CN109194736A - 消息去重方法、装置、电子设备、介质和无人车 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种基于分布式系统的消息去重方法、装置、电子设备、介质和无人机，该方法包括：订阅节点基于所述分布式系统中与订阅节点属于相同主题下的发布节点的属性信息，确定与每个发布节点之间的节点关系；依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式；根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，可以根据注册内容中指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息，将业务消息发送至对应的订阅节点，避免订阅节点接收到相同的重复消息。

Description

消息去重方法、装置、电子设备、介质和无人车
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于分布式系统的消息去重方法、装置、电子设备、介质和无人车。
背景技术
目前无人车多采用基于主题的发布和订阅模式进行通信。为了提高数据传输的效率，一般会采取自适应的通信方式。比如对于同一进程内的通信，可以直接传递指针；对于同主机跨进程通信，则可以借助共享内存方式。
不同的通信方式是隔离的，这就导致在某种情况下，订阅者会重复收到来自同一发布者的消息，比如同一订阅者会通过进程内的指针方式和跨进程的读取共享内存方式，两次接收到同一发布者的消息，导致同一消息的重复接收，造成资源浪费。
发明内容
本发明实施例提供一种基于分布式系统的消息去重方法、装置、电子设备、介质和无人车，解决了消息重复接收的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于分布式系统的消息去重方法，应用于分布式系统中的订阅节点，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，所述方法包括：
订阅节点基于所述分布式系统中与所述订阅节点属于相同主题下的发布节点的属性信息，确定与每个发布节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式；
根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于分布式系统的消息去重方法，应用于分布式系统中的发布节点，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，所述方法包括：
发布节点基于所述分布式系统中与所述发布节点属于相同主题下的订阅节点的属性信息，确定与每个订阅节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
依据所述节点关系，确定与各订阅节点之间的通信方式；
基于不同的通信方式，将业务消息发送至与各通信方式对应的管理模块，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识，以便所述管理模块依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
第三方面，本发明实施例提供了一种基于分布式系统的消息去重方法，应用于分布式系统中的管理模块，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，所述方法包括：
接收来自各发布节点的业务消息，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题；
依据所述消息主题确定该主题下的订阅节点集合；
在所述订阅节点集合中，依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给订阅节点集合中的哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
第四方面，本发明实施例还提供了一种基于分布式系统的消息去重装置，配置于分布式系统中的订阅节点，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，所述装置包括：
节点关系确定模块，用于基于所述分布式系统中与订阅节点属于相同主题下的发布节点的属性信息，确定与每个发布节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
通信方式确定模块，用于依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式；
管理模块注册模块，用于根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
第五方面，本发明实施例还提供了一种基于分布式系统的消息去重装置，配置于分布式系统中的发布节点，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，所述装置包括：
节点关系确定模块，用于基于所述分布式系统中与发布节点属于相同主题下的订阅节点的属性信息，确定与每个订阅节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
通信方式确定模块，用于依据所述节点关系，确定与各订阅节点之间的通信方式；
业务消息发送模块，用于基于不同的通信方式，将业务消息发送至与各通信方式对应的管理模块，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识，以便所述管理模块依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
第六方面，本发明实施例还提供了一种基于分布式系统的消息去重装置，配置于分布式系统中的管理模块，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，所述装置包括：
业务消息接收模块，用于接收来自各发布节点的业务消息，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题；
节点集合确定模块，用于依据所述消息主题确定该主题下的订阅节点集合；
业务消息传输模块，用于在所述订阅节点集合中，依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给订阅节点集合中的哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
第七方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例应用于分布式系统中的订阅节点的一种基于分布式系统的消息去重方法。
第八方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例应用于分布式系统中的发布节点的一种基于分布式系统的消息去重方法。
第九方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例应用于分布式系统中的管理模块的一种基于分布式系统的消息去重方法。
第十方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的应用于分布式系统中的发布节点一种基于分布式系统的消息去重方法。
第十一方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的应用于分布式系统中的发布节点的一种基于分布式系统的消息去重方法。
第十二方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的应用于分布式系统中的管理模块的一种基于分布式系统的消息去重方法。
第十三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括本发明任意实施例所述的电子设备。
本发明实施例，订阅节点首先在管理模块中进行注册，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息，注册内容中订阅节点的信息中包括发布节点的标识，即通过注册的内容，订阅节点可以指定只接收某一个发布节点通过某一种通信方式发布的消息。这样某一通信方式下对应的管理模块可以依据发布节点的标识识别出消息的来源，然后根据预先的指定，将该业务消息发送至对应的订阅节点，从而避免订阅节点接收到相同的重复消息。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种基于分布式系统的消息去重方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种基于分布式系统的消息去重方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种基于分布式系统的消息去重方法的流程图；
图4是本发明实施例四中的一种基于分布式系统的消息去重装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五中的一种基于分布式系统的消息去重装置的结构示意图；
图6是本发明实施例六中的一种基于分布式系统的消息去重装置的结构示意图；
图7是本发明实施例七中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种基于分布式系统的消息去重方法的流程图，本实施例可适用于避免在分布式系统中接收到重复消息的情况，该方法可以应用于分布式系统中的订阅节点，该方法可以由一种基于分布式系统的消息去重装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件实现。该装置可配置于分布式系统中的订阅节点，例如，具有分布式系统的无人车中的节点。如图1所示，该方法包括：
S110、订阅节点基于所述分布式系统中与订阅节点属于相同主题下的发布节点信息，确定与每个发布节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机。
其中，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息。在分布式系统中，至少一个节点订阅或者发布某个主题(topic)的业务消息，节点可以通过订阅某个主题，并接收来自其他节点基于该主题的业务消息。相应的，节点角色便可以是订阅节点或者发布节点，发布节点可以是消息的生产者，订阅节点可以是消息的消费者或接收者，某个发布节点和对应的订阅节点可以基于某个特定主题的业务消息进行发送和接收。
具体的，订阅节点可以通过拓扑发现的方式得知与之属于相同主题下的发布节点的属性信息，比如分布式系统中的所有节点可以通过广播或组播的方式发送拓扑消息，拓扑消息可以包括节点角色、节点名、节点所属进程名、节点所属主机名和业务消息的主题等属性信息。这样订阅节点便可以从拓扑消息中得知与之属于相同主题下的发布节点。
可选的，所述发布节点的属性信息包括发布节点名、所属的子系统、所在的进程名和/或所属的主机名。除此之外，还可以包括业务消息的主题等。其中，节点名可以是节点的名称标识，比如第一节点，第二节点或节点a或节点b等；节点角色可以是节点在分布式系统中具体功能的体现，比如是消息的发布者和/或订阅者等，更具体的可以是针对某个主题的订阅者或发布者。进程(Process)是计算机中的程序关于某数据集合上的一次运行活动。在分布式系统中，每一个进程下可以包括多个节点。节点所属的进程名可以是节点参与的进程的名字。主机名可以是分布式系统中主机的标识，例如计算主机或控制主机等。
在订阅节点得知与之属于相同主题下的发布节点的属性信息时，便可以确定与每个发布节点之间的节点关系，示例性的，可以通过节点所述进程名和所述主机名确定订阅节点与发布节点的关系，比如是否是属于同一进程以及是否属于同一主机。其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机，示例性的，如果节点所属主机名相同，所属进程名相同可以视为进程内；如果节点所述主机名相同，所属进程名不同可以视为跨进程；如果节点主所属机名不同可以视为跨主机。
S120、依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式。
其中，通信方式可以是订阅节点与发布节点传递信息的方式，具体的，不同的节点关系可以对应不同的通信方式，示例性的，节点关系是进程内，则可以确定通信方式是指针传递；节点关系是跨进程，则可以确定通信方式是共享内存的方式；节点关系是跨主机，则可以确定通信方式是Socket通信方式。
S130、根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点。
其中，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。业务消息中携带的发布节点唯一标识可以用于区别发布节点，标识可以是唯一的字符串或其他形式的字段。不同的通信方式可以对应不同的管理模块，订阅节点针对节点之间的不同通信方式可以在对应的管理模块中进行注册。而某种通信方式对应的管理模块可以接收不同发布节点传递的要进行特定通信方式的业务消息，并可以根据业务消息中的发布节点唯一标识，将注册内容中指定要接收的发布节点的业务消息发送至相应的订阅节点。
示例性的，如果在同主机的A进程中存在发布节点a和订阅节点b，B进程中存在发布节点c和订阅节点d，这四个节点都是基于同一个主题进行通信。现有技术中，发布节点a发送的消息m会通过进程内和跨进程这两种方式各发一份出去，由于订阅节点b知道既有与自己处于同一进程的发布节点a，又有与自己处于不同进程的发布节点c，所以订阅节点b这两种通信方式都会初始化，这就导致了订阅节点b收到两份m。具体的，发布节点a会将发送给订阅布节点d的消息m写入共享内存，而订阅节点b初始化与不同进程的发布节点c之间的跨进程通信之后，也会从这一共享内存中读取消息m，这就与订阅节点b直接通过进程内通信即从发布节点a接收到的消息m出现重复。
而本发明的实施例中，通过增加额外的标识发布节点的字段，某一通信方式下对应的管理模块就可以依据标识的字段识别出消息的来源，进一步根据注册的内容将消息发送至对应的订阅节点。比如，对于发布节点a发送的消息，订阅节点b可以指定只接收通过进程内通信方式接收，这样订阅节点b便可以只接受发布节点a通过进程内发送的消息，而不会再通过共享内存的方式再接收相同的消息了。
本发明实施例，订阅节点首先在管理模块中进行注册，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息，注册内容中订阅节点的信息中包括发布节点的标识，即通过注册的内容，订阅节点可以指定只接收某一个发布节点通过某一种通信方式发布的消息。这样某一通信方式下对应的管理模块可以依据业务消息中发布节点的标识识别出消息的来源，然后根据预先的指定，将该业务消息发送至对应的订阅节点，从而避免订阅节点接收到相同的重复消息。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种基于分布式系统的消息去重方法的流程图，本实施例可适用于避免在分布式系统中接收到重复消息的情况，该方法可以应用于分布式系统中的发布节点，该方法可以由一种基于分布式系统的消息去重装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件实现。该装置可配置于分布式系统中的发布节点，例如，具有分布式系统的无人车中的节点。如图2所示，该方法包括：
S210、发布节点基于所述分布式系统中与发布节点属于相同主题下的订阅节点信息，确定与每个订阅节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机。
其中，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，
S220、依据所述节点关系，确定与各订阅节点之间的通信方式。
S230、基于不同的通信方式，将业务消息发送至与各通信方式对应的管理模块，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识，以便所述管理模块依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点。
其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。针对不同的节点关系，可以有不同的通信方式，对应的，可以设置与通信方式对应的管理模块，比如，可以有进程内通信管理模块，跨进程通信管理模块，跨主机通信管理模块。在发布节点确定与各节点之间的通信方式后，便可以基于不同的通信方式，将要发送的业务消息发送至对应的管理模块，以便管理模块根据业务消息携带的唯一标识，确定将对应的业务消息发送至哪些订阅节点。
在S210和S220中的相关名词解释以及步骤的实现方式可以参照实施例一中的解释，在此不再赘述。
本发明实施的技术方案中，发布节点在确定与订阅节点的通信方式之后，将业务消息发送至与通信方式对应的管理模块中，发布者节点发布的业务信息中携带有发布者节点唯一标识，管理模块根据识别到的发布节点的标识以及已经在管理模块注册的某订阅节点的内容，将业务消息发送至对应的订阅节点，从而避免订阅节点接收到相同的重复消息。其中，注册内容中指定接收某一个发布节点通过某一种通信方式发布的消息。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种基于分布式系统的消息去重方法的流程图，本实施例可适用于避免在分布式系统中接收到重复消息的情况，该方法可以应用于分布式系统中的管理模块，该方法可以由一种基于分布式系统的消息去重装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件实现。该装置可配置于分布式系统中的管理模块，例如，具有分布式系统的无人车中基于不同通信方式下的管理模块。如图3所示，该方法包括：
S310、接收来自各发布节点的业务消息，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题。
其中，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息。管理模块可以用于专门管理各种通信方式下的业务消息的接收和发送。在具体实施例的过程中，管理模块可以包括：可以有进程内通信管理模块，跨进程通信管理模块和跨主机通信管理模块。对应的管理模块可以接收来自各发布节点要进行的对应的通信方式的业务消息，具体的，发布节点会根据与订阅节点的节点关系以及对应的通信方式，将业务消息发送至与通信方式对应的管理模块中。其中，业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题，唯一标识可以用于识别出发送业务消息的发布节点，消息主题可以是业务消息的主题，即该业务消息是针对哪个主题发送的。
S320、依据所述消息主题确定该主题下的订阅节点集合。
其中，管理模块可以预先统计了各节点的角色名，包括针对某个主题是订阅者或者发布者。由于业务消息中携带有消息主题信息，因此可以根据消息主题确定已经订阅该主题的所有订阅节点，具体可以构成一个订阅节点集合。
S330、在所述订阅节点集合中，依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给订阅节点集合中的哪些订阅节点。
其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。具体的，管理模块可以根据预先注册的内容以及发布节点的标识，将接收到的业务消息发送至对应的订阅节点。
本发明实施的技术方案中，发布节点将业务消息发送至与通信方式对应的管理模块，管理模块根据识别到的发布节点的标识以及已经在管理模块注册的某订阅节点的内容，将业务消息发送至对应的订阅节点，从而避免订阅节点接收到相同的重复消息。其中，注册内容中指定接收某一个发布节点通过某一种通信方式发布的消息，业务信息中携带有发布者节点唯一标识和消息主题。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种基于分布式系统的消息去重装置的结构示意图，本实施例可适用于避免在分布式系统中接收到重复消息的情况，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息。所述装置配置于分布式系统中的订阅节点，例如，具有分布式系统的无人车中的节点。如图4所示，该装置包括：
节点关系确定模块410，用于基于所述分布式系统中与订阅节点属于相同主题下的发布节点的属性信息，确定与每个发布节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
通信方式确定模块420，用于依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式；
管理模块注册模块430，用于根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
可选的，所述发布节点信息包括发布节点名、所属的子系统、所在的进程名和/或所属的主机名。
本发明实施例所提供的一种基于分布式系统的消息去重装置，可执行本发明任意实施例所提供的应用于分布式系统中的订阅节点的一种基于分布式系统的消息去重方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的应用于分布式系统中的订阅节点的一种基于分布式系统的消息去重方法。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种基于分布式系统的消息去重装置的结构示意图，本实施例可适用于避免在分布式系统中接收到重复消息的情况，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息。所述装置配置于分布式系统中的发布节点，例如，具有分布式系统的无人车中的节点。如图5所示，该装置包括：
节点关系确定模块510，用于基于所述分布式系统中与发布节点属于相同主题下的订阅节点的属性信息，确定与每个订阅节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
通信方式确定模块520，用于依据所述节点关系，确定与各订阅节点之间的通信方式；
业务消息发送模块530，用于基于不同的通信方式，将业务消息发送至与各通信方式对应的管理模块，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识，以便所述管理模块依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
可选的，所述发布节点信息包括发布节点名、所属的子系统、所在的进程名和/或所属的主机名。
本发明实施例所提供的一种基于分布式系统的消息去重装置，可执行本发明任意实施例所提供的应用于分布式系统中的发布节点的一种基于分布式系统的消息去重方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的应用于分布式系统中的发布节点的一种基于分布式系统的消息去重方法。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种基于分布式系统的消息去重装置的结构示意图，本实施例可适用于避免在分布式系统中接收到重复消息的情况，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息。所述装置配置于分布式系统中的管理模块，例如，具有分布式系统的无人车中基于不同通信方式的管理模块。如图6所示，该装置包括：
业务消息接收模块610，用于接收来自各发布节点的业务消息，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题；
节点集合确定模块620，用于依据所述消息主题确定该主题下的订阅节点集合；
业务消息传输模块630，用于在所述订阅节点集合中，依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给订阅节点集合中的哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
本发明实施例所提供的一种基于分布式系统的消息去重装置，可执行本发明任意实施例所提供的应用于分布式系统中的管理模块的一种基于分布式系统的消息去重方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的应用于分布式系统中的管理模块的一种基于分布式系统的消息去重方法。
实施例七
参见图7，本实施例提供了一种电子设备700，其包括：一个或多个处理器720；存储装置710，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器720执行，使得所述一个或多个处理器720实现本发明实施例所提供的应用于分布式系统中的订阅节点的一种基于分布式系统的消息去重方法，包括：
订阅节点基于所述分布式系统中与订阅节点属于相同主题下的发布节点的属性信息，确定与每个发布节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式；
根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器720还可以实现本发明任意实施例所提供的一种基于分布式系统的消息去重方法的技术方案。
图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器720，存储装置710，连接不同系统组件(包括存储装置710和处理器720)的总线750。
总线750表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备700典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备700访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置710可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)711和/或高速缓存存储器712。电子设备700可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统713可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线750相连。存储装置710可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块715的程序/实用工具717，可以存储在例如存储装置710中，这样的程序模块715包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块715通常执行本发明所描述的任意实施例中的功能和/或方法。
电子设备700也可以与一个或多个外部设备760(例如键盘、指向设备、显示器770等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口730进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器740与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器740通过总线750与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器720通过运行存储在存储装置710中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种基于分布式系统的消息去重方法。
该电子设备的硬件的具体结构可以参见中图7所示，具体的结构功能和介绍可以参见本发明实施例七的相关表述，在此不再赘述。
本发明实施例还提供另一种电子设备，其包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的应用于分布式系统中的发布节点的一种基于分布式系统的消息去重方法，包括：
发布节点基于所述分布式系统中与发布节点属于相同主题下的订阅节点的属性信息，确定与每个订阅节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
依据所述节点关系，确定与各订阅节点之间的通信方式；
基于不同的通信方式，将业务消息发送至与各通信方式对应的管理模块，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识，以便所述管理模块依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
本发明实施例还提供另一种电子设备，其包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的应用于分布式系统中的管理模块的一种基于分布式系统的消息去重方法，包括：
接收来自各发布节点的业务消息，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题；
依据所述消息主题确定该主题下的订阅节点集合；
在所述订阅节点集合中，依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给订阅节点集合中的哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
该电子设备的硬件的具体结构可以参见中图7所示，具体的结构功能和介绍可以参见本发明实施例七的相关表述，在此不再赘述。
实施例八
本实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行应用于分布式系统中的订阅节点的一种基于分布式系统的消息去重方法，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，该方法包括：
订阅节点基于所述分布式系统中与订阅节点属于相同主题下的发布节点的属性信息，确定与每个发布节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式；
根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的应用于分布式系统中的订阅节点的一种基于分布式系统的消息去重方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例还提供另一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行应用于分布式系统中的发布节点的一种基于分布式系统的消息去重方法，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，该方法包括：
发布节点基于所述分布式系统中与发布节点属于相同主题下的订阅节点的属性信息，确定与每个订阅节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
依据所述节点关系，确定与各订阅节点之间的通信方式；
基于不同的通信方式，将业务消息发送至与各通信方式对应的管理模块，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识，以便所述管理模块依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的应用于分布式系统中的发布节点的一种基于分布式系统的消息去重方法中的相关操作。
本发明实施例还提供另一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行应用于分布式系统中的管理模块的一种基于分布式系统的消息去重方法，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布某个主题的业务消息，该方法包括：
接收来自各发布节点的业务消息，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题；
依据所述消息主题确定该主题下的订阅节点集合；
在所述订阅节点集合中，依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给订阅节点集合中的哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的应用于分布式系统中的管理模块的一种基于分布式系统的消息去重方法中的相关操作。
关于存储介质的描述具体可参见本是实施例中的相关内容，在此不再赘述。
实施例九
本发明实施例九提供一种车辆，包括车体，还包括本发明实任意实施例所述的电子设备。
具体的，该车辆可以是无人车，安装在无人车上的电子设备可以执行本发明任意实施例所述的一种基于分布式系统的消息去重方法的相关操作。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种基于分布式系统的消息去重方法，应用于分布式系统中的订阅节点，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，其特征在于，所述方法包括：
订阅节点基于所述分布式系统中与所述订阅节点属于相同主题下的发布节点的属性信息，确定与每个发布节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式；
根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发布节点的属性信息包括发布节点名、所属的子系统、所在的进程名和/或所属的主机名。
3.一种基于分布式系统的消息去重方法，应用于分布式系统中的发布节点，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，其特征在于，所述方法包括：
发布节点基于所述分布式系统中与所述发布节点属于相同主题下的订阅节点的属性信息，确定与每个订阅节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
依据所述节点关系，确定与各订阅节点之间的通信方式；
基于不同的通信方式，将业务消息发送至与各通信方式对应的管理模块，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识，以便所述管理模块依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
4.一种基于分布式系统的消息去重方法，应用于分布式系统中的管理模块，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，其特征在于，所述方法包括：
接收来自各发布节点的业务消息，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题；
依据所述消息主题确定该主题下的订阅节点集合；
在所述订阅节点集合中，依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给订阅节点集合中的哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
5.一种基于分布式系统的消息去重装置，配置于分布式系统中的订阅节点，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，其特征在于，所述装置包括：
节点关系确定模块，用于基于所述分布式系统中与订阅节点属于相同主题下的发布节点的属性信息，确定与每个发布节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
通信方式确定模块，用于依据所述节点关系，确定与每个发布节点之间的通信方式；
管理模块注册模块，用于根据所述通信方式，分别向不同通信方式对应的管理模块进行注册，以便所述管理模块在接收来自发布节点的业务消息后，依据注册内容和所述业务消息中携带的发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述发布节点的属性信息包括发布节点名、所属的子系统、所在的进程名和/或所属的主机名。
7.一种基于分布式系统的消息去重装置，配置于分布式系统中的发布节点，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，其特征在于，所述装置包括：
节点关系确定模块，用于基于所述分布式系统中与发布节点属于相同主题下的订阅节点的属性信息，确定与每个订阅节点之间的节点关系，其中，所述节点关系包括进程内、跨进程或跨主机；
通信方式确定模块，用于依据所述节点关系，确定与各订阅节点之间的通信方式；
业务消息发送模块，用于基于不同的通信方式，将业务消息发送至与各通信方式对应的管理模块，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识，以便所述管理模块依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
8.一种基于分布式系统的消息去重装置，配置于分布式系统中的管理模块，所述分布式系统中包括至少两个子系统，该至少两个子系统之间包括属于同主机和不同主机两种情形，各子系统中包括至少一个节点，该至少一个节点订阅或者发布基于主题的业务消息，其特征在于，所述装置包括：
业务消息接收模块，用于接收来自各发布节点的业务消息，其中，所述业务消息中至少携带有发布节点唯一标识和消息主题；
节点集合确定模块，用于依据所述消息主题确定该主题下的订阅节点集合；
业务消息传输模块，用于在所述订阅节点集合中，依据各订阅节点预先注册的内容和所述发布节点唯一标识，确定将所述业务消息发送给订阅节点集合中的哪些订阅节点，其中，所述注册内容用于订阅节点指定在某一通信方式下接收来自于哪一个发布节点的业务消息。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1或2所述的一种基于分布式系统的消息去重方法。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求3所述的一种基于分布式系统的消息去重方法。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求4所述的一种基于分布式系统的消息去重方法。
12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1或2所述的一种基于分布式系统的消息去重方法。
13.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求3所述的一种基于分布式系统的消息去重方法。
14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求4所述的一种基于分布式系统的消息去重方法。
15.一种车辆，包括车体，其特征在于，还包括如权利要求9-11中任一所述的电子设备。
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