时序控制效率低下的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人单音演奏的时序控制方法。

根据本申请的机器人单音演奏的时序控制方法包括：接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符；根据所述目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号；根据所述单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏。

进一步的，所述根据目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号包括：根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号；所述根据单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏包括：根据所述手掌控制信号控制所述机器人的目标手掌移动到所述按键位置。

进一步的，根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号之后包括：根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人当前手指的手指姿态，确定要执行演奏的目标手指并生成所述目标手指的手指控制信号；所述根据单音演奏控制信号控制所述机器人演奏还包括：根据所述目标手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置。

进一步的，所述根据目标手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置之后包括：判断所述机器人的目标手掌是否已经移动到所述按键位置；如果确定所述机器人的目标手掌已经移动到所述按键位置，则控制所述目标手指执行下压操作。

进一步的，所述控制目标手指执行下压操作之后包括：根据接收到的数字乐谱演奏信号，确定所述目标手指执行下压操作的操作时长；启动计时器；监测所述计时器是否到达所述操作时长的截止时间；如果监测到所述计时器到达所述操作时长的截止时间，则控制所述目标手指执行上抬操作。

进一步的，所述控制目标手指执行下压操作之后还包括：判断是否接收到用户的自动演奏控制指令；如果确定接收到用户的自动演奏控制指令，则将所述数字乐谱演奏信号发送至目标电子乐器，并控制所述目标电子乐器进行演奏。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人单音演奏的时序控制系统。

根据本申请的机器人单音演奏的时序控制系统包括：演奏信号接收单元，用于接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符；控制信号生成单元，用于根据所述演奏信号接收单元得到的目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号；演奏控制单元，用于根据所述控制信号生成单元生成的单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏。

进一步的，所述控制信号生成单元包括：手掌控制信号生成模块，用于根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号；手指控制信号生成模块，用于根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人当前手指的手指姿态，确定要执行演奏的目标手指并生成所述目标手指的手指控制信号。

进一步的，所述演奏控制单元包括：手掌演奏控制模块，用于根据所述手掌控制信号控制所述机器人的目标手掌移动到所述按键位置；手指演奏控制模块，用于根据所述目标手指的手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置。

进一步的，所述手指演奏控制模块包括：节拍延迟模块，用于根据接收到的数字乐谱演奏信号，确定所述目标手指执行下压操作的操作时长。

在本申请实施例中，采用接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符的方式，通过目标音符和机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号，达到了根据单音演奏控制信号控制机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏的目的，从而实现了提高机器人单元演奏时序控制效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人执行单音演奏时时序控制效率低下的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请第一实施例所述的时序控制方法示意图；

图2是根据本申请第二实施例所述的时序控制方法示意图；

图3是根据本申请第三实施例所述的时序控制方法示意图；

图4是根据本申请第四实施例所述的时序控制方法示意图；

图5是根据本申请第五实施例所述的时序控制方法示意图；

图6是根据本申请第六实施例所述的时序控制方法示意图；

图7是根据本申请第一实施例所述的时序控制系统示意图；

图8是根据本申请所述控制信号生成单元框图示意图；以及

图9是根据本申请所述演奏控制单元框图示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，该方法包括如下的步骤S101至步骤S103：

步骤S101，接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符；

优选的，机器人在执行演奏时，对各个设备的时序控制逻辑是关键技术，机器人将要演奏的乐谱转化为数字演奏信号，对依次对数字乐谱中的每一个目标音符进行演奏。

步骤S102，根据所述目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号；

优选的，每个所述目标音符在预设演奏乐器(例如电子琴)的琴键中都设置有对应的按键位置，所述机器人对手掌和手指的位移进行监测和记录，根据当前需要演奏的目标音符所对应的按键位置和机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号，所述单音演奏控制信号包括但不限于：手掌控制信号和手指控制信号。

步骤S103，根据所述单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏。

优选的，所述机器人通过设置步进电机控制手掌的水平方向移动，所述机器人的每个手掌设置有五根手指，并通过设置舵机控制每根手指轴向运动，同时通过设置电磁阀控制每根手指下压和上抬运动。

具体的，所述机器人接收到数字乐谱演奏信号后，根据当前需要演奏的目标音符确定预设琴键中对应的按键位置，然后判断机器人手掌的当前位置是否符合所述按键位置，如果不符合，则生成手掌控制信号并控制手掌向所述按键位置移动，然后判断机器人手指的当前姿态是否符合所述按键位置并根据所述按键位置确定需要执行演奏操作的目标手指，接着生成手指控制信号并控制目标手指摆动以符合所述按键位置，然后机器人再次判断手掌的当前位置是否符合所述按键位置，即所述手掌是否已经移动到所述按键位置，如果判定所述手掌已经完成移动，到达所述按键位置，则根据手指控制信号控制所述目标手指下压，同时根据接收到的数字乐谱演奏信号和目标音符，得到节拍延迟时间，即所述目标手指执行下压操作的时长，启动计时器对下压时长进行监控，当到达下压时长时控制所述目标手指上抬，完成本次时序控制操作，等待下次命令。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，采用接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符的方式，通过目标音符和机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号，达到了根据单音演奏控制信号控制机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏的目的，从而实现了提高机器人单元演奏时序控制效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人执行单音演奏时时序控制效率低下的问题。

根据本发明实施例，作为本实施例中的优选，如图2所示，还包括如下步骤S201至步骤S202：

所述根据目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号包括：

步骤S201，根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号；

优选的，每个所述目标音符在预设演奏乐器(例如电子琴)的琴键中都设置有对应的按键位置，所述机器人对手掌的位移进行监测和记录，根据当前需要演奏的目标音符所对应的按键位置和机器人手掌的当前位置，生成手掌控制信号。

所述根据单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏包括：

步骤S202，根据所述手掌控制信号控制所述机器人的目标手掌移动到所述按键位置。

优选的，所述机器人通过设置步进电机控制手掌的水平方向移动，以使所述机器人的手掌移动到所述按键位置。

根据本发明实施例，作为本实施例中的优选，如图3所示，还包括如下步骤S301至步骤S302：

根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号之后包括：

步骤S301，根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人当前手指的手指姿态，确定要执行演奏的目标手指并生成所述目标手指的手指控制信号；

优选的，每个所述目标音符在预设演奏乐器(例如电子琴)的琴键中都设置有对应的按键位置，所述机器人对手指的位移进行监测和记录，根据当前需要演奏的目标音符所对应的按键位置和机器人手指的当前姿态，生成手指控制信号。

所述根据单音演奏控制信号控制所述机器人演奏还包括：

步骤S302，根据所述目标手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置。

优选的，所述机器人的每个手掌设置有五根手指，并通过设置舵机控制每根手指轴向运动，同时通过设置电磁阀控制每根手指下压和上抬运动。

根据本发明实施例，作为本实施例中的优选，如图4所示，所述根据目标手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置之后包括如下的步骤S401至步骤S402：

步骤S401，判断所述机器人的目标手掌是否已经移动到所述按键位置；

优选的，当所述机器人确定了执行演奏操作的目标手指并完成姿态调整后，在执行下压操作之前，需要先判断手掌的当前位置是否符合所述按键位置，即所述手掌是否已经移动到所述按键位置。

步骤S402，如果确定所述机器人的目标手掌已经移动到所述按键位置，则控制所述目标手指执行下压操作。

优选的，如果判定所述手掌已经完成移动，到达所述按键位置，则根据手指控制信号控制所述目标手指下压。

根据本发明实施例，作为本实施例中的优选，如图5所示，所述控制目标手指执行下压操作之后包括如下的步骤S501至步骤S504：

步骤S501，根据接收到的数字乐谱演奏信号，确定所述目标手指执行下压操作的操作时长；

优选的，根据接收到的数字乐谱演奏信号和目标音符，得到节拍延迟时间，即所述目标手指执行下压操作的时长。

步骤S502，启动计时器；

优选的，启动计时器对下压时长进行监控。

步骤S503，监测所述计时器是否到达所述操作时长的截止时间；

步骤S504，如果监测到所述计时器到达所述操作时长的截止时间，则控制所述目标手指执行上抬操作。

优选的，当到达下压时长时控制所述目标手指上抬，完成本次时序控制操作

根据本发明实施例，作为本实施例中的优选，如图6所示，所述控制目标手指执行下压操作之后还包括如下的步骤S601至步骤S602：

步骤S601，判断是否接收到用户的自动演奏控制指令；

优选的，当机器人的目标手指执行下压操作时，所述用户可以设置自动演奏指令，即控制机器人将数字乐谱演奏信号发送至演奏乐器(例如电子琴)。

步骤S602，如果确定接收到用户的自动演奏控制指令，则将所述数字乐谱演奏信号发送至目标电子乐器，并控制所述目标电子乐器进行演奏。

优选的，电子琴根据接收到所述数字乐谱演奏信号直接控制音频播放单元进行音频播放，不再接收机器人按压琴键时触发的演奏控制信号。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述时序控制方法的系统，如图7所示，该系统包括：演奏信号接收单元10，用于接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符；控制信号生成单元20，用于根据所述演奏信号接收单元得到的目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号；演奏控制单元30，用于根据所述控制信号生成单元生成的单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏。

根据本申请实施例所述的演奏信号接收单元10用于接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符，优选的，机器人在执行演奏时，对各个设备的时序控制逻辑是关键技术，机器人将要演奏的乐谱转化为数字演奏信号，对依次对数字乐谱中的每一个目标音符进行演奏。

根据本申请实施例所述的控制信号生成单元20用于根据所述演奏信号接收单元得到的目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号，优选的，每个所述目标音符在预设演奏乐器(例如电子琴)的琴键中都设置有对应的按键位置，所述机器人对手掌和手指的位移进行监测和记录，根据当前需要演奏的目标音符所对应的按键位置和机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号，所述单音演奏控制信号包括但不限于：手掌控制信号和手指控制信号。

根据本申请实施例所述的演奏控制单元30用于根据所述控制信号生成单元生成的单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏，优选的，所述机器人通过设置步进电机控制手掌的水平方向移动，所述机器人的每个手掌设置有五根手指，并通过设置舵机控制每根手指轴向运动，同时通过设置电磁阀控制每根手指下压和上抬运动。

根据本发明实施例，作为本实施例中的优选，如图8所示，所述控制信号生成单元20包括：手掌控制信号生成模块21，用于根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号；手指控制信号生成模块22，用于根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人当前手指的手指姿态，确定要执行演奏的目标手指并生成所述目标手指的手指控制信号。

根据本申请实施例所述的手掌控制信号生成模块21用于根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号，优选的，每个所述目标音符在预设演奏乐器(例如电子琴)的琴键中都设置有对应的按键位置，所述机器人对手掌的位移进行监测和记录，根据当前需要演奏的目标音符所对应的按键位置和机器人手掌的当前位置，生成手掌控制信号。

根据本申请实施例所述的手指控制信号生成模块22用于根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人当前手指的手指姿态，确定要执行演奏的目标手指并生成所述目标手指的手指控制信号，优选的，每个所述目标音符在预设演奏乐器(例如电子琴)的琴键中都设置有对应的按键位置，所述机器人对手指的位移进行监测和记录，根据当前需要演奏的目标音符所对应的按键位置和机器人手指的当前姿态，生成手指控制信号。

根据本发明实施例，作为本实施例中的优选，如图9所示，所述演奏控制单元30包括：手掌演奏控制模块31，用于根据所述手掌控制信号控制所述机器人的目标手掌移动到所述按键位置；手指演奏控制模块32，用于根据所述目标手指的手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置。

根据本申请实施例所述的手掌演奏控制模块31用于根据所述手掌控制信号控制所述机器人的目标手掌移动到所述按键位置，优选的，所述机器人通过设置步进电机控制手掌的水平方向移动，以使所述机器人的手掌移动到所述按键位置。

根据本申请实施例所述的手指演奏控制模块32用于根据所述目标手指的手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置，优选的，所述机器人的每个手掌设置有五根手指，并通过设置舵机控制每根手指轴向运动，同时通过设置电磁阀控制每根手指下压和上抬运动。

根据本发明实施例，作为本实施例中的优选，所述手指演奏控制模块32包括：节拍延迟模块，用于根据接收到的数字乐谱演奏信号，确定所述目标手指执行下压操作的操作时长。

根据本申请实施例所述的节拍延迟模块用于根据接收到的数字乐谱演奏信号，确定所述目标手指执行下压操作的操作时长，优选的，根据接收到的数字乐谱演奏信号和目标音符，得到节拍延迟时间，即所述目标手指执行下压操作的时长。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人单音演奏的时序控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符；

根据所述目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号；

根据所述单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏。

2.根据权利要求1所述的时序控制方法，其特征在于，

所述根据目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号包括：

根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号；

所述根据单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏包括：

根据所述手掌控制信号控制所述机器人的目标手掌移动到所述按键位置。

3.根据权利要求2所述的时序控制方法，其特征在于，

根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号之后包括：

根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人当前手指的手指姿态，确定要执行演奏的目标手指并生成所述目标手指的手指控制信号；

所述根据单音演奏控制信号控制所述机器人演奏还包括：

根据所述目标手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置。

4.根据权利要求3所述的时序控制方法，其特征在于，所述根据目标手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置之后包括：

判断所述机器人的目标手掌是否已经移动到所述按键位置；

如果确定所述机器人的目标手掌已经移动到所述按键位置，则控制所述目标手指执行下压操作。

5.根据权利要求4所述的时序控制方法，其特征在于，所述控制目标手指执行下压操作之后包括：

根据接收到的数字乐谱演奏信号，确定所述目标手指执行下压操作的操作时长；

启动计时器；

监测所述计时器是否到达所述操作时长的截止时间；

如果监测到所述计时器到达所述操作时长的截止时间，则控制所述目标手指执行上抬操作。

6.根据权利要求4所述的时序控制方法，其特征在于，所述控制目标手指执行下压操作之后还包括：

判断是否接收到用户的自动演奏控制指令；

如果确定接收到用户的自动演奏控制指令，则将所述数字乐谱演奏信号发送至目标电子乐器，并控制所述目标电子乐器进行演奏。

7.一种机器人单元演奏的时序控制系统，其特征在于，包括：

演奏信号接收单元，用于接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符；

控制信号生成单元，用于根据所述演奏信号接收单元得到的目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成单音演奏控制信号；

演奏控制单元，用于根据所述控制信号生成单元生成的单音演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏。

8.根据权利要求7所述的时序控制系统，其特征在于，所述控制信号生成单元包括：

手掌控制信号生成模块，用于根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人目标手掌的当前位置，生成所述机器人的手掌控制信号；

手指控制信号生成模块，用于根据所述目标音符在预设键盘中对应的按键位置和所述机器人当前手指的手指姿态，确定要执行演奏的目标手指并生成所述目标手指的手指控制信号。

9.根据权利要求8所述的时序控制系统，其特征在于，所述演奏控制单元包括：

手掌演奏控制模块，用于根据所述手掌控制信号控制所述机器人的目标手掌移动到所述按键位置；

手指演奏控制模块，用于根据所述目标手指的手指控制信号控制所述目标手指移动到所述按键位置。

10.根据权利要求9所述的时序控制系统，其特征在于，所述手指演奏控制模块包括：

节拍延迟模块，用于根据接收到的数字乐谱演奏信号，确定所述目标手指执行下压操作的操作时长。