CN109195440A - 使用自主车辆进行农业操作的系统 - Google Patents

使用自主车辆进行农业操作的系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109195440A
CN109195440A CN201780027350.9A CN201780027350A CN109195440A CN 109195440 A CN109195440 A CN 109195440A CN 201780027350 A CN201780027350 A CN 201780027350A CN 109195440 A CN109195440 A CN 109195440A
Authority
CN
China
Prior art keywords
autonomous vehicle
vehicle
task scheduling
event conditions
path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780027350.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109195440B (zh
Inventor
A·鲁斯乔莱利
T·多林格
J·波斯易刘斯
C·A·福斯特
B·雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kessner Netherlands Industrial America Co Ltd
CNH Industrial America LLC
Original Assignee
Kessner Netherlands Industrial America Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kessner Netherlands Industrial America Co Ltd filed Critical Kessner Netherlands Industrial America Co Ltd
Publication of CN109195440A publication Critical patent/CN109195440A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109195440B publication Critical patent/CN109195440B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B33/00—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs
    • A01B33/16—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with special additional arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/02—Methods for working soil combined with other agricultural processing, e.g. fertilising, planting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明提供了一种使用一个或多个自主车辆在田地中进行农业操作的系统，其中可以在运行时间期间优化农业操作。该系统包括提供用于自主车辆的任务计划、在车辆根据任务计划进行农业操作时从车辆接收进度更新，以及监视可能由车辆报告的事件状况。事件状况可以包括例如检测到障碍物或迎面而来的车辆或车辆的禁用。在接收到事件状况后，系统可以修订任务计划以解决事件状况，同时基于当前的农业状况提供优化。

Description

使用自主车辆进行农业操作的系统
技术领域
本发明一般而言涉及用于进行农业操作的系统，特别地，涉及使用自主车辆进行农业操作的系统，其中提供任务计划、接收进度信息，并且监视事件状况以提供修订的任务计划。
背景技术
大的田地中的农业操作往往需要大量的资源和精心的规划，以便提供最有效的结果。取决于田地的类型和/或季节，可能需要一个或多个拖拉机、耕作机、收割机、喷洒机、打包机或其它工具来高效地执行各种农业操作。此外，可能需要以某些顺序来执行这样的操作，诸如在耕作之前收割或在种植之前耕作。
但是，即使最仔细的计划也可能出现会影响计划的各种危险。这些危险可能包括，例如，设备故障、田地中未知的障碍物、恶劣的天气，等等。因此，需要一种改进的系统用于部署农业设备以在田地中执行必要的操作，该系统可以高效地对这些危险作出反应，以便维持可管理的最有效的操作。
发明内容
本发明提供了一种使用一个或多个自主车辆在田地中进行农业操作的系统，其中可以在运行时间期间优化农业操作。该系统包括提供用于自主车辆的任务计划、在车辆根据任务计划进行农业操作时从车辆接收进度更新，以及监视可能由车辆报告的事件状况。事件状况可以包括例如检测到障碍物或迎面而来的车辆或车辆的禁用。在接收到事件状况后，系统可以修订任务计划以解决事件状况，同时基于当前的农业状况提供优化。
自主车辆控制系统通常包括车辆本身上的本地化控制系统，以及位于远离车辆的另一个位置的后台(back office)/基站指令和控制系统。后台/基站通常经由远程无线电通信系统(其可以允许>1英里的通信)连接到车辆。如果系统中存在多个车辆，那么它们也可以经由短程通信系统(其可以允许<1英里的通信)互连。本地化基站也可以位于田地中，其也可以连接到短程通信系统。
后台通常是存储用于任务规划和构建的大部分数据的地方。该数据可以包括例如农场/田地的地理信息系统(GIS)图、设备库(包括提供设备库存、设备几何形状和/或规格的信息)、设备故障/服务状态、天气图/预报、产量图、土壤图、营养图、处方图/处方率(诸如肥料、种子、粪肥、除草剂等)、无线电覆盖图、卫星图像、历史数据(其可以是来自先前年份或季节的记录)，等等。特别地，设备库可以包含关于可以用于完成任务的所有设备(诸如农场上的拖拉机、工具、收割机、喷洒机等)的信息。
可以初始地收集用于任务规划和构建的所有相关数据。在任务规划和构建的第一阶段，可以定义一组“约束”和“权重”。这些约束和权重可以用于控制任务计划的优化。权重可以被分配给例如任务执行的总时间、任务目标的效率(诸如种植准确度、收割损失或喷洒准确度)、操作期间的功率/扭矩储备等。所有权重的总和通常等于1。约束可以包括，例如，在执行田地操作时(诸如在移动中收割、种植、耕作或卸载)的最大速度、在畦头(headhand)转弯(在田地的每个末端处的区域)期间的最大速度、最大收割损失限制、车辆运动的最大力作用和/或最大力持续时间(诸如用于管理功率跳变(power hop)或在粗糙地面上工作)、在畦头上的最小转弯半径、最大功率/扭矩限制，等等。
在田地操作的构建和优化期间，后台/基站可以运行多个模拟来基于可以由操作员设置的一组约束和优先级(诸如关于时间、可用设备、成本等)优化操作。操作员可以设置用于限制可能场景范围的附加约束，诸如为覆盖模式选择“跳过N”。可以将用于操作的每个车辆置于等级(排名)中。该等级可以用于冲突解决以确定哪个车辆具有通行权以及哪个车辆将让路。
在任务的执行期间，可能存在导致偏离初始任务计划的事件，诸如设备故障、检测到的使车辆停止的障碍物、收割机上谷物箱满，等等。当出现与当前任务计划的这种偏离时，可能需要重新构建当前任务并使用更新后的一组约束(诸如已经覆盖的区域、由于故障而无法使用的一件特定设备，等等)进行重新优化。
作为优化的一部分，后台/基站也可以执行碰撞避免过程。该过程的目的是确保执行相同或类似操作的车辆不会处于它们可能碰撞和导致彼此损坏的情况。例如，如果车辆在相同路径或相邻路径上以相反方向行驶，则可能发生碰撞。可以在构建任务时对这种情况进行分析，并且由于可能存在导致偏离初始任务计划的问题，因此也可以对这种情况进行实时运行。对初始任务计划的分析可以通过使用对每个车辆的田地速度和畦头转弯速度的估计以及估计每个车辆将进入和退出每个通道的时间来完成。如果看到当车辆在相同或相邻的通道上彼此经过时的时间重叠，那么当前的任务计划可能需要调整。这种调整不一定要对整个任务进行，而是可以对任务的初始部分进行(特别是如果偏离任务计划使得对任务计划的后续部分分析不准确)。
当由于偏离而更新和重新优化任务时，可以再次执行碰撞避免过程。为了避免碰撞，碰撞避免过程可以分析每个车辆的当前通道和每个车辆的下一个计划通道，并且可以将该分析与在相同田地中执行操作的所有车辆的当前通道和下一个计划通道进行比较。如果发现任何车辆可能在相同或相邻路径上以相反方向通过，则碰撞避免过程可以重新规划潜在碰撞中涉及的车辆之一的路径。当识别出潜在碰撞时，等级中具有较低排名的车辆可以执行若干可能的避免策略中的一种，诸如移动到将避免碰撞的新的路径/通道，或者在当前通道的末端处停止和等待。如果执行了碰撞避免操纵，则很可能因此任务的剩余部分可以受益于重建和重新优化。
此外，当在同一田地中存在执行不同操作的多个车辆时，以特定顺序执行某些田地操作可能是重要的。因此，执行第一田地操作的车辆可能需要在执行第二田地操作的车辆覆盖相同区域之前覆盖该区域。用于第二田地操作的田地图可具有例如三个操作地区：无覆盖；仅由第一田地操作覆盖；以及由第一和第二田地操作两者覆盖。用于执行第二田地操作的车辆的操作田地形状和尺寸可以随着执行第一田地操作的车辆覆盖田地而演化。用于第二田地操作的任务计划可以考虑例如：总田地面积、由第一田地操作覆盖的面积、第一田地操作的(一个或多个)计划的未来路径、第一田地操作的(一个或多个)通道宽度、第二田地操作的(一个或多个)通道宽度、第一田地操作的工作速率(英亩/小时)、第二田地操作的工作速率，等等。
在某些方面，自主车辆可以与人工操作的车辆混合，并且可以从田地中的另一个车辆而不是从远程基站管理和控制该系统。这些变型在本发明的范围内。
具体而言，在一个方面，提供了一种使用自主车辆在田地中进行农业操作的方法。该方法可以包括：(a)为自主车辆提供任务计划，该任务计划包括自主车辆在执行农业操作时行驶的路径；(b)从自主车辆接收指示关于农业操作的进度的进度信息；(c)监视由自主车辆报告的事件状况；以及(d)在接收到事件状况后，为自主车辆提供修订的任务计划，其中修订的任务计划调整路径以解决事件状况。
另一方面可以提供一种用于使用自主车辆管理田地中的农业操作的系统。该系统可以包括执行存储在非瞬态介质中的程序的处理器，该程序可操作以：(a)为自主车辆提供任务计划，该任务计划包括自主车辆在执行农业操作时行驶的路径；(b)从自主车辆接收指示关于农业操作的进度的进度信息；(c)监视由自主车辆报告的事件状况；以及(d)在接收到事件状况后，为自主车辆提供修订的任务计划，其中修订的任务计划调整路径以解决事件状况。
另一方面可以提供一种使用第一和第二自主车辆在田地中进行农业操作的方法。该方法可以包括：(a)为第一和第二自主车辆提供任务计划，该任务计划包括用于第一和第二自主车辆在分别执行第一和第二农业操作时行驶的第一和第二路径；(b)从第一和第二自主车辆接收分别指示第一和第二农业操作的进度的进度信息；(c)监视由第一和第二自主车辆中的至少一个报告的事件状况；以及(d)在接收到事件状况后，为第一和第二自主车辆中的至少一个提供修订的任务计划，其中修订的任务计划分别为第一和第二自主车辆中的至少一个调整第一和第二路径中的至少一个，以解决事件状况。
从以下详细描述和附图中，本发明的其它方面、目的、特征和优点对于本领域技术人员而言将变得显而易见。但是，应该理解的是，详细描述和具体实施例虽然指示了本发明的优选实施例，但是它们是以说明而非限制的方式给出的。在不脱离本发明的精神的情况下，可以在本发明的范围内进行许多变化和修改，并且本发明包括所有这些修改。
附图说明
在附图中图示了本发明的优选示例性实施例，其中相似的标号通篇表示相似的部件。
图1是根据本发明的一个方面的可以包括自主车辆和农业机械的示例性农业设备的等距视图；
图2是根据本发明的一个方面的可以包括自主车辆和农业机械的示例性农业设备的图；
图3是根据本发明的一个方面的使用多个车辆在农业田地中执行的示例性任务计划的图；
图4是用于进行图3的农业操作的示例性基站的图；
图5是图示根据本发明的一个方面的使用自主车辆在田地中进行农业操作的系统的流程图。
图6是图示用于为图5的系统提供任务计划的系统的流程图；以及
图7是图示用于为图5的系统提供修订的任务计划的系统的流程图；
图8A是图示由于车辆在相邻路径中以相反方向行驶而导致的可能碰撞以及随后的碰撞避免的示例图，并且图8B是图示由于车辆避免意外的障碍物而导致的可能碰撞以及随后的碰撞避免的示例图，每个图都是根据本发明的一个方面；以及
图9是图示根据本发明的一个方面的碰撞避免过程的流程图。
具体实施方式
现在参考图1，通过示例的方式示出了作为包括自主驱动部分12和农业机械14的农用车辆10示出的自主车辆的等距视图。车辆10可以“自主地”操作，这意味着它可以能够感测环境并且能够在没有直接人工输入的情况下驾驶、转向、停止和以其它方式操作。因此，在没有人类操作员的物理存在的情况下，车辆10可以用于使用农业机械14在田地中自主地执行一个或多个农业操作，该农业机械可以是例如气动推车和用于种植操作的钻头，如图所示。其它类型的农业机械可以包括例如耕作机、收割机、喷洒机、打包机和/或其它工具，这些机械可以以如执行特定农业操作可能所需的各种配置相对于车辆10进行定位和安装。
车辆10还可以包括用于与基站通信(其可以>1英里)的远程天线16和用于与田地中的其它车辆和/或本地化基站通信(其可以是<1英里)的短程天线18。这种通信可以经由在不同频带上发送和接收的无线电通信来完成。
现在参考图2，提供了根据本发明的一个方面的示例性农业设备10的图。车辆10包括用于自主地控制车辆10和农业机械14的控制系统20。控制系统20可以经由传感器总线22与许多传感器和设备通信。传感器和设备可以包括例如全球定位系统(GPS)和/或用于准确地确定其位置的其它位置传感器24、相机和/或麦克风26、用于检测附近物体的接近传感器28(诸如雷达)，以及用于检测车辆10的各种状态(诸如车辆速度、发动机速度、转向角、俯仰、侧倾和偏航角、燃料水平、油压、胎压等)的车辆传感器30。控制系统20还可以经由传感器总线22与农业机械14的农业机械传感器32通信。农业机械传感器32可以包括例如对车辆传感器30冗余的许多传感器，诸如车辆速度、转向角、俯仰、侧倾和偏航角、胎压等，并且还可以包括特定于农业机械的传感器，诸如感测收集到的农产品的量(诸如收割机的谷物箱变满)、以及分发的农产品的量(诸如喷洒机喷洒的升数)、剩余的农产品的量(诸如保持在播种机的空气推车中的种子的重量)，等等。
控制系统20还可以与通信系统34、驱动系统36和农业操作控制系统38通信。通信系统34可以允许经由远程天线16与基站通信和/或经由短程天线18与其它车辆和/或本地化基站通信。驱动系统36可以允许在没有人类操作员的物理存在的情况下由控制系统20对车辆10的一般操作，诸如制动、加速、转向、换档等。农业操作控制系统38可以允许由控制系统20对农业机械14的一般操作，诸如收集农产品(诸如用于收割)、分配农产品(诸如用于种植或喷洒)、致动农产品(诸如用于切割或扒垄)，等等。
现在参考图3，提供了根据本发明的一个方面的使用多个车辆10在农业田地50中执行的示例性任务计划的图。当车辆10远离基站52时，基站52可以经由远程天线16与车辆10通信。当车辆10更靠近基站52时，基站52也可以经由短程天线18以改进的质量通信或以其它方式监视车辆10。基站52可以是存储用于任务规划和构建的大部分数据的地方。
为了在田地50中进行农业操作，作为示例，在图3中标记为“A”、“B”、“C”和“D”的车辆10可以被部署在一个或多个预定的入口点54处。在这个示例中，车辆10可以被配置为在第一团队56中操作，其中A领先且B跟随，以及在第二团队58中操作，其中C领先且D跟随。在每个团队中，根据任务计划，领先车辆(A或C)可以在田地50的区域中进行第一农业操作，之后跟随的车辆(B或D)可以在同一区域中进行第二农业操作。例如，领先车辆(A或C)可以是用于收割农作物的收割机，并且跟随的车辆(B或D)可以是用于在已收割农作物之后耕作地面的耕作机。
每个车辆10可以在根据任务计划执行农业操作的同时自主地在田地50中的路径60上行驶。路径60可以由田地线62(其也可以包括围栏)和/或田地50的划界区间(诸如用于第一团队56操作的第一区间64，以及用于第二团队58操作的第二区间66)界定。在一个方面，车辆10可以在各行中来回系统地操作，每行具有被确定为容纳车辆10以最大化农业生产的宽度“W”。任务计划可以考虑田地50中已知的或预期的障碍物，诸如树木70、本地基站72或水层74，使得路径60可以被预先布置有转弯76以在完成区间的行时避免这样的障碍物。
当车辆10正在进行它们的农业操作时，它们各自可以向基站52提供进度信息。进度信息可以指示关于已经分发给车辆10的农业操作的进度。因此，这样的进度信息可以包括报告车辆10相对于路径60的当前位置、报告收集到的农产品的量、报告分配的农产品的量，等等。例如，在进行耕作时，车辆A可以报告其对应于第一区间64的第三行的接近完成的精确GPS位置和收割的农作物的具体量，并且车辆B可以报告其对应于车辆A后面的距离、第一区间64的第一行的接近完成的精确GPS位置。在完成农业操作后，车辆10可以在一个或多个预定出口点78处离开田地50。
现在参考图4，提供了根据本发明的一个方面的用于进行图3的农业操作的基站52的图。基站52可以包括与基站通信系统102和网关104或网络接入通信的计算机处理系统100。基站通信系统102可以允许车辆10和计算机处理系统100之间经由远程天线16的通信。当车辆10更靠近基站52时，基站通信系统102还可以允许经由短距离天线18以改进的质量在车辆10和计算机处理系统100之间的通信，或者以其它方式监视车辆10。网关104可以允许计算机处理系统100和另一个网络(诸如广域网(WAN)或互联网)之间的通信，并且可以包括实现的安全协议或防火墙。计算机处理系统100还可以与用户输入/输出(I/O)终端106通信，用户输入/输出(I/O)终端106可以向操作员提供图形显示器、键盘、鼠标和/或其它I/O以控制系统。
在本发明的一个方面，基站52可以经由计算机处理系统100在田地50中进行农业操作。计算机处理系统100可以将多个数据结构110存储在计算机可读非瞬态介质(诸如随机存取存储器(RAM)、闪存或盘)中，用于进行农业操作。计算机处理系统100还可以执行存储在相同或不同的计算机可读非瞬态介质中的程序112，以提供车辆10的任务计划、从车辆10接收进度信息、监视可以由车辆10报告的事件状况、并根据需要为车辆10提供修订的任务计划。
用于任务规划和构建的所有相关数据可以最初收集在数据结构110中。数据结构110可以包括：一个或多个图120，其可以包括田地50的GIS图、产量图、土壤图、营养图、处方图/处方率(诸如肥料、种子、粪肥、除草剂等)、无线电覆盖图、卫星图像等；天气图122，其可以包括通过WAN接收到的天气预报数据；系统中可用的车辆10和/或其它设备的库存记录124，其可以包括每个车辆10的设备故障，诸如唯一标识符126、所选择的农业操作128、设备类型130、相对于其它车辆10的相对等级或排名132、和/或维护状态134或服务时间表；设备库136，包括为与设备类型130对应的库存记录124中的每种类型的车辆10提供设备几何形状和/或规格的信息；以及历史数据138，其可以包括由车辆10从先前的农业操作报告的任务报告。
数据结构110还可以包括可以接收用于生成任务计划的用户输入(诸如经由I/O终端106)的数据结构，其包括例如操作选择字段140、权重142和约束144。操作选择字段140可以允许用户选择期望的一个或多个期望的农业操作以完成特定任务计划，诸如喷洒、耕作、收割、打包、扒垄和/或种植。用户还可以选择这种农业操作的期望顺序，诸如要首先完成收割(被选择为“1”)，随后在该区域中进行耕作(被选择为“2”)，其中不适用的操作未被选择。
权重142和约束144可以用在任务规划和构建中，以控制任务计划的优化。可以分配每个权重142的值。权重142可以包括例如：完成时间的重要性(或任务执行的总时间)(“时间”)；任务目标的农业效率的重要性(诸如种植准确度、收割损失或喷洒准确度)(“效率”)；操作期间功率/扭矩储备的重要性(“功率”)；等等。所有权重142的总和通常等于1。
约束144可以包括例如：要求在执行田地操作(诸如在移动中收割、种植、耕作或卸载)时的最大速度(“速度1”)；要求在畦头转弯(田地的每个末端处的区域)期间的最大速度(“速度2”)；要求最大收割损失限制(“损失”)；要求车辆10的运动的最大力作用(“G1”)和/或最大力持续时间(“G2”)(诸如用于管理功率跳变或在粗糙地面上工作)；要求畦头上的最小转弯半径(“转弯”)；要求最大功率/扭矩限制(“功率”)；等等。
数据结构110还可以包括要传送到车辆10和/或要基于由车辆10接收到的信息进行更新的数据结构，包括例如任务计划150、进度监视器152、事件日志154、任务修订156和任务报告158。任务计划150提供自主车辆的任务计划，任务计划可以为每个车辆10和/或其它设备提供在田地中执行特定农业操作时行驶的路径，包括如以上在图3中通过示例所描述的。在从车辆10(诸如车辆A、B、C和D)接收到进度信息后，可以连续地或周期性地更新进度监视器152，如以上在图3中所描述的。进度信息可以包括例如每个车辆相对于其所分配的路径的位置、收集到的农产品的量、分发的农产品的量，等等。事件日志154可以跟踪由车辆10和/或系统中正在被监视的其它设备报告的事件状况。事件状况可以包括例如在车辆10的路径中检测到障碍物、在车辆10的路径或相邻路径中检测到迎面而来的车辆、车辆10的禁用或其它状况，等等。
系统可以不时地提供一个或多个任务修订156以更新任务计划150的一个或多个部分(诸如具体车辆的具体路径)和/或替换所有任务计划150。任务修订156通常可以例如在接收到事件日志154中跟踪的事件状况之后提供。任务修订156通常可以调整一个或多个车辆10的路径以解决被监视的事件状况，但是也可以由于其它原因而提供任务修订156。
每个上述数据结构110可以诸如经由网关104和WAN被不时地更新，以提供更新后的信息，诸如当前的天气报告、更新后的设备数据，等等。
现在参考图5，提供了图示根据本发明的一个方面的使用自主车辆在田地中进行农业操作的系统的流程图。在方框180中，可以完成任务计划的初始构建和优化。可以基于上面关于图4描述的数据结构110和程序112来创建任务计划。这可以例如在后台/基站中通过基于可由操作员设置的一组权重、约束和优先级(诸如关于时间、可用设备、成本等)运行多个模拟以优化操作来实现。操作员可以设置限制可能场景范围的附加约束，诸如为覆盖模式选择“跳过N”。因此，任务计划将包括每个车辆10在执行农业操作时行驶的路径。每个车辆10也可以被置于等级(排名)中。该等级可以用于冲突解决以确定哪个车辆10将具有通行权以及哪个车辆10将让路以避免碰撞。
接下来，在方框182中，将任务计划发送到需要在适当时间完成任务计划的车辆10。然后，车辆10在田地中部署并在执行其分配的农业操作时在其分配的路径上行驶。
当在同一田地中存在执行不同操作的多个车辆10时，以特定顺序执行某些田地操作可能是重要的。因此，执行第一田地操作的车辆10可能需要在执行第二田地操作的车辆覆盖相同区域之前覆盖该区域。用于第二田地操作的田地图可以具有例如三个操作地区：无覆盖；仅由第一田地操作覆盖；以及由第一和第二田地操作两者覆盖。用于执行第二田地操作的车辆的操作田地形状和尺寸可以随着执行第一田地操作的车辆覆盖田地而演化。用于第二田地操作的任务计划可以考虑例如：总田地面积、由第一田地操作覆盖的面积、第一田地操作的(一个或多个)计划的未来路径、第一田地操作的(一个或多个)通道宽度、第二田地操作的(一个或多个)通道宽度、第一田地操作的工作速率(英亩/小时)、第二田地操作的工作速率，等等。
接下来，在方框184中，在部署车辆10的同时，车辆10可以向基站报告进度信息，进度信息可以包括例如每个车辆10相对于其所分配的路径的位置、收集到的农产品的量、分发的农产品的量，等等。接收进度信息的基站可以跟踪用于在后续任务修订中提供优化的进度信息。
接下来，在监视事件状况的同时，在判定框186中，基站确定是否已经报告了事件状况。在任务的执行期间，可能存在导致偏离初始任务计划的事件，诸如设备故障、检测到的使车辆停止的障碍物、收割机上谷物箱满，等等。当出现与当前任务计划的这种偏离时，可能需要重新构建当前任务并使用更新后的一组约束(诸如已经覆盖的区域、由于故障而无法使用的一件特定设备，等等)进行重新优化。事件状况通常可以由车辆10报告，但是可以提供用于报告事件状况的其它机制，诸如本地基站72，或者经由网关104和天气图122的天气更新。
如果已经报告了事件状况，则该过程可以进行到方框188，其中可以提供修订的任务计划。修订的任务计划可以调整一个或多个车辆10的路径以解决事件状况。修订的任务计划还可以基于当前的农业状况(诸如在方框184中由进度信息所报告的那些农业状况)提供优化。修订的任务计划可以仅被传送到实现修订的任务计划所必需的车辆10或者可以为了更好的一致性被传送到所有车辆10。
接下来，在方框190中，作为优化的一部分，基站还可以执行碰撞避免过程。为了避免碰撞，碰撞避免过程可以分析每个车辆的当前通道和每个车辆的下一个计划通道，并且可以将该分析与在相同田地中执行操作的所有车辆的当前通道和下一个计划通道进行比较。如果发现任何车辆可能在相同或相邻路径上以相反方向通过，则碰撞避免过程可以重新规划潜在碰撞中涉及的车辆之一的路径。当识别出潜在碰撞时，等级中具有较低排名的车辆可执行若干可能的回避策略中的一种，诸如移动到将避免碰撞的新的路径/通道，或者在当前通道的末端处停止和等待。在已提供任务修订以解决事件状况并且已验证碰撞避免之后，该过程可以再次返回到方框184以接收进度信息，然后进行到判定框186以确定是否已经报告事件状况。
但是，在判定框186之后，如果尚未报告事件状况，则该过程可以进行到判定框190，其中基站确定任务是否已经完成。基站可以通过应用一个或多个因素来进行该确定，包括将从车辆10接收到的进度信息与当前任务计划进行比较、监视完成时间和/或监视来自车辆10的任务报告。如果任务已经完成，则在方框192中，基站可以从车辆10接收任务报告，每个任务报告指示由特定车辆10完成任务。任务报告可以包括最终进度信息、日期/时间戳和/或来自以上关于图2描述的传感器的传感器读数的报告。然后可以将任务报告用作历史任务报告，以便在以后准备新的任务计划。但是，在判定框190之后，如果任务尚未完成，则该过程可以再次返回到方框184以接收进度信息，然后进行到判定框186以确定是否已经报告事件状况。在另一方面，进行农业操作的基站可以在也执行农业操作的车辆之一中实现。
现在参考图6，提供了图示用于为图5的系统提供任务计划的系统的流程图。来自数据结构110的数据(包括图120、天气图122、库存记录124、设备库136、历史数据138、操作选择字段140、权重142和约束144)可以在方框200中由计算机处理系统100来模拟。接下来，在方框202中，可以经由I/O终端106的图形显示器向用户呈现用于多个任务计划的选项。选项可以包括基于操作的最高概率任务计划、所提供的权重和约束、然后是可更加强调其它因素(诸如历史数据)的较低概率的任务计划。接下来，在方框204中，用户可以经由I/O终端106选择用于执行的任务计划。接下来，在方框206中，用户可以根据需要对所选择的任务计划进行手动调整。最后，在方框208中，可以将任务计划传送到车辆10和/或其它设备以在指定时间执行任务和部署设备，如图5的方框180所指示的。
现在参考图7，提供了图示用于为图5的系统提供修订的任务计划的系统的流程图。来自任务计划150、进度监视器152、权重142和约束144的数据可以由计算机处理系统100进行模拟。此外，可以在计算机处理系统100中执行碰撞避免过程，包括如以上关于图5的方框190所描述的。接下来，在方框220中，可以提供任务修订并将其传送到车辆10和/或其它设备以供执行，如图5的方框188所指示的。
多个任务修订可以被呈现为选项和/或可以在传送到车辆10以供执行之前做出调整，类似于如以上关于图6所描述的提供任务计划。但是，在优选的方面，最高概率任务修订被快速传送到受影响的车辆10以确保及时解决事件状况。
现在参考图8A，提供了根据本发明的一个方面的图示由于车辆在相邻路径中以相反方向行驶而导致的可能碰撞以及随后的碰撞避免的示例图。在田地50中进行农业操作时，作为示例，被标记为“E”和“F”的车辆10可能正在朝由于在相邻行上以相反方向迎面行驶而导致的碰撞230行驶。车辆E或车辆F，或车辆E和车辆F两者，或系统中的其它设备，都可以检测并报告该事件状况。在接收到该事件状况时，基站可以提供修订的任务计划以避免碰撞230。基站可以应用预定的、建立的等级，其中车辆E优先于车辆F。因此，基站可以提供修订的任务计划，其中通过基于所建立的等级仅把车辆E的路径调整到碰撞避免路径232而使车辆E让路，以避免碰撞230。
现在参考图8B，提供了根据本发明的一个方面的图示由于车辆避免意外障碍物而导致的可能碰撞以及随后的碰撞避免的示例图。在进行农业操作时，作为示例，再次被示为车辆E和F的车辆10可以在田地50中。车辆E和F可以各自根据确保碰撞避免的任务计划在路径中行驶。但是，车辆F可能检测到意外的障碍物240，车辆F可以将其报告为事件状况。在接收到该事件状况时，基站可以通过调整车辆F到障碍物避免路径242的路径来提供修订的任务计划以避免障碍物240。但是，障碍物避免路径242可能使车辆F朝由于在相邻行上以相反方向行驶而导致的碰撞244行驶。因此，基站可以在修订的任务计划中包括用于车辆F的碰撞避免路径246。
现在参考图9，提供了根据本发明的一个方面的图示碰撞避免过程的流程图。在方框260中，用于操作的每个车辆可以被置于等级(排名)中。该等级可以用于冲突解决以确定哪个车辆具有通行权以及哪个车辆将让路。
接下来，在方框262中，为了避免碰撞，碰撞避免过程可以分析每个车辆的当前通道，并且在方框264中，分析每个车辆的下一个计划通道。可以分析和比较通道来确定是否任何车辆可以在相同或相邻路径上以相反方向通过。在判定框266中，如果发现任何车辆可以在相同或相邻路径上以相反方向通过，则碰撞避免过程可以进行到方框268，其中在修订任务中可以重定向在等级中排名较低的车辆的路径以避免潜在碰撞。重定向在等级中具有较低排名的车辆可以包括，例如，将车辆移动到将避免碰撞的新的路径/通道，或者使车辆停止并且在当前通道的末端处等待。接下来，在方框270中，可以分析任务计划的剩余部分以进行重建和重新优化，其可以基于当前的农业状况，诸如由系统中的车辆的进度信息提供的那些农业状况。如果可以实现优化，则还可以更新修订计划。
本发明可以是用于在田地、建筑或其它环境中保护人类生命和肢体的“安全性系统”的一部分。但是，本文使用的术语“安全性”、“安全地”或“安全”并不表示本发明将使环境安全或者其它系统将产生不安全的操作。这种系统的安全性取决于本发明的范围之外的各种各样的因素，包括：安全性系统的设计、安全性系统的组件的安装和维护，以及使用安全性系统的个体的合作和培训。虽然本发明旨在成为高度可靠的，但是所有物理系统都易于发生故障并且必须为这种故障做好准备。
虽然以上公开了发明人所预期的执行本发明的最佳模式，但是上述发明的实践不限于此。将显而易见的是，在不脱离底层发明构思的精神和范围的情况下，可以对本发明的特征进行各种添加、修改和重新布置。

Claims (20)

1.一种使用自主车辆进行农业操作的方法，包括：
(a)为自主车辆提供任务计划，所述任务计划包括自主车辆在执行农业操作时行驶的路径；
(b)从自主车辆接收指示关于农业操作的进度的进度信息；
(c)监视由自主车辆报告的事件状况；以及
(d)在接收到事件状况后，为自主车辆提供修订的任务计划，其中修订的任务计划调整路径以解决事件状况。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述进度信息包括自主车辆相对于路径的位置。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述进度信息包括收集到的产品的量和分发的产品的量中的至少一个。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述事件状况是由自主车辆检测到路径中的障碍物。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述事件状况是由自主车辆检测到迎面而来的车辆。
6.如权利要求5所述的方法，其中检测到相邻路径中的迎面而来的车辆。
7.如权利要求1所述的方法，还包括至少根据指示完成时间的重要性的第一权重和指示农业效率的重要性的第二权重来确定修订的任务计划。
8.如权利要求1所述的方法，还包括根据要求自主车辆在执行农业操作时的最大速度的约束来确定修订的任务计划。
9.如权利要求1所述的方法，其中步骤(c)包括监视由第二自主车辆报告的事件状况，并且步骤(d)包括在接收到由第二自主车辆报告的事件状况后为自主车辆提供修订的任务计划。
10.如权利要求9所述的方法，其中由所述第二自主车辆报告的事件状况是第二自主车辆的禁用。
11.一种用于使用自主车辆管理农业操作的系统，所述系统包括执行存储在非瞬态介质中的程序的处理器，所述程序可操作以：
(a)为自主车辆提供任务计划，所述任务计划包括自主车辆在执行农业操作时行驶的路径；
(b)从自主车辆接收指示关于农业操作的进度的进度信息；
(c)监视由自主车辆报告的事件状况；以及
(d)在接收到事件状况后，为自主车辆提供修订的任务计划，其中修订的任务计划调整路径以解决事件状况。
12.如权利要求11所述的系统，还包括至少根据指示完成时间的重要性的第一权重和指示农业效率的重要性的第二权重来确定修订的任务计划。
13.如权利要求11所述的系统，还包括根据要求自主车辆在执行农业操作时的最大速度的约束来确定修订的任务计划。
14.一种使用第一自主车辆和第二自主车辆在田地中进行农业操作的方法，包括：
(a)为第一自主车辆和第二自主车辆提供任务计划，所述任务计划包括分别用于第一自主车辆和第二自主车辆在执行第一农业操作和第二农业操作时行驶的第一路径和第二路径；
(b)分别从第一自主车辆和第二自主车辆接收指示关于第一农业操作和第二农业操作的进度的进度信息；
(c)监视由第一自主车辆和第二自主车辆中的至少一个报告的事件状况；以及
(d)在接收到事件状况后，为第一自主车辆和第二自主车辆中的至少一个提供修订的任务计划，
其中修订的任务计划分别为第一自主车辆和第二自主车辆中的至少一个调整第一路径和第二路径中的至少一个，以解决事件状况。
15.如权利要求14所述的方法，其中所述事件状况是分别由第一自主车辆和第二自主车辆中的至少一个检测到第一路径和第二路径中的至少一个中的障碍物。
16.如权利要求14所述的方法，其中所述事件状况由第一自主车辆报告，并且其中所述事件状况是第二自主车辆被第一自主车辆检测为迎面而来的车辆。
17.如权利要求14所述的方法，还包括至少根据指示完成时间的重要性的第一权重和指示农业效率的重要性的第二权重来确定修订的任务计划。
18.如权利要求14所述的方法，还包括根据要求第一自主车辆和第二自主车辆分别在执行第一农业操作和第二农业操作时的第一最大速度和第二最大速度的约束来确定修订的任务计划。
19.如权利要求14所述的方法，还包括：所述任务计划包括在田地的区域中进行第二农业操作之前在所述区域中进行第一农业操作。
20.如权利要求19所述的方法，其中第一自主车辆是收割机，并且第二自主车辆是耕作机。
CN201780027350.9A 2016-05-02 2017-04-25 使用自主车辆进行农业操作的系统 Active CN109195440B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/144,238 2016-05-02
US15/144,238 US10188024B2 (en) 2016-05-02 2016-05-02 System for conducting an agricultural operation using an autonomous vehicle
PCT/US2017/029272 WO2017192295A1 (en) 2016-05-02 2017-04-25 System for conducting an agricultural operation using an autonomous vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109195440A true CN109195440A (zh) 2019-01-11
CN109195440B CN109195440B (zh) 2021-10-26

Family

ID=58672739

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780027350.9A Active CN109195440B (zh) 2016-05-02 2017-04-25 使用自主车辆进行农业操作的系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10188024B2 (zh)
EP (1) EP3451813B1 (zh)
CN (1) CN109195440B (zh)
BR (1) BR112018072621A2 (zh)
WO (1) WO2017192295A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115392800A (zh) * 2022-10-28 2022-11-25 吉林省惠胜开网络科技有限公司 一种基于大数据的现代农业机械自动化作业调配方法
CN115604425A (zh) * 2022-09-09 2023-01-13 中国铁塔股份有限公司浙江省分公司（Cn） 应用于耕地智保场景的铁塔视联系统

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6537780B2 (ja) * 2014-04-09 2019-07-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム
US10152891B2 (en) * 2016-05-02 2018-12-11 Cnh Industrial America Llc System for avoiding collisions between autonomous vehicles conducting agricultural operations
US20170349058A1 (en) * 2016-06-07 2017-12-07 Briggs & Stratton Corporation Fleet management system for outdoor power equipment
US10459441B2 (en) * 2016-12-30 2019-10-29 Baidu Usa Llc Method and system for operating autonomous driving vehicles based on motion plans
US10595455B2 (en) * 2017-06-19 2020-03-24 Cnh Industrial America Llc Planning system for an autonomous work vehicle system
JP7009229B2 (ja) * 2018-01-22 2022-01-25 株式会社クボタ 農業支援システム
US20190353483A1 (en) * 2018-05-15 2019-11-21 Deere & Company Coverage-based system and method of planning a turn path for a vehicle
US10920401B2 (en) * 2018-07-26 2021-02-16 Caterpillar Paving Products Inc. Managing work area reservations for autonomous vehicles
GB201818186D0 (en) * 2018-11-08 2018-12-26 Agco Int Gmbh Agricultural operations logistics
NL2022048B1 (en) * 2018-11-22 2020-06-05 Agxeed B V Autonomous tractor and method to cultivate farmland using this tractor
US11324158B2 (en) * 2019-01-25 2022-05-10 Deere & Company System and method for controlling an implement connected to a vehicle
DE102019201757A1 (de) * 2019-02-12 2020-08-13 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Assistenzsystem zur Umfeldüberwachung eines Ego-Fahrzeugs
FR3095572B1 (fr) * 2019-05-02 2023-03-17 Agreenculture Procédé de gestion de flottes de véhicules agricoles autoguidés
US11674288B2 (en) 2019-05-30 2023-06-13 Deere & Company System and method for obscurant mitigation
NL2023390B1 (en) * 2019-06-26 2021-02-01 Lely Patent Nv Method of feeding a group of animals at a feeding location and system for performing the method
US11690320B2 (en) 2019-07-11 2023-07-04 Deere & Company Work machine control based on machine capabilities relative to work assignment criteria
US11112262B2 (en) 2019-09-20 2021-09-07 Deere & Company Method and system for planning a path of a vehicle
US11828904B2 (en) * 2019-10-21 2023-11-28 Deere & Company Mobile work machine control system with weather-based model
US11589494B2 (en) 2019-11-06 2023-02-28 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for managing material accumulation relative to ground engaging tools of an agricultural implement
JP7191002B2 (ja) * 2019-11-29 2022-12-16 株式会社クボタ コンバイン
MX2022007859A (es) 2019-12-23 2022-09-27 Global Nutrient Conditioning Llc Acondicionador de desechos y metodo de uso del mismo..
US12016257B2 (en) 2020-02-19 2024-06-25 Sabanto, Inc. Methods for detecting and clearing debris from planter gauge wheels, closing wheels and seed tubes
US11778938B2 (en) * 2020-04-20 2023-10-10 Deere & Company Agricultural machine section control
JP7396210B2 (ja) 2020-06-08 2023-12-12 井関農機株式会社 作業車両の制御システム
JP2022068643A (ja) * 2020-10-22 2022-05-10 本田技研工業株式会社 自律作業システム
US11793099B2 (en) * 2020-11-10 2023-10-24 Deere & Company Harvester implement steering control system to prevent over-running harvester head end during turn
EP4165973A1 (en) * 2021-10-12 2023-04-19 Iseki & Co., Ltd. Work management system for work vehicle
DE102022110156A1 (de) * 2022-04-27 2023-11-02 Claas E-Systems Gmbh Autonome landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
DE102022110106A1 (de) * 2022-04-27 2023-11-02 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Einsatzplanung und Koordination einer Fahrzeugflotte

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101977491A (zh) * 2008-03-20 2011-02-16 迪尔公司 用于可被转向成在田地上平行于第一农业机械而行驶的第二农业机械的转向的方法和装置
CN102167038A (zh) * 2010-12-03 2011-08-31 北京农业信息技术研究中心 农田地块全区域覆盖最优作业路径生成方法及装置
CN102656531A (zh) * 2010-01-15 2012-09-05 莱卡地球系统公开股份有限公司 数据共享的系统和方法
CN104284577A (zh) * 2012-05-15 2015-01-14 天宝导航有限公司 农业速率管理
CN105009160A (zh) * 2013-09-04 2015-10-28 株式会社久保田 农业支援系统
US20150319913A1 (en) * 2014-05-11 2015-11-12 Cnh Industrial America Llc Mission control system and method for an agricultural system

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU677889B2 (en) 1989-12-11 1997-05-08 Caterpillar Inc. Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method
US5850517A (en) 1995-08-31 1998-12-15 Oracle Corporation Communication link for client-server having agent which sends plurality of requests independent of client and receives information from the server independent of the server
US6732024B2 (en) * 2001-05-07 2004-05-04 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for vehicle control, navigation and positioning
US6813557B2 (en) 2003-03-27 2004-11-02 Deere & Company Method and system for controlling a vehicle having multiple control modes
US7079943B2 (en) 2003-10-07 2006-07-18 Deere & Company Point-to-point path planning
US7447593B2 (en) 2004-03-26 2008-11-04 Raytheon Company System and method for adaptive path planning
EP1756687B1 (en) 2004-05-17 2012-04-11 Hemisphere GPS Inc. Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes
US7451030B2 (en) * 2005-02-04 2008-11-11 Novariant, Inc. System and method for interactive selection and determination of agricultural vehicle guide paths offset from each other with varying curvature along their length
DE102006015204A1 (de) 2006-03-30 2007-10-18 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Erstellung eines Routenplans für landwirtschaftliche Maschinensysteme
US7573866B2 (en) 2006-08-30 2009-08-11 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method for finding optimal paths using a stochastic network model
US20090099737A1 (en) 2007-10-12 2009-04-16 Wendte Keith W Method and apparatus for optimization of agricultural field operations using weather, product and environmental information
EP2262673B1 (en) 2008-03-21 2020-12-09 General Electric Company Method for controlling a powered system based on mission plan
US8571745B2 (en) 2008-04-10 2013-10-29 Robert Todd Pack Advanced behavior engine
US9026315B2 (en) * 2010-10-13 2015-05-05 Deere & Company Apparatus for machine coordination which maintains line-of-site contact
US8437901B2 (en) 2008-10-15 2013-05-07 Deere & Company High integrity coordination for multiple off-road vehicles
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
US20110035150A1 (en) 2009-08-07 2011-02-10 Gm Global Technology Operations, Inc. Simple technique for dynamic path planning and collision avoidance
EP2353353A1 (en) 2010-02-05 2011-08-10 Flander's Mechatronics Technology Centre v.z.w. In use adaptation of schedule for multi-vehicle ground processing operations
US10537061B2 (en) 2010-02-26 2020-01-21 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling harvest operations
US8886390B2 (en) 2011-09-22 2014-11-11 Aethon, Inc. Monitoring, diagnostic and tracking tool for autonomous mobile robots
DE102011088700A1 (de) 2011-12-15 2013-06-20 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Planung einer Prozesskette für einen landwirtschaftlichen Arbeitseinsatz
US8874360B2 (en) 2012-03-09 2014-10-28 Proxy Technologies Inc. Autonomous vehicle and method for coordinating the paths of multiple autonomous vehicles
US9288938B2 (en) * 2012-06-01 2016-03-22 Rowbot Systems Llc Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems
WO2014105930A1 (en) * 2012-12-28 2014-07-03 Agco Corporation Assigning planned cooperatively cover area paths to multiple machines
US9412279B2 (en) * 2014-05-20 2016-08-09 Verizon Patent And Licensing Inc. Unmanned aerial vehicle network-based recharging
DE102014108078A1 (de) * 2014-06-06 2015-12-17 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Planung einer landwirtschaftlichen Nachbearbeitung
US9826674B2 (en) * 2014-07-25 2017-11-28 Agco Corporation Vehicle guidance system
US9420737B2 (en) * 2014-08-27 2016-08-23 Trimble Navigation Limited Three-dimensional elevation modeling for use in operating agricultural vehicles
BR102016024151B1 (pt) * 2016-01-06 2021-10-13 Cnh Industrial America Llc Meio legível por computador não transitório tangível, sistema e método para controlar pelo menos um veículo agrícola autônomo

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101977491A (zh) * 2008-03-20 2011-02-16 迪尔公司 用于可被转向成在田地上平行于第一农业机械而行驶的第二农业机械的转向的方法和装置
CN102656531A (zh) * 2010-01-15 2012-09-05 莱卡地球系统公开股份有限公司 数据共享的系统和方法
CN102167038A (zh) * 2010-12-03 2011-08-31 北京农业信息技术研究中心 农田地块全区域覆盖最优作业路径生成方法及装置
CN104284577A (zh) * 2012-05-15 2015-01-14 天宝导航有限公司 农业速率管理
CN105009160A (zh) * 2013-09-04 2015-10-28 株式会社久保田 农业支援系统
US20150319913A1 (en) * 2014-05-11 2015-11-12 Cnh Industrial America Llc Mission control system and method for an agricultural system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115604425A (zh) * 2022-09-09 2023-01-13 中国铁塔股份有限公司浙江省分公司（Cn） 应用于耕地智保场景的铁塔视联系统
CN115392800A (zh) * 2022-10-28 2022-11-25 吉林省惠胜开网络科技有限公司 一种基于大数据的现代农业机械自动化作业调配方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109195440B (zh) 2021-10-26
WO2017192295A1 (en) 2017-11-09
US20170311534A1 (en) 2017-11-02
BR112018072621A2 (pt) 2019-02-19
EP3451813B1 (en) 2020-10-28
US10188024B2 (en) 2019-01-29
EP3451813A1 (en) 2019-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109195440A (zh) 使用自主车辆进行农业操作的系统
EP3451814B1 (en) System for avoiding collisions between autonomous vehicles conducting agricultural operations
US20220221877A1 (en) Method for managing fleets of self-guided agricultural vehicles
US20230152797A1 (en) System and method for autonomous control of agricultural machinery and equipment
Emmi et al. New trends in robotics for agriculture: integration and assessment of a real fleet of robots
Bochtis et al. Advances in agricultural machinery management: A review
Gonzalez-de-Santos et al. Fleets of robots for environmentally-safe pest control in agriculture
Pérez-Ruiz et al. Highlights and preliminary results for autonomous crop protection
RU2628346C1 (ru) Интеллектуальная система управления для земельного участка, объединяющая роботизированную самоходную машину
US20080140431A1 (en) Method of performing an agricultural work operation using real time prescription adjustment
JP2018500655A (ja) 自動化された農業システム
Bochtis et al. Tramline establishment in controlled traffic farming based on operational machinery cost
Zhou et al. Simulation model for the sequential in-field machinery operations in a potato production system
Shearer et al. Trends in the automation of agricultural field machinery
US20240180061A1 (en) Simultaneous mapped view of historical and realtime geospatial and non-geospatial data
US20210337723A1 (en) Connected planter data sharing playthrough
Evans IV et al. Row crop grain harvester path optimization in headland patterns
JP6910926B2 (ja) 圃場作業支援端末、圃場作業機、および、圃場作業支援プログラム
US12001221B2 (en) Methods for managing coordinated autonomous teams of under-canopy robotic systems for an agricultural field and devices
Emmi Contributions to the configuration of fleets of robots for precision agriculture
Soitinaho et al. Heuristic cooperative coverage path planning for multiple autonomous agricultural field machines performing sequentially dependent tasks of different working widths and turn characteristics
Shearer et al. Field crop production automation
Reid et al. Autonomous Driving in Agriculture Leading to Autonomous Worksite Solutions
Emmanuel et al. Automation in Agricultural and Biosystems Engineering: Automation
JPH06175722A (ja) 農作業機の圃場作業制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant