CN109178294B - 可变体的仿生尾翼及其设计方法 - Google Patents
可变体的仿生尾翼及其设计方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109178294B CN109178294B CN201810886434.4A CN201810886434A CN109178294B CN 109178294 B CN109178294 B CN 109178294B CN 201810886434 A CN201810886434 A CN 201810886434A CN 109178294 B CN109178294 B CN 109178294B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tail
- feather
- point
- wing
- tail wing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000004904 shortening Methods 0.000 claims abstract description 16
- 208000002197 Ehlers-Danlos syndrome Diseases 0.000 claims abstract description 7
- 210000003746 feather Anatomy 0.000 claims description 102
- 241000272201 Columbiformes Species 0.000 claims description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 238000012888 cubic function Methods 0.000 claims description 3
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 claims description 2
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 2
- 229920006267 polyester film Polymers 0.000 claims description 2
- -1 polyethylene Polymers 0.000 claims description 2
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 claims description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims 1
- 241000271566 Aves Species 0.000 description 6
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- 241000157281 Clitoria Species 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C5/00—Stabilising surfaces
- B64C5/10—Stabilising surfaces adjustable
Abstract
一种可变体的仿生尾翼，由尾翼左旋臂1和尾翼右旋臂2确定尾翼的左右边界，刚性尾翼边条3确定尾翼上边界，柔性尾翼边条4确定尾翼下边界；尾翼左旋臂1通过第三球铰12与机身相连，尾翼右旋臂2通过第七球铰16与机身相连；边界内采用弹性蒙皮5填充；左俯仰作动器6的伸长或缩短运动控制左旋臂1的俯仰运动，右俯仰作动器7的伸长或缩短运动控制右旋臂2的俯仰运动；左偏航作动器8的伸长或缩短运动控制左旋臂1的偏航运动，右偏航作动器9的伸长或缩短运动控制右旋臂2的偏航运动；本发明还包括可变体的仿生尾翼的设计方法。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器尾翼及其设计技术。
背景技术
目前，公知的飞行器尾翼包括平尾尾翼、垂尾尾翼，也有少数先进战机采用V型尾翼等，对尾翼的控制采用部分或全部转动，上述控制形式单一且不能大幅度地改变尾翼形状和扭转，对全机俯仰力矩系数、滚转力矩系数和偏航力矩系数改变小，机动能力低。
自然界中的鸟类能够灵活控制尾羽控制深失速状态和低阻力状态的自由切换，实现瞬间减速和高速滑行；亦可以精细控制尾羽以改变滚转力矩和偏航力矩，实现在复杂风况下稳定飞行。尾羽的上述功能依靠的是自身独特的生理结构对尾羽的多自由度控制，实现尾羽的变体飞行将使得机翼具有极高的灵活性和机动性。
与自然界中鸟类相比，现有飞行器尾翼控制形式单一、尾翼形状和扭转角改变幅度小，提供给全机俯仰力矩系数、滚转力矩系数和偏航力矩系数偏低，最终导致对深失速状态控制能力差和机动能力低。
借鉴鸟类的尾羽生理构造和功能，进行变体尾翼的仿生设计将会是提高飞行器机动能力的的有效手段。
发明内容
本发明要克服现有技术的上述缺点，提供一种仿生变体尾翼及其设计方法。
一种可变体的仿生尾翼，其特征在于：由尾翼左旋臂1和尾翼右旋臂2确定尾翼的左右边界，刚性尾翼边条3确定尾翼上边界，柔性尾翼边条4确定尾翼下边界；尾翼左旋臂1通过第三球铰12与机身相连，尾翼右旋臂2通过第七球铰16与机身相连；边界内采用弹性蒙皮5填充；左俯仰作动器6的伸长或缩短运动控制左旋臂1的俯仰运动，右俯仰作动器7的伸长或缩短运动控制右旋臂2的俯仰运动；左偏航作动器8的伸长或缩短运动控制左旋臂1的偏航运动，右偏航作动器9的伸长或缩短运动控制右旋臂2的偏航运动；左俯仰作动器6两端通过第一球铰10和第四球铰13分别与左旋臂和机身相连，右俯仰作动器7两端通过第五球铰14和第八球铰17分别与右旋臂和机身相连；左偏航作动器8两端通过第二球铰11和第九球铰18分别与左旋臂1和刚性尾翼边条3相连，右偏航作动器9两端通过第六球铰15和第十球铰19分别与右旋臂2和刚性尾翼边条3相连。
本发明对自然界中的飞行生物飞行时尾羽动作的研究，仿生出尾翼左旋臂、尾翼右旋臂、尾翼左作动装置、尾翼右作动装置、可变形蒙皮。其中尾翼左旋臂用于固定尾翼左侧外形，配合尾翼左作动装置可改变左旋臂的俯仰角和偏航角；右旋臂用于固定尾翼右侧外形，配合尾翼右作动装置可改变右旋臂的俯仰角和偏航角；蒙皮连续分布于左旋臂和右旋臂之间，并与左右旋臂协同变形，用以承载空气动力；蒙皮跟随左右旋臂运动，左旋臂运动受左作动装置控制，右旋臂运动受右作动装置控制。
本发明的左右旋臂的协同运动可连续改变尾翼形状，左右旋臂同时向下偏转时尾翼下压，用以改变俯仰力矩；左右旋臂同时向上偏转时尾翼上翘，用以改变俯仰力矩；左右旋臂分别向上和向下运动时尾翼扭转，用以改变滚转力矩；左右旋臂分别向两侧运动时，尾翼张开或收拢，用以改变尾翼平面形状和面积；左右旋臂同时向左(右)运动时，尾翼向左(右)偏转，用以改变偏航力矩。
变体机构设计以具有优秀机动飞行能力的鸽子翅膀为母本，采用三维扫描方法获得尾羽结构，依据主要尾羽功能和主要尺寸设计了尾翼变体机构，结构示意图如图3所示。
可变体的仿生尾翼的设计方法，包括如下步骤：
(1)视频拍摄鸽子尾羽姿态。在机动飞行中鸟类尾翼由左尾羽和右尾羽确定了尾翼的左右边界，尾羽可绕旋转点进行偏转。采用高清高速摄像机跟踪拍摄空中减速过程中尾羽变化规律。确定空中减速过程中尾羽姿态。一般情况下鸽子尾羽呈合拢状，为了能够展现尾羽全貌，将尾羽展开，使其外形与视频拍摄中尾羽展开外形相一致，然后将调整过的鸽子尾羽固定。图1给出了鸟类尾羽运动示意图。
(2)三维扫描获得尾翼点云。采用绝对臂三维扫描仪进行整个尾翼的三维扫描，获得尾翼点云。鸽子的尾翼是由众多羽毛叠加而成，所以尾羽样本难免存在奇异点、尾羽炸毛、羽枝翘起等，初始的扫描点云因而存在很多不光滑表面。对初始点云采取光滑处理，通过删除误差过大点、抠出炸毛部分、调整和旋转翘起部分等措施获得光滑鸽子尾翼点云，如图2所示。
(3)建立尾翼局部坐标系，测量尾翼点云下边界。建立尾翼局部坐标系，其中x轴置于水平方向，y轴置于尾翼对称剖面轴线，原点置于尾翼中间尾羽的羽轴末端点m。
实际扫描中，扫描样本难免存在不对称性，可选择制作较为完整的一半模型作为基准点云模型，本发明中实际选择了右半侧扫描较为完整尾翼点云作为仿生点云模型。
(4)选取右半侧所有羽毛羽轴端点，在尾翼局部坐标系下采用三次函数拟合尾翼翼梢外形。
其中yb(max)为最右侧羽毛端点的y坐标值；b为右半侧尾羽展长；η＝x/b为展长的相对坐标；Sn通过羽轴端点坐标拟合而来。
(5)确定尾翼前缘位置，选择尾翼对称轴位置的尾羽根部点为尾翼前缘点n，尾羽根部点通过尾羽与尾部覆羽交汇点来判断。
(6)确定尾翼右侧的后缘点p和前缘点q。选择尾翼最右侧尾羽的羽轴的梢部端点为尾翼右侧的后缘点p，尾羽前缘点q通过尾羽与尾部覆羽交汇点来判断。
(7)确定尾翼右侧边界，选择右侧尾羽前缘点q，梢部顶点p，点p和点q之间的线段即为右侧边界。
(8)确定尾翼对称轴，选择对称处羽毛的羽轴前缘点n、梢部点m，点m和点n之间的线段即为对称轴。
本发明的优点是：本发明的变体尾翼具有类似鸟类大幅度改变尾翼平面形状、迎角、扭转角等能力，变体尾翼通过变体尾翼可大幅度地改变飞行器俯仰力矩、滚转力矩和偏航力矩使得飞行器具有高机动能力。
附图说明
图1鸟类飞行时尾羽运动示意图。
图2鸽子尾翼的三维扫描点云。
图3本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的技术方案。
如图3所示，一种可变体的仿生尾翼，由尾翼左旋臂1和尾翼右旋臂2确定尾翼的左右边界，刚性尾翼边条3确定尾翼上边界，柔性尾翼边条4确定尾翼下边界；尾翼左旋臂1通过第三球铰12与机身相连，尾翼右旋臂2通过第七球铰16与机身相连；边界内采用弹性蒙皮5填充；左俯仰作动器6的伸长或缩短运动控制左旋臂1的俯仰运动，右俯仰作动器7的伸长或缩短运动控制右旋臂2的俯仰运动；左偏航作动器8的伸长或缩短运动控制左旋臂1的偏航运动，右偏航作动器9的伸长或缩短运动控制右旋臂2的偏航运动；左俯仰作动器6两端通过第一球铰10和第四球铰13分别与左旋臂和机身相连，右俯仰作动器7两端通过第五球铰14和第八球铰17分别与右旋臂和机身相连；左偏航作动器8两端通过第二球铰11和第九球铰18分别与左旋臂1和刚性尾翼边条3相连，右偏航作动器9两端通过第六球铰15和第十球铰19分别与右旋臂2和刚性尾翼边条3相连。
仿生变体尾翼左1旋转臂、右旋转臂2材料的选择非常重要，不仅要具有高承载能力，还要满足重量轻。查阅机械设计手册，旋转臂优先选择低密度、高弹性模量的碳纤维复合材料，其次可选铝合金、不锈钢的金属材料。
刚性尾翼边条3需要有足够的刚度以支持左偏航作动器8和右偏航作动器9的高频大载荷，刚性尾翼边条3优选铝合金、不锈钢的金属材料的金属杆。柔性尾翼边条4在承受一定空气动力学载荷基础上还需要有一定的变形能力，其材料优选低密度、高弹性模量的碳条。
弹性蒙皮5要求材料厚度薄、柔软、密度小，能够在尾羽变体过程中光滑地覆盖于整个漏空方格，能够承担蒙皮表面空气动力载荷，且能够在尾翼变体过程中变形。弹性蒙皮材料优选可变形的智能材料，亦可选择聚乙烯、聚脂薄膜的带弹性的材料。
第一球铰10-第十球铰19可绕各自的球铰中心顶点转动，完成上下俯仰和左右偏航动作。
本发明的变体尾翼具有类似鸟类大幅度改变尾翼平面形状、迎角、扭转角等能力，变体尾翼通过变体尾翼可大幅度地改变飞行器俯仰力矩、滚转力矩和偏航力矩使得飞行器具有高机动能力。
本发明的可变体的仿生尾翼的设计方法，包括如下步骤：
(1)视频拍摄鸽子尾羽姿态。在机动飞行中鸟类尾翼由左尾羽和右尾羽确定了尾翼的左右边界，尾羽可绕旋转点进行偏转。采用高清高速摄像机跟踪拍摄空中减速过程中尾羽变化规律。确定空中减速过程中尾羽姿态。一般情况下鸽子尾羽呈合拢状，为了能够展现尾羽全貌，将尾羽展开，使其外形与视频拍摄中尾羽展开外形相一致，然后将调整过的鸽子尾羽固定。图1给出了鸟类尾羽运动示意图。
(2)三维扫描获得尾翼点云。采用绝对臂三维扫描仪进行整个尾翼的三维扫描，获得尾翼点云。鸽子的尾翼是由众多羽毛叠加而成，所以尾羽样本难免存在奇异点、尾羽炸毛、羽枝翘起等，初始的扫描点云因而存在很多不光滑表面。对初始点云采取光滑处理，通过删除误差过大点、抠出炸毛部分、调整和旋转翘起部分等措施获得光滑鸽子尾翼点云，如图2所示。
(3)建立尾翼局部坐标系，测量尾翼点云下边界。建立尾翼局部坐标系，其中x轴置于水平方向，y轴置于尾翼对称剖面轴线，原点置于尾翼中间尾羽的羽轴末端点m。
实际扫描中，扫描样本难免存在不对称性，可选择制作较为完整的一半模型作为基准点云模型，本发明中实际选择了右半侧扫描较为完整尾翼点云作为仿生点云模型。
(4)选取右半侧所有羽毛羽轴端点，在尾翼局部坐标系下采用三次函数拟合尾翼翼梢外形。
其中yb(max)为最右侧羽毛端点的y坐标值；b为右半侧尾羽展长；η＝x/b为展长的相对坐标；Sn通过羽轴端点坐标拟合而来。
(5)确定尾翼前缘位置，选择尾翼对称轴位置的尾羽根部点为尾翼前缘点n，尾羽根部点通过尾羽与尾部覆羽交汇点来判断。
(6)确定尾翼右侧的后缘点p和前缘点q。选择尾翼最右侧尾羽的羽轴的梢部端点为尾翼右侧的后缘点p，尾羽前缘点q通过尾羽与尾部覆羽交汇点来判断。
(7)确定尾翼右侧边界，选择右侧尾羽前缘点q，梢部顶点p，点p和点q之间的线段即为右侧边界。
(8)确定尾翼对称轴，选择对称处羽毛的羽轴前缘点n、梢部点m，点m和点n之间的线段即为对称轴。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。
Claims (2)
1.一种可变体的仿生尾翼，其特征在于：由尾翼左旋臂(1)和尾翼右旋臂(2)确定尾翼的左右边界，刚性尾翼边条(3)确定尾翼上边界，柔性尾翼边条(4)确定尾翼下边界；尾翼左旋臂(1)通过第三球铰(12)与机身相连，尾翼右旋臂(2)通过第七球铰(16)与机身相连；边界内采用弹性蒙皮(5)填充；左俯仰作动器(6)的伸长或缩短运动控制左旋臂(1)的俯仰运动，右俯仰作动器(7)的伸长或缩短运动控制右旋臂(2)的俯仰运动；左偏航作动器(8)的伸长或缩短运动控制左旋臂(1)的偏航运动，右偏航作动器(9)的伸长或缩短运动控制右旋臂(2)的偏航运动；左俯仰作动器(6)两端通过第一球铰(10)和第四球铰(13)分别与左旋臂和机身相连，右俯仰作动器(7)两端通过第五球铰(14)和第八球铰(17)分别与右旋臂和机身相连；左偏航作动器(8)两端通过第二球铰(11)和第九球铰(18)分别与左旋臂(1)和刚性尾翼边条(3)相连，右偏航作动器(9)两端通过第六球铰(15)和第十球铰(19)分别与右旋臂(2)和刚性尾翼边条(3)相连；
弹性蒙皮材料选择可变形的智能材料，或聚乙烯、聚脂薄膜的带弹性的材料。
2.如权利要求1所述的可变体的仿生尾翼的设计方法，其特征在于：包括如下步骤：
(1)视频拍摄鸽子尾羽姿态；在机动飞行中鸟类尾翼由左尾羽和右尾羽确定了尾翼的左右边界，尾羽可绕旋转点进行偏转；采用高清高速摄像机跟踪拍摄空中减速过程中尾羽变化规律；确定空中减速过程中尾羽姿态；一般情况下鸽子尾羽呈合拢状，为了能够展现尾羽全貌，将尾羽展开，使其外形与视频拍摄中尾羽展开外形相一致，然后将调整过的鸽子尾羽固定；
(2)三维扫描获得尾翼点云；采用绝对臂三维扫描仪进行整个尾翼的三维扫描，获得尾翼点云；鸽子的尾翼是由众多羽毛叠加而成，所以尾羽样本难免存在奇异点、尾羽炸毛、羽枝翘起，初始的扫描点云因而存在很多不光滑表面；对初始点云采取光滑处理，通过删除误差过大点、抠出炸毛部分、调整和旋转翘起部分的措施获得光滑鸽子尾翼点云；
(3)建立尾翼局部坐标系，测量尾翼点云下边界；建立尾翼局部坐标系，其中x轴置于水平方向，y轴置于尾翼对称剖面轴线，原点置于尾翼中间尾羽的羽轴末端点m；
选择右半侧扫描较为完整尾翼点云作为仿生点云模型；
(4)选取右半侧所有羽毛羽轴端点，在尾翼局部坐标系下采用三次函数拟合尾翼翼梢外形；
其中yb(max)为最右侧羽毛端点的y坐标值；b为右半侧尾羽展长；η＝x/b为展长的相对坐标；Sn通过羽轴端点坐标拟合而来；
(5)确定尾翼前缘位置，选择尾翼对称轴位置的尾羽根部点为尾翼前缘点n，尾羽根部点通过尾羽与尾部覆羽交汇点来判断；
(6)确定尾翼右侧的后缘点p和前缘点q；选择尾翼最右侧尾羽的羽轴的梢部端点为尾翼右侧的后缘点p，尾羽前缘点q通过尾羽与尾部覆羽交汇点来判断；
(7)确定尾翼右侧边界，选择右侧尾羽前缘点q，梢部顶点p，点p和点q之间的线段即为右侧边界；
(8)确定尾翼对称轴，选择对称处羽毛的羽轴前缘点n、梢部点m，点m和点n之间的线段即为对称轴。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810886434.4A CN109178294B (zh) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 可变体的仿生尾翼及其设计方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810886434.4A CN109178294B (zh) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 可变体的仿生尾翼及其设计方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109178294A CN109178294A (zh) | 2019-01-11 |
| CN109178294B true CN109178294B (zh) | 2024-03-26 |
Family
ID=64920317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810886434.4A Active CN109178294B (zh) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 可变体的仿生尾翼及其设计方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109178294B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112476456B (zh) * | 2020-11-25 | 2022-03-25 | 浙江工业大学 | 一种仿猛禽的臂-翼协同变体控制系统及控制方法 |
| CN112379695B (zh) * | 2020-11-25 | 2022-11-11 | 浙江工业大学 | 一种仿猛禽的臀-尾协同变体控制系统的控制方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB190925168A (en) * | 1909-11-02 | 1910-11-02 | Alfed Barker | An Improved Flying Machine. |
| GB289829A (en) * | 1927-05-03 | 1928-10-25 | Heinrich Grunewald | Flying apparatus |
| CN102107733A (zh) * | 2009-12-23 | 2011-06-29 | 姚金玉 | 仿生飞行器 |
| CN105151280A (zh) * | 2015-09-28 | 2015-12-16 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种飞行器用俯仰和偏航完全解耦的尾翼调节机构 |
| CN107226208A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-10-03 | 上海交通大学 | 全翼扑动与翼尖主动扭转相结合的五自由度扑翼飞行器 |
| CN107719663A (zh) * | 2017-09-06 | 2018-02-23 | 徐国祥 | 扑翼飞行器的驱动机构及扑翼飞行器 |
| CN108298075A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-07-20 | 南昌航空大学 | 能悬停的扑翼飞行器及其控制方式 |
| CN209336987U (zh) * | 2018-08-06 | 2019-09-03 | 浙江工业大学 | 可变体的仿生尾翼 |
-
2018
- 2018-08-06 CN CN201810886434.4A patent/CN109178294B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB190925168A (en) * | 1909-11-02 | 1910-11-02 | Alfed Barker | An Improved Flying Machine. |
| GB289829A (en) * | 1927-05-03 | 1928-10-25 | Heinrich Grunewald | Flying apparatus |
| CN102107733A (zh) * | 2009-12-23 | 2011-06-29 | 姚金玉 | 仿生飞行器 |
| CN105151280A (zh) * | 2015-09-28 | 2015-12-16 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种飞行器用俯仰和偏航完全解耦的尾翼调节机构 |
| CN107226208A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-10-03 | 上海交通大学 | 全翼扑动与翼尖主动扭转相结合的五自由度扑翼飞行器 |
| CN107719663A (zh) * | 2017-09-06 | 2018-02-23 | 徐国祥 | 扑翼飞行器的驱动机构及扑翼飞行器 |
| CN108298075A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-07-20 | 南昌航空大学 | 能悬停的扑翼飞行器及其控制方式 |
| CN209336987U (zh) * | 2018-08-06 | 2019-09-03 | 浙江工业大学 | 可变体的仿生尾翼 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109178294A (zh) | 2019-01-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Stowers et al. | Folding in and out: passive morphing in flapping wings | |
| CN109178294B (zh) | 可变体的仿生尾翼及其设计方法 | |
| CN109153442B (zh) | 可变螺距螺旋桨设备和使用该设备的可变推力飞行器 | |
| WO2021109312A1 (zh) | 一种变体飞行器 | |
| CN106043691B (zh) | 翼梢开缝的仿生扑动翼 | |
| CN104260882A (zh) | 主动扭转扑翼和包含其的飞行器 | |
| CN109229417B (zh) | 一种基于雕翼的仿生组合翼型设计方法 | |
| CN103381886A (zh) | 一种多维动态主动变体扑翼飞行器 | |
| CN102741120A (zh) | 一种复摆运动结构 | |
| CN107226208A (zh) | 全翼扑动与翼尖主动扭转相结合的五自由度扑翼飞行器 | |
| CN109334975B (zh) | 可变形机翼的三铰仿生变体机构及其设计方法 | |
| CN105346705A (zh) | 翼面可变曲率的自适应机翼及其飞行器的操控方式 | |
| Tang et al. | A combined airfoil with secondary feather inspired by the golden eagle and its influences on the aerodynamics | |
| CN108284943A (zh) | 一种用于机翼尾缘柔性变弯的机构 | |
| CN209336987U (zh) | 可变体的仿生尾翼 | |
| Tanaka et al. | Lift generation of hummingbird wing models with flexible loosened membranes | |
| Gehrke et al. | Aeroelastic characterisation of a bio-inspired flapping membrane wing | |
| JP2012180050A (ja) | 羽ばたき飛行装置 | |
| CN103523205B (zh) | 一种机翼 | |
| CN210235306U (zh) | 一种翼型可变的飞翼式飞机 | |
| CN106467164A (zh) | 减缓飞行器的飞行控制表面与机身之间的表面不连续性 | |
| US3403653A (en) | Sails | |
| CN116560249A (zh) | 一种机动飞行的高自由度简化建模与轨迹仿真方法 | |
| CN108298076B (zh) | 一种拟态反曲张褶化翼的推进机构 | |
| CN206954508U (zh) | 一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |