CN109177941A - 一种agv小车自动防撞装置 - Google Patents

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Abstract

一种AGV小车自动防撞装置，激光位移传感器2、平衡升降风机3、第一线圈5、位置传感器6、第二线圈7、托举器总成8、控制器9都安装在AGV小车上；当所述位置传感器6检测到该AGV小车1即将和另外的AGV小车相碰撞时，控制器9发出指令使第一线圈5和第二线圈7通电同时使平衡升降风机3通电旋转，第一线圈5和第二线圈7产生的磁力将托举器总成8快速砸向地面11，使AGV小车1受到一个向上的举力，同时平衡升降风机3通电旋转后也产生一个向上的举力，在这两个举力的作用下，AGV小车1被举起，从而防止两辆AGV小车碰撞。本发明的优点是当两台AGV小车即将相碰撞时，一台AGV小车自动跳起，给另一台AGV小车让路，从根本上防止了两台AGV小车相撞的问题。

Description

一种AGV小车自动防撞装置
技术领域
本发明涉及一种AGV小车防撞装置。属于机电控制领域。
背景技术
AGV小车在产品生产领域的广泛应用，为企业降低人力成本、提高生产的自动化和生产效率发挥了重要的作用。在AGV小车的使用中，尽管人们采取了很多措施和方法对AGV小车进行控制，但由于各种原因，有时会发生两辆AGV小车相互撞车的事故。
发明内容
为了避免两辆AGV小车在使用中相互撞车，本发明提出了一种AGV小车自动防撞装置。
本发明的技术方案是：
一种AGV小车自动防撞装置，包括AGV小车1、激光位移传感器2、平衡升降风机3、第一线圈固定板4、第一线圈5、位置传感器6、第二线圈7、托举器总成8、控制器9、AGV小车电池10组成；其特征在于：激光位移传感器2、平衡升降风机3、第一线圈5、位置传感器6、第二线圈7、控制器9都安装在AGV小车1上；所述四件相同型号相同尺寸的激光位移传感器2分别固定在AGV小车1前后左右的四个角上，用于测试激光位移传感器2到地面11的距离，并将其检测数据传输给控制器9；所述四件相同型号相同尺寸的平衡升降风机3分别固定在AGV小车1前后左右的四个角上端，平衡升降风机3由AGV小车电池10供电，平衡升降风机3的开启和关闭及平衡升降风机3的转速受控制器9控制；所述两件相同型号相同尺寸的位置传感器6分别固定在AGV小车1前后两端，用于检测该AGV小车1与其他AGV小车之间的距离，并将其检测数据传输给控制器9；托举器总成8由托举器上盘801、托举器下盘803、链接管802及托举器缓冲橡胶垫804组成，所述托举器上盘801、托举器下盘803由链接管802链接成为一体；第二线圈7固定在托举器上盘801上；所述第一线圈5固定在第一线圈固定板4上，第一线圈固定板4固定在AGV小车1的车身上；所述托举器缓冲橡胶垫804固定在托举器下盘803上；所述第一线圈5和第二线圈7均有控制器9控制，由AGV小车电池10供电。
当所述位置传感器6检测到该AGV小车1即将和另外的AGV小车相碰撞时，控制器9发出指令使第一线圈5和第二线圈7通电，同时使平衡升降风机3通电旋转，第一线圈5和第二线圈7产生的磁力将托举器总成8快速砸向地面11，使AGV小车1受到一个向上的举力，同时平衡升降风机3通电旋转后也产生一个向上的举力，在这两个举力的作用下，AGV小车1被举起，从而防止两辆AGV小车碰撞。
本发明的有益效果是当两台AGV小车即将相碰撞时，一台AGV小车自动跳起，给另一台AGV小车让路，从而从根本上防止了两台AGV小车相碰撞的问题。提高了AGV小车的工作效率和工作安全性。
附图说明
图1是本发明一种AGV小车自动防撞装置示意图。
图2是本发明一种AGV小车自动防撞装置中的托举器总成示意图。
图中：1-AGV小车、2-激光位移传感器、3-平衡升降风机、4-第一线圈固定板、5-第一线圈、6-位置传感器、7-第二线圈、8-托举器总成、801-托举器上盘、802-链接管、803-托举器下盘、804-托举器缓冲橡胶垫、9-控制器、10-AGV小车电池、11-地面、12-车重传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步说明。
一种AGV小车自动防撞装置，四个激光位移传感器2、四个平衡升降风机3、第一线圈固定板4、第一线圈5、两个位置传感器6、第二线圈7、托举器总成8、控制器9和AGV小车电池10都安装在AGV小车上；所述四件相同型号相同尺寸的激光位移传感器2采用大量程型号为MSE-TS803激光位移传感器，分别固定在AGV小车1前后左右的四个角上，用于测试激光位移传感器2到地面11的距离，并将其检测数据传输给控制器9；所述四件相同型号相同尺寸的平衡升降风机3分别固定在AGV小车1前后左右的四个角上端，平衡升降风机3的叶片形状经特殊设计，当平衡升降风机3叶片旋转时能产生向上的举力，平衡升降风机3由AGV小车电池10供电，平衡升降风机3的开启和关闭及平衡升降风机3的转速受控制器9控制；所述两件相同型号相同尺寸的位置传感器6分别固定在AGV小车1前后两面，用于检测该AGV小车1与其他AGV小车之间的距离，位置传感器6检测的最大距离为一米，并将其检测数据传输给控制器9，位置传感器6采用激光位置传感器；托举器总成8由圆形的托举器上盘801、圆形的托举器下盘803、中空的链接管802及托举器缓冲橡胶垫804组成，所述托举器上盘801、托举器下盘803由链接管802链接成为一体；第二线圈7固定在托举器上盘801上；所述第一线圈5固定在第一线圈固定板4上，第一线圈固定板4固定在AGV小车1的车身上，第一线圈固定板4为永磁材料；所述托举器缓冲橡胶垫804粘接固定在托举器下盘803上；所述第一线圈5和第二线圈7均有控制器9控制，由AGV小车电池10供电。
当所述位置传感器6检测到该AGV小车1即将和另外的AGV小车相碰撞时，即当位置传感器6检测到该AGV小车1和另外的AGV小车相对距离小于0.08米时，控制器9发出指令使第一线圈5和第二线圈7通电同时使平衡升降风机3通电旋转，第一线圈5和第二线圈7产生的磁力将托举器总成8快速砸向地面11，使AGV小车1受到一个向上的举力，同时平衡升降风机3通电旋转后也产生一个向上的举力，在这两个举力的作用下，AGV小车1被举起，从而防止两辆AGV小车碰撞，由于托举器缓冲橡胶垫804与地面接触，避免被砸地面损坏。第一线圈5和第二线圈7通电流越大，磁场越强其产生的举力越大；平衡升降风机3通电旋转后，转速越高产生向上的举力越大。
一种AGV小车自动防撞装置控制方法为：
步骤1：AGV小车1在正常行驶中位置传感器6检测与其它AGV小车的距离，当位置传感器6检测到该AGV小车1和另外的AGV小车相对距离大于0.08米时，AGV小车1自动防撞装置不起作用；此时第一线圈5和第二线圈7不通电流，四个平衡升降风机3不旋转，托举器总成8在第一线圈固定板4的磁场作用下，使托举器上盘801与第一线圈固定板4相接触。
步骤2; 当位置传感器6检测到该AGV小车1和另外的AGV小车相对距离小于0.08米时，AGV小车1自动防撞装置起作用；此时控制器9发出指令使第一线圈5和第二线圈7通电，其通电电流的大小根据安装在AGV小车1车轴上的车重传感器12发送给控制器9的车重信息由控制器9计算得出；同时控制器9使平衡升降风机3通电旋转。在地面给托举器总成8的举力和四个平衡升降风机3旋转举力的作用下，AGV小车1快速离开地面升空。
步骤3：AGV小车1快速离开地面升空的过程中，为防止AGV小车1倾斜，四个激光位移传感器2连续检测激光位移传感器2到地面11的距离，当发现一个激光位移传感器2的检测距离比其它的激光位移传感器2的检测距离小时，控制器9发出指令使相对应的平衡升降风机3旋转速度加快，保证AGV小车1平稳升空。
步骤4：AGV小车1平稳升空后，停留一分钟，若四个激光位移传感器2检测到的与地面之间的距离相同时，说明AGV小车1平稳升空后，其它AGV小车已经由AGV小车1下方通过。此时控制器9发出指令使四个平衡升降风机3的转速降低，AGV小车1缓慢降落。

Claims (3)

1.一种AGV小车自动防撞装置，包括AGV小车(1)、激光位移传感器(2)、平衡升降风机(3)、第一线圈固定板(4)、第一线圈(5)、位置传感器(6)、第二线圈(7)、托举器总成(8)、控制器(9)、AGV小车电池(10)组成；其特征在于：激光位移传感器(2)、平衡升降风机(3)、第一线圈(5)、位置传感器(6)、第二线圈(7)、托举器总成(8)、控制器(9)都安装在AGV小车(1)上；所述四件相同型号相同尺寸的激光位移传感器(2)分别固定在AGV小车(1)前后左右的四个角上，用于测试激光位移传感器(2)到地面(11)的距离，并将其检测数据传输给控制器(9)；所述四件相同型号相同尺寸的平衡升降风机(3)分别固定在AGV小车(1)前后左右的四个角上端，平衡升降风机(3)由AGV小车电池(10)供电，平衡升降风机(3)的开启和关闭及平衡升降风机(3)的转速受控制器(9)控制；所述两件相同型号相同尺寸的位置传感器(6)分别固定在AGV小车(1)前后两端，用于检测该AGV小车(1)与其他AGV小车之间的距离，并将其检测数据传输给控制器(9)；托举器总成(8)由托举器上盘(801)、托举器下盘(803)、链接管(802)及托举器缓冲橡胶垫(804)组成，所述托举器上盘(801)、托举器下盘(803)由链接管(802)链接成为一体；第二线圈(7)固定在托举器上盘(801)上；所述第一线圈(5)固定在第一线圈固定板(4)上，第一线圈固定板(4)固定在AGV小车(1)的车身上；第一线圈固定板(4)用永磁材料做成；所述托举器缓冲橡胶垫(804)固定在托举器下盘(803)上；所述第一线圈(5)和第二线圈(7)均有控制器(9)控制，由AGV小车电池(10)供电。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车自动防撞装置，其特征在于：所述位置传感器(6)检测到该AGV小车(1)即将和另外的AGV小车相碰撞时，控制器(9)发出指令使第一线圈(5)和第二线圈(7)通电同时使平衡升降风机(3)通电旋转，第一线圈(5)和第二线圈(7)产生的磁力将托举器总成(8)快速砸向地面(11)，地面(11)使AGV小车(1)受到一个向上的举力，同时平衡升降风机(3)通电旋转后也产生一个向上的举力，在这两个举力的作用下，AGV小车(1)被举起，从而防止两辆AGV小车碰撞。
3.根据权利要求1所述的一种AGV小车自动防撞装置，其特征在于：控制方法为：
步骤1：AGV小车(1)在正常行驶中位置传感器(6)检测与其它AGV小车的距离，当位置传感器(6)检测到该AGV小车(1)和另外的AGV小车相对距离大于0.08米时，AGV小车(1)自动防撞装置不起作用；此时第一线圈(5)和第二线圈(7)不通电流，四个平衡升降风机(3)不旋转，托举器总成(8)在第一线圈固定板(4)的磁场作用下，使托举器上盘(801)与第一线圈固定板(4)相接触；
步骤2; 当位置传感器(6)检测到该AGV小车(1)和另外的AGV小车相对距离小于0.08米时，AGV小车(1)自动防撞装置起作用；此时控制器(9)发出指令使第一线圈(5)和第二线圈(7)通电，其通电电流的大小根据安装在AGV小车(1)车轴上的车重传感器(12)发送给控制器(9)的车重信息由控制器(9)计算得出；同时控制器(9)使平衡升降风机(3)通电旋转；在地面给托举器总成(8)的举力和四个平衡升降风机(3)旋转产生的举力的作用下，AGV小车(1)快速离开地面升空；
步骤3：AGV小车(1)快速离开地面升空的过程中，为防止AGV小车(1)倾斜，四个激光位移传感器(2)连续检测激光位移传感器(2)到地面(11)的距离，当发现一个激光位移传感器(2)的检测距离比其它的激光位移传感器(2)的检测距离小时，控制器(9)发出指令使相对应的平衡升降风机(3)旋转速度加快，保证AGV小车(1)平稳升空；
步骤4：AGV小车(1)平稳升空后，停留一分钟，若四个激光位移传感器(2)检测到的与地面之间的距离相同时，说明AGV小车(1)平稳升空后，其它AGV小车已经由AGV小车(1)下方通过；此时控制器(9)发出指令使四个平衡升降风机(3)的转速逐渐降低，AGV小车(1)缓慢降落。
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