CN109194231A - 永磁同步磁阻电机控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种永磁同步磁阻电机控制系统及其控制方法。所述控制系统包括驱动装置和控制装置；通过所述控制装置获得所述永磁同步磁阻电机转子的速度和位置，从而控制所述驱动装置实现对永磁同步磁阻电机的矢量控制；所述驱动装置包括直流电源和三相逆变器；所述控制装置包括用于检测所述永磁同步磁阻电机相电流的电流采样电路，用于检测所述永磁同步磁阻电机相电压的相电压采样电路，以及运行控制算法并输出三相逆变器驱动信号的CPU芯片。上述控制系统采用无位置传感器的控制方案，节省了价格昂贵的传感器，显著降低成本，增加了抗干扰性和可靠性，扩宽了电机的应用范围。

Description

永磁同步磁阻电机控制系统及其控制方法

技术领域

本发明属于电力电子技术领域，尤其涉及一种永磁同步磁阻电机控制系统及其控制方法。

背景技术

永磁同步磁阻电机是一种新型电机，它结合了永磁同步电机和同步磁组电机的特点。永磁同步磁阻电机是在同步磁阻电机转子的多层磁障中添加适量的永磁体，使永磁体磁场与定子磁场相互作用产生永磁转矩。相比于同步磁阻电机，永磁同步磁阻电机可以充分利用磁阻转矩和永磁转矩，在相同的电流下产生的电磁转矩更大，可以提高电机功率因数和转矩密度。相比于永磁同步电机，永磁同步磁阻电机可以减少永磁体用量，降低对永磁体的性能要求，显著降低了成本。但是目前来看，永磁同步磁阻电机还没有被广泛应用，具体涉及到永磁同步磁阻电机的控制系统方案和方法的相关文献和发明几乎没有。

目前，高性能的永磁同步磁阻电机交流调速系统需要在电机的转子轴上安装机械式传感器以测量电机转子的速度和位置。但也给传动系统带来一系列问题(1)机械式传感器增加了电动机转轴上的转动惯量，加大了电动机的空间尺寸和体积，采用机械式传感器检测转子的速度和位置需要增加电动机与控制器之间的连接线和接口电路，使系统易受干扰，降低了可靠性。(2)受机械式传感器使用条件(如温度、湿度和振动)的限制，传动控制系统不能广泛适应于各种场合。(3)机械式传感器及其辅助电路增加了传动系统的成本，某些高精度传感器的价格甚至可以与电动机本身价格相比。

也就是说目前还没有简单可靠的永磁同步磁阻电机控制系统及其控制方法，因此，提出一种永磁同步磁阻电机的控制系统及其控制方法是非常必要的。

发明内容

(一)发明目的

针对现存在的技术问题和空白领域，本发明提供一种永磁同步磁阻电机无位置传感器的控制系统与方法，省去了以往高性能的交流调速系统需要安装的机械式传感器，显著降低成本，增强可靠性。分别在电机额定转速以下和额定转速以上利用不同的控制方法，提高了电机的调速范围，适用环境更广泛。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种永磁同步磁阻电机控制系统，包括驱动装置和控制装置；

通过所述控制装置获得所述永磁同步磁阻电机转子的速度和位置，从而控制所述驱动装置实现对永磁同步磁阻电机的矢量控制；

所述驱动装置包括直流电源和三相逆变器，所述三相逆变器的直流侧与直流电源的连接，交流侧与所述永磁同步磁阻电机连接；

所述控制装置包括用于检测所述永磁同步磁阻电机相电流的相电流采样电路，用于检测所述永磁同步磁阻电机相电压的相电压采样电路，以及运行控制算法控制相电流采样电路和相电压采样电路并输出三相逆变器驱动信号的CPU芯片。

所述三相逆变器为三相全桥逆变电路，包括三个桥臂，每个桥臂均包括两个同向串联的功率开关管；

所述三相全桥逆变电路中任意两个桥臂的下半桥臂均串联一个采样电阻；

所述相电流采样电路与所述采样电阻连接，通过采集所述采样电阻的电流获得所述永磁同步磁阻电机的三相电流。

每个所述功率开关管均反并联一个功率二极管。

所述三相逆变器每一相的交流输出端分别与两个分压电阻串联后，相交于一点；

所述相电压采样电路与所述分压电阻连接，通过采集所述分压电阻的电压获取所述永磁同步磁阻电机的三相电压。

所述相电压采样电路包括电压传感器和低通滤波器；

所述电压传感器一端分别与所述分压电阻连接，另外一端与所述低通滤波器相连。

另一方面，本发明还提供一种基于所述永磁同步磁阻电机控制系统的永磁同步磁阻电机控制方法包括以下步骤：

S1、基于两电阻法，通过相电流采样电路获取交流电流；

S2、通过相电压采样电路获取交流电压；

S3、采用位置速度观测器算法，基于上述步骤获得的交流电流和交流电压，获得所述电机转子速度ω和转子位置角度θ；

S4、采用最大转矩电流比算法，给定直轴电流参考值I_dref和交轴电流参考值I_qref；

S5、基于直轴电流参考值I_dref、交轴电流参考值I_qref、和转子位置角度θ，通过PI控制器，获得电压参考矢量；

S6、重复上述步骤S1-S4，获取新的转子位置角度θ和新的电压参考矢量，基于空间矢量调制技术，根据电压参考矢量，获得开关管的驱动信号。

所述步骤S1包括：

S1a、基于两电阻法，通过相电流采样电路，获得a相交流电流I_a和b相交流电流I_b；

S1b、通过公式I_c＝0-I_a-I_b获得交流电流I_c；

S1c、将三相交流电流I_a、I_b、I_c通过3/2坐标系转换，获得两相静止坐标系α-β下的交流电流I_α、I_β。

所述步骤S2包括：

S2a、通过相电压采样电路获取三相电压u_a、u_b、u_c；

S2b、将三相交流电压u_a、u_b、u_c通过3/2坐标变换，获得两相静止坐标系α-β下的交流电压u_α、u_β。

所述步骤S5包括：

S5a、基于给定的直轴电流参考值I_dref和交轴电流参考值I_qref，将误差信号Σ_d＝I_dref-I_d输入PI控制器，获得直轴电压u_d；将误差信号Σ_q＝I_qref-I_q输入PI控制器，获得交轴电压u_q；

其中，I_d和I_q为步骤S1获得的交流电流基于转子位置角度θ，通过Park坐标变换获得的两相旋转坐标系d-q下的直流电流；

S5b、基于转子位置角度θ，将获得的u_d和u_q通过Park坐标逆变换，得到静止坐标系α-β下的u_αout，u_βout；

S5c、基于u_αout，u_βout获得电压参考矢量。

可选地，所述步骤S5包括：

S5a’、基于给定的直轴电流参考值I_dref，将误差信号Σ_d＝I_dref-I_d输入PI控制器，获得直轴电压u_d；

其中，I_d为步骤S1获得的交流电流基于转子位置角度θ，通过Park坐标变换获得的两相旋转坐标系d-q下的直流电流；

S5b’、给定交轴电压u_q，采样弱磁控制器调节方法，获得u_dout和u_qout；

S5c’、基于u_αout，u_βout获得电压参考矢量。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明提供的通过改变电流检测模式，由传统的在电机供电线路上的相电流检测改为下桥臂电流检测，并利用了两电阻法，节约了空间。本发明提供的分压电阻结合绝缘式电压传感器和滤波器检测相电压的方式，能够较为准确地检测到实时相电压，为观测器能够准确地估算出电机转子速度和位置提供保障。本发明提供的无位置传感器的控制方案，节省了价格昂贵的传感器，显著降低成本，增加了抗干扰性和可靠性，扩宽了电机的应用范围。本发明采用矢量控制方式，并在电机额定转速以下和额定转速以上分别利用不同的控制算法，扩宽了电机的调速范围，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明一种永磁同步磁阻电机控制系统结构示意图；

图2为本发明为本发明一种永磁同步磁阻电机控制方法最大转矩电流比控制算法原理图；

图3为本发明为本发明一种永磁同步磁阻电机控制方法定交轴电压单电流调节器的弱磁控制算法原理图。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

高性能的交流调速系统需要在电机的转子轴上安装机械式传感器以测量电机转子的速度和位置。机械式传感器一般为增量式光电编码器、绝对式光电编码器、测速发电机等。机械式传感器可以提供控制电机所需的转子信号，但也给传动系统带来一系列问题。而采用无位置传感器控制技术可以解决机械式传感器给调速系统带来的诸多问题，因此该技术成为电气调速控制领域内的前沿技术之一。

永磁同步磁阻电机的电磁转矩由永磁转矩和磁阻转矩组成。永磁转矩决定于永磁体励磁磁场的强弱以及定子电流空间矢量的幅值和相位，磁阻转矩的大小也与定子电流矢量的幅值和相位有关。总之，在电动机结构确定后，电磁转矩值便完全取决于定子电流的幅值和相位。倘若能够通过电动机外部的控制系统，既能独立地控制电子电流矢量is的幅值，又能独立地控制其相位，就实现了对永磁同步磁阻电机的矢量控制。矢量控制技术的基本思想：以坐标变换理论为基础，参考直流电机转矩电流和励磁电流在空间相互垂直，完全没有耦合，可以分别进行控制这一特点，相应地把交流电机定子电流矢量is分解成转矩电流分量和励磁电流分量，2个分量在空间上相互垂直，这样就可以像直流电机一样分别对上述2个分量进行控制，从而实现解耦。这样，永磁同步磁阻电机就简化等效成了一台他励直流电动机附加上磁阻转矩。鉴于永磁同步磁阻电机与永磁同步电机具有理论和等效模型的相似性，可以借鉴永磁同步电机的某些控制方法，在额定转速以下采用最大转矩电流比(MTPA)的控制，在额定转速以上采用弱磁控制。不同于永磁同步电机，永磁同步磁阻电机以磁阻转矩为主，永磁转矩为辅，更利于弱磁升速，显著扩宽了电机的调速范围，适用场合更广阔，具有广阔的发展前景。

系统实施例

如图1所示，本实施例提供一种永磁同步磁阻电机控制系统，包括驱动装置和控制装置。

所述驱动装置采用电压型IGBT-PWM方式，包括直流电源DC和三相逆变器。

所述三相逆变器为三相全桥逆变电路，包括三个桥臂，每个桥臂均包括两个同向串联的功率开关管。参考图1所示，第一桥臂包括串联的开关管T₁、T₄，第二桥臂包括串联的开关管T₃、T₆，第三桥臂包括串联的开关管T₅、T₂，每个功率开关管均反并联一个功率二极管，即所述开关管的集电极连所述二极管的阴极，所述开关管的发射极连所述二极管的阳极。

所述三相逆变器的直流侧与直流电源DC的正负极连接，交流侧与所述永磁同步磁阻电机连接。

即所述三相逆变器的开关管T₁、T₃、T₅的集电极分别接直流电源DC的正极，开关管T₂、T₄、T₆的发射极分别接直流电源DC的负极。第一桥臂开关管T₁、T₄之间、第二桥臂开关管T₃、T₆之间、第三桥臂开关管T₅、T₂之间接出输出端，分别连接所述永磁同步磁阻电机的a相、b相和c相。

所述控制装置包括用于检测所述永磁同步磁阻电机相电流的电流采样电路，用于检测所述永磁同步磁阻电机相电压的相电压采样电路，以及运行控制算法并输出三相逆变器驱动信号的CPU芯片。

所述CPU芯片用于运行控制算法及发出PWM控制信号。

电机相电流采样采用了两电阻法，即在逆变器两个桥路的下半桥臂各串联有一个用于检测桥臂电流的采样电阻。

所述三相全桥逆变电路中任意两个桥臂的下半桥臂均串联一个采样电阻。本实施例中，第一桥臂的下半桥臂，串联采样电阻R1，第二桥臂的下半桥臂串联采样电阻R2。

本实施中，所述采样电阻R1和采样电阻R2的阻值大小相同。

开关管T₄的集电极与采样电阻R1串联、开关管T₆的集电极与采样电阻R2串联后，与开关管T₂的集电极汇接于一点与直流电源负极相连接。

所述相电流采样电路与所述采样电阻连接，通过采集所述采样电阻的电流获得所述永磁同步磁阻电机的三相电流。

电机相电压检测采用了星型电阻分压法，在交流输出的a，b，c三相分别连接两个串联的一定比值的分压电阻，最终连接到一点，构成Y型电路，

所述三相逆变器每一相的交流输出端分别与两个分压电阻串联后，相交于一点。即a相交流输出端串联两个分压电阻R3、R4，b相交流输出端串联两个分压电阻R5、R6，c相交流输出端串联两个分压电阻R7、R8，分压电阻R4、R6、R8连接于一点。

本实施例中，分压电阻R3和分压电阻R4的阻值不同，分压电阻R3和分压电阻R4的阻值为固定比值，且阻值大小R3/R4＝R5/R6＝R7/R8。可选地，分压电阻R3、R5、R7的阻值大小相同，R4、R6、R8的阻值大小相同。

所述相电压采样电路与所述分压电阻连接，通过采集所述分压电阻的电压获取所述永磁同步磁阻电机的三相电压。

所述相电压采样电路包括电压传感器和低通滤波器。

本实施例中，电压传感器采用绝缘式电压传感器AD289J，所述CPU芯片采用TI公司的TMS320F28335数字信号处理芯片。

所述电压传感器一端分别连接所述分压电阻两两之间的交点，另外一端与所述低通滤波器相连。

具体地，所述电压传感器分别接a相分压电阻R3、R4之间，b相分压电阻R5、R6之间，c相分压电阻R7、R8之间。

本发明采用矢量控制(FOC)方法，电机速度与角度的获取采用了无位置传感器的位置速度观测器算法。利用电机相电压和相电流，通过位置速度观测器算法推算出电机的速度和位置，省去了传统的位置速度传感器。

方法实施例

本发明永磁同步磁阻电机控制方法在转矩控制方式上采用最大转矩电流比(MTPA)的控制算法，当电机超过额定转速运行时，采用单电流调节器的弱磁控制算法，实现电机的弱磁升速，从而扩宽电机的调速范围。

如图2所示永磁同步磁阻电机在额定转速以下运行时的控制过程，具体地，基于上述系统实施例的永磁同步磁阻电机控制方法，包括以下步骤：

S1、通过相电流采样电路获取交流电流。

S1a、基于两电阻法，通过相电流采样电路，获得两个采样电阻的交流电流I_a和I_b。

基于两电阻法，通过相电流采样电路采集采样电阻R1、R2的电流I_a和I_b。

S1b、通过公式I_c＝0-I_a-I_b获得交流电流I_c；

由于，I_a+I_b+I_c＝0，因此，根据步骤S1a获得的电流I_a和I_b，可得到交流电流I_c。

S1c、将三相交流电流I_a、I_b、I_c通过3/2坐标系转换，获得两相静止坐标系α-β下的交流电流I_α、I_β。

将三相静止坐标系a-b-c下的三相交流电流I_a、I_b、I_c，通过3/2坐标变换，变成两相静止坐标系α-β下的交流电流I_α、I_β。

S2、通过相电压采样电路获取交流电压。

S2a、通过相电压采样电路获取三相电压u_a、u_b、u_c。

通过Y型分压电阻与新型绝缘隔离式高压检测模块AD289J连接，再通过低通滤波器得到不含高次谐波的三相定子电压u_a、u_b、u_c。

S2b、将三相交流电压u_a、u_b、u_c通过3/2坐标变换，获得两相静止坐标系α-β下的交流电压u_α、u_β。

将三相静止坐标系a-b-c下的三相交流电压u_a、u_b、u_c，通过3/2坐标变换转换成静止坐标系α-β下的交流电压u_α、u_β。

S3、采用位置速度观测器算法，基于上述步骤获得的电流和电压，获得电机转子速度ω和转子位置角度θ；

利用相互正交的两轴交流电流I_α、I_β和相互正交的两轴交流电压u_α、u_β，通过位置速度观测器算法，推算出电机转子速度ω和转子位置角度θ。

S4、基于最大转矩电流比算法，给定直轴电流参考值I_dref和交轴电流参考值I_qref。

通过最大转矩电流比(MTPA)方法给定直轴电流参考值I_dref和交轴电流参考值I_qref。

S5、基于直轴电流参考值I_dref、交轴电流参考值I_qref和转子位置角度θ，通过PI控制器，获得电压参考矢量。

S5a、基于给定的直轴电流参考值I_dref和交轴电流参考值I_qref，将误差信号Σ_d＝I_dref-I_d输入PI控制器，获得出u_d；将误差信号Σ_q＝I_qref-I_q输入PI控制器，获得u_q；

给定参考值I_dref控制电机的转子磁通，给定参考值I_qref控制电机的输出转矩。将误差信号Σ_d＝I_dref-I_d输入PI控制器，输出u_d；将误差信号Σ_q＝I_qref-I_q输入PI控制器，输出u_q。

其中，I_d和I_q为步骤S1获得的交流电流基于转子位置角度θ，通过Park坐标变换获得的两相旋转坐标系d-q下的直流电流。

可选地，执行步骤S5a之前，还包括：

步骤S50、基于转子位置角度θ，获得旋转角度θ的坐标系d-q，将步骤S1获得的交流电流通过Park坐标变换，获得两相旋转坐标系d-q下的直流电流I_d和I_q。

按照位置速度观测器算法估算出的转子位置角度θ，来旋转两相静止坐标系α-β，将其变成两相旋转坐标系d-q，使之与转子同步旋转。两轴静止的交流电流i_α和i_β经过该坐标变换得到两轴旋转的直流电流I_d和I_q。

S5b、基于转子位置角度θ，将获得的u_d和u_q通过Park坐标逆变换，得到静止坐标系α-β下的u_αout，u_βout。

基于步骤S3获得的转子位置角度θ，将PI控制器输出的u_d和u_q通过Park坐标逆变换，得到静止坐标系α-β下的u_αout，u_βout。

S5d、基于u_αout，u_βout获得电压参考矢量。

S6、重复上述步骤S1-S4，获取新的转子位置角度θ和新的电压参考矢量，基于空间矢量调制技术，根据电压参考矢量，获得开关管的驱动信号。

重复上述步骤，通过实时获取的的u_α、u_β、i_α、i_β估算出新的转子位置角度θ，使用实时估算出的转子位置角度θ，获取电压参考矢量，利用空间矢量调制技术(SVPWM)，根据所期望的电压矢量，计算每个IGBT应该导通的时间。

根据电压参考矢量，获得获得开关管的驱动信号。由DSP发出PWM控制信号给三相逆变桥触发相应IGBT管导通。

当电机在额定转速以上运行时，控制过程如图3所示.

采用定交轴电压单电流调节器弱磁控制。只调节直轴电流I_d，相当于只调节电机的直轴电压u_d，而给定交轴电压u_q。这样只有一个电流调节器，使电机的电流、转速和转矩可以快速跟踪给定值，增强了电机的动态性能。

即，上述控制方法中，所述步骤S5采用以下步骤：

S5a’、基于给定的直轴电流参考值I_dref，将误差信号Σ_d＝I_dref-I_d输入PI控制器，获得直轴电压u_d；

其中，I_d为步骤S1获得的交流电流基于转子位置角度θ，通过Park坐标变换获得的两相旋转坐标系d-q下的直流电流；

S5b’、给定交轴电压u_q，采样弱磁控制器调节方法，获得u_dout和u_qout；

S5c’、基于u_αout，u_βout获得电压参考矢量。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种永磁同步磁阻电机控制系统，其特征在于，

所述控制系统包括驱动装置和控制装置；通过所述控制装置获得所述永磁同步磁阻电机转子的速度和位置，从而控制所述驱动装置实现对永磁同步磁阻电机的矢量控制；

所述驱动装置包括直流电源和三相逆变器，所述三相逆变器的直流侧与直流电源的连接，交流侧与所述永磁同步磁阻电机连接；

所述控制装置包括用于检测所述永磁同步磁阻电机相电流的电流采样电路，用于检测所述永磁同步磁阻电机相电压的相电压采样电路，以及运行控制算法并输出三相逆变器驱动信号的CPU芯片。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述三相逆变器为三相全桥逆变电路，包括三个桥臂，每个桥臂均包括两个同向串联的功率开关管；

所述三相全桥逆变电路中任意两个桥臂的下半桥臂均串联一个采样电阻；

所述相电流采样电路与所述采样电阻连接，通过采集所述采样电阻的电流获得所述永磁同步磁阻电机的三相电流。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

每个所述功率开关管均反并联一个功率二极管。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述三相逆变器每一相的交流输出端分别与两个分压电阻串联后，相交于一点；

所述相电压采样电路与所述分压电阻连接，通过采集所述分压电阻的电压获取所述永磁同步磁阻电机的三相电压。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，

所述相电压采样电路包括电压传感器和低通滤波器；

所述电压传感器一端分别与所述分压电阻连接，另外一端与所述低通滤波器相连。

6.一种基于权利要求1-5所述任一永磁同步磁阻电机控制系统的永磁同步磁阻电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、基于两电阻法，通过相电流采样电路获取交流电流；

S2、通过相电压采样电路获取交流电压；

S3、采用位置速度观测器算法，基于上述步骤获得的交流电流和交流电压，获得所述电机转子速度ω和转子位置角度θ；

S4、采用最大转矩电流比算法，给定直轴电流参考值I_dref和交轴电流参考值I_qref；

S5、基于直轴电流参考值I_dref、交轴电流参考值I_qref和转子位置角度θ，通过PI控制器，获得电压参考矢量；

S6、重复上述步骤S1-S4，获取新的转子位置角度θ和新的电压参考矢量，基于空间矢量调制技术，根据电压参考矢量，获得开关管的驱动信号。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S1a、基于两电阻法，通过相电流采样电路，获得a相交流电流I_a和b相交流电流I_b；

S1b、通过公式I_c＝0-I_a-I_b获得交流电流I_c；

S1c、将三相交流电流I_a、I_b、I_c通过3/2坐标系转换，获得两相静止坐标系α-β下的交流电流I_α、I_β。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S2a、通过相电压采样电路获取三相电压u_a、u_b、u_c；

S2b、将三相交流电压u_a、u_b、u_c通过3/2坐标变换，获得两相静止坐标系α-β下的交流电压u_α、u_β。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S5a、基于给定的直轴电流参考值I_dref和交轴电流参考值I_qref，将误差信号Σ_d＝I_dref-I_d输入PI控制器，获得直轴电压u_d；将误差信号Σ_q＝I_qref-I_q输入PI控制器，获得交轴电压u_q；

其中，I_d和I_q为步骤S1获得的交流电流基于转子位置角度θ，通过Park坐标变换获得的两相旋转坐标系d-q下的直流电流；

S5b、基于转子位置角度θ，将获得的u_d和u_q通过Park坐标逆变换，得到静止坐标系α-β下的u_αout，u_βout；

S5c、基于u_αout，u_βout获得电压参考矢量。

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S5a’、基于给定的直轴电流参考值I_dref，将误差信号Σ_d＝I_dref-I_d输入PI控制器，获得直轴电压u_d；

其中，I_d为步骤S1获得的交流电流基于转子位置角度θ，通过Park坐标变换获得的两相旋转坐标系d-q下的直流电流；

S5b’、给定交轴电压u_q，采样弱磁控制器调节方法，获得u_dout和u_qout；

S5c’、基于u_αout，u_βout获得电压参考矢量。