CN109163613A - 一种智能打靶机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能打靶机器人，包括智能小车和设置在智能小车上的靶子，所述智能小车包括车体和四个车轮，所述四个车轮分别可旋转的设置在车体的下侧上，所述车体包括车壳、分别设置在车壳头部和尾部上的若干个传感器以及均设置在车壳内的驱动电机、控制板和北斗定位器。本发明的智能打靶机器人，通过传感器以及驱动电机、控制板和北斗定位器的设置，便可有效的实现设置目标点，然后打靶机器人自动移动到目标点供训练打靶了。

Description

一种智能打靶机器人

技术领域

本发明涉及一种打靶机器人，更具体的说是涉及一种智能打靶机器人。

背景技术

在军队射击练习的过程中，经常性的出现需要进行打靶射击的情况，现有的靶主要分类有固定靶和智能靶，固定靶便是将靶子固定到某一个地方，是一个固定目标，只能够进行定位射击练习，而智能靶则是在靶子的下面加设一个智能小车，通过该智能小车的移动来带动靶子的移动，进而实现靶位的移动，以达到移动射击练习的地步。

现有的智能靶下面的智能小车的设置方式是，首先在场地上铺设固定的轨道，然后再将智能小车安装到轨道上，接着在打靶的过程中智能小车便会沿着轨道来回运动，以实现一个移动靶的效果，但是上述结构的智能小车的运动方向只能够沿着轨道来回移动，并不能够对其移动方式进行改变，同时若是在轨道上有杂物，那就会出现智能小车移动的过程中与杂物相撞的情况，并且多个智能小车相互之间无法协同移动，实行组队编队的方式，因而智能化程度还是不够。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能够随时改变移动方向，且能够有效的避免碰撞以及可以实现组队编队的智能打靶机器人。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种智能打靶机器人，包括智能小车和设置在智能小车上的靶子，所述智能小车包括车体和四个车轮，所述四个车轮分别可旋转的设置在车体的下侧上，所述车体包括车壳、分别设置在车壳头部和尾部上的若干个传感器以及均设置在车壳内的驱动电机、控制板和北斗定位器，所述控制板与外部智能设备无线通信，以接收到目标点，所述驱动电机与车轮联动以驱动车轮旋转，所述北斗定位器、驱动电机和若干个所述传感器均与控制板耦接，控制板接收北斗定位器输出的定位信号以及若干个传感器输出的感应信号进行导航定位规划路线后控制驱动电机旋转以带动车壳沿着路线运动至目标点，所述车壳的顶部设有靶子座，所述靶子安装在靶子座上，所述靶子包括支撑杆和固定在支撑杆上的耙片，所述靶子座固定车壳的上侧板上，其背向车壳的一侧开设有安装槽，所述支撑杆的下端伸入到安装槽内，并与安装槽的槽壁铰接，所述支撑杆的下端的端部固定连接有弧形齿条，所述弧形齿条的内环壁与支撑杆的端部固定连接，所述安装槽的槽底设置有倾斜电机，该倾斜电机的转轴上同轴的套接有倾斜齿轮，所述倾斜齿轮与弧形齿条相啮合，所述倾斜电机与控制板耦接，以接收控制板的信号后转动。

作为本发明的进一步改进，所述控制板进行导航定位规划路线包括室内导航步骤和室外导航步骤，所述室内导航步骤包括全局路径确定步骤和局部路径规划步骤，其中全局路径确定步骤用于确定起始位置到目标位置的轨迹，局部路径规划步骤用于驱动驱动电机旋转带动车壳沿着轨迹移动，并且避开轨迹中的障碍物，所述室外导航步骤包括利用GPS定位方法规划路径步骤和利用IMU方法进行运动跟踪步骤，以规划路径，并驱动驱动电机旋转带着车壳沿着路径移动到目标点。

作为本发明的进一步改进，所述全局路径确定步骤包括：

步骤一，接收北斗定位器输出的定位信号和区域地图划分出网格；

步骤二，把定位信号当前定位的位置点作为起点放入启动列表内；

步骤三，寻找该起点周围可到达的到达点，跳过关闭列表内的点，并将起点作为到达点的父方格；

步骤四，从启动列表中删除该起点，并加入到关闭列表内；

步骤五，根据公式计算该起点与目标点之间的距离F；

F=G+H；

式中：G为起点与到达点的移动距离，H为到达点到达目标点的估算移动距离；

步骤六，判断距离F是否最小，若是则判断此时的距离F为最小，则确定该到达点为路径节点，将其从启动列表内删除，加入到关闭列表，若距离F不为最小，则将该到达点直接加入到关闭列表内；

步骤七，判断路径节点是否为目标点，若为目标点，则将该路径节点与起点相连，即为全局路径，若不是目标点，则返回步骤三。

作为本发明的进一步改进，所述步骤三中的可到达的到达点的判断步骤如下：

步骤三一，采集起点的地图颜色和作为到达点的地图颜色；

步骤三二，判断到达点的地图颜色与起点的地图颜色是否一致，若一致则判断该点为可到达的点，若不一致则判断该点为不可到达的点，并置换到达点后返回步骤三一。

作为本发明的进一步改进，所述局部路径规划步骤包括如下步骤：

步骤A.采集机器人当前运动速度样本；

步骤B.根据全局路径仿真预测得出不同的行驶路线；

步骤C.对不同的行驶路线进行评分；

步骤D.选择最优路线，给出运动指令至驱动电机内；

步骤E.重复上面过程。

作为本发明的进一步改进，所述驱动电机设有四个，分别与四个车轮一一对应连接，其中四个车轮分别通过四个驱动电机与车壳连接，所述车壳的下侧板相对于四个驱动电机的机身的位置上开设有供驱动电机穿过的通孔，所述控制板和北斗定位器均固定在车壳的上侧板上，所述控制板背向车壳的一侧面设有水平检测器，该水平检测器与控制板耦接，以检测车壳是否处于水平状态并输入到控制板内，所述车壳的上侧板下侧面相对于四个驱动电机的位置上一一对应的设有四根伸缩杆，四根所述伸缩杆的上端与车壳的上侧板固定连接，下端分别与四个驱动电机的机身固定连接，该四根伸缩杆均与控制板耦接，受控制板控制而进行伸缩。

作为本发明的进一步改进，所述伸缩杆包括外管、内杆和设置在外管管壁上的迷你气泵，所述外管的上端固定在车壳的上侧板上，所述驱动电机的机身固定在内杆的下端，所述内杆的上端固定连接有活塞后从外管的下端伸入到外管内，所述迷你气泵与控制板耦接，受控制板控制充入或是抽出空气到外管内，以驱动内杆在外管内上下滑移。

作为本发明的进一步改进，所述水平检测器包括检测盘、摆杆和摆球，所述检测盘上端面固定在控制板上，下端面设有呈圆周分布的若干个触发开关，若干个触发开关均与控制板耦接，所述摆杆的上端与检测盘的圆心通过万向节连接，并在靠近该端的位置上设有若干个呈圆周分布的触发杆，所述触发杆与触发开关一一对应且相互间隔设置，当检测盘倾斜时，触发杆与触发开关相抵触，触发开关输出信号至控制板内。

本发明的有益效果，通过车体和四个车轮的设置，便可有效的与靶子配合构成一个可移动的智能靶，而通过将车体设置成车壳、传感器、驱动电机、控制板和北斗定位器的方式，便可利用控制板与外部智能设备的无线通信，实时的接收到移动的目标地点，然后利用北斗定位器和传感器的配合自动导航到目标地点，如此便可以随时改变移动方向，并且通过传感器避免碰撞到障碍物，还可通过目标点组队编队的方式来实现智能靶的组队编队，因而相比于现有技术中的智能靶结构，功能得到的极大的提升，而通过车壳上侧板的靶子座的设置，便可通过支撑杆的铰接结构以及弧形齿条和倾斜电机以及倾斜齿轮的配合作用，实现靶子可倾斜的功能，因而相比于现有技术中智能靶的直立型靶子，功能性得到了进一步的拓展。

附图说明

图1为本发明的智能打靶机器人的整体结构图；

图2为图1中的车体的内部结构图；

图3为全局路径确定步骤的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图所给出的实施例对本发明做进一步的详述。

参照图1至3所示，本实施例的一种智能打靶机器人，包括智能小车1和设置在智能小车1上的靶子2，所述智能小车1包括车体11和四个车轮12，所述四个车轮12分别可旋转的设置在车体11的下侧上，所述车体11包括车壳111、分别设置在车壳111头部和尾部上的若干个传感器114以及均设置在车壳111内的驱动电机115、控制板112和北斗定位器113，所述控制板112与外部智能设备无线通信，以接收到目标点，所述驱动电机115与车轮12联动以驱动车轮12旋转，所述北斗定位器113、驱动电机115和若干个所述传感器114均与控制板112耦接，控制板112接收北斗定位器113输出的定位信号以及若干个传感器114输出的感应信号进行导航定位规划路线后控制驱动电机115旋转以带动车壳111沿着路线运动至目标点，所述车壳111的顶部设有靶子座3，所述靶子2安装在靶子座3上，所述靶子2包括支撑杆21和固定在支撑杆21上的耙片22，所述靶子座3固定车壳111的上侧板上，其背向车壳111的一侧开设有安装槽31，所述支撑杆21的下端伸入到安装槽31内，并与安装槽31的槽壁铰接，所述支撑杆21的下端的端部固定连接有弧形齿条211，所述弧形齿条211的内环壁与支撑杆21的端部固定连接，所述安装槽31的槽底设置有倾斜电机311，该倾斜电机311的转轴上同轴的套接有倾斜齿轮312，所述倾斜齿轮312与弧形齿条211相啮合，所述倾斜电机311与控制板112耦接，以接收控制板112的信号后转动，在使用本实施例的打靶机器人的过程中，首先通过外部智能设备，例如手机、平板等给控制板112内输入移动的目标点，然后控制板112便会启动北斗定位器113，利用北斗定位器的定位信号计算出到达目标点的移动路径，之后在通过驱动电机115驱动车轮12旋转来沿着路径移动，然后通过若干个传感器114实时反馈，本实施例为激光距离传感器和超声波传感器的组合，便可有效的避开路径上车壳111可能会接触到的障碍物，最后移动到目标点，如此相比于现有技术中的智能靶结构，底下不需要预先铺设轨道，打靶机器人的移动路径在获得了目标点以后实时产生，因此可以随时的更改目标点，那么也可以随时的更改机器人的运动方向，也不会在移动的过程中碰到障碍物，同时可以将多个打靶机器人的目标点按照组队编队的方式摆放，那么在打靶机器人运动完成以后，自然也会形成组队编队的样子，因而相比于现有的智能靶，功能性得到了极大的提升，而且在现实战斗中，敌人经常性的会躲在建筑物后面进行探头射击的动作，即仅露出头部进行射击，而现有的智能靶的靶子都是直立型靶子，无法很好的模拟在建筑物后面进行探头射击的动作，而本实施例中通过靶子座3和支撑杆21以及倾斜电机311的配合作用，在需要模拟探头射击的时候，首先将目标点设置在一个建筑物后方，在机器人移动到该建筑物后方以后，控制板112就会发出信号到倾斜电机311内，倾斜电机311就会随着旋转，进而带动倾斜齿轮312旋转，由于倾斜齿轮312是与弧形齿条211啮合的，因此弧形齿条211会被驱动进行左右摆动，那么相应的支撑杆21也会被驱动而摆动，如此便可利用支撑杆21摆动之后的倾斜将耙片22上的头部从建筑物一侧探出，如此很好的实现了一个探头射击模拟的效果，因而相比于现有的智能靶，进一步拓展了功能，且结构简单，运作过程简单，在野外训练这样较恶劣的环境下也不容易出现故障，其中本实施例的控制板112即为现有的可编程逻辑芯片所搭载的板，因而出现各种判断计算，均可由烧入到可编程逻辑芯片内的代码来实现。

作为改进的一种具体实施方式，所述控制板112进行导航定位规划路线包括室内导航步骤和室外导航步骤，所述室内导航步骤包括全局路径确定步骤和局部路径规划步骤，其中全局路径确定步骤用于确定起始位置到目标位置的轨迹，局部路径规划步骤用于驱动驱动电机115旋转带动车壳111沿着轨迹移动，并且避开轨迹中的障碍物，所述室外导航步骤包括利用GPS定位方法规划路径步骤和利用IMU方法进行运动跟踪步骤，以规划路径，并驱动驱动电机115旋转带着车壳111沿着路径移动到目标点，由于室外地形情况与室内地形情况具有极大的不同，因而本实施例中采用了室内导航步骤和室外导航步骤相结合的方式，可以使得机器人能够有效的适应室内室外的导航，而且将室内导航分成了全局路径确定步骤和局部路径规划步骤，主要是因为室内障碍物较多，因此可以先确定路径，然后在移动的过程中有效的避开障碍物便可很好的到达目标点了，而室外的障碍物较少，基本处于没有，因此通过GPS定位方法规划路径，然后利用IMU方法进行运动跟踪的方式，可以实现快速有效的到达目标点，增加打靶机器人的到位速度，其中这里的GPS定位方法和IMU方法均为现有技术，因而本实施例中不再赘述。

作为改进的一种具体实施方式，所述全局路径确定步骤包括：

步骤一，接收北斗定位器113输出的定位信号和区域地图划分出网格；

步骤二，把定位信号当前定位的位置点作为起点放入启动列表内；

步骤三，寻找该起点周围可到达的到达点，跳过关闭列表内的点，并将起点作为到达点的父方格；

步骤四，从启动列表中删除该起点，并加入到关闭列表内；

步骤五，根据公式计算该起点与目标点之间的距离F；

F=G+H；

式中：G为起点与到达点的移动距离，H为到达点到达目标点的估算移动距离；

步骤六，判断距离F是否最小，若是则判断此时的距离F为最小，则确定该到达点为路径节点，将其从启动列表内删除，加入到关闭列表，若距离F不为最小，则将该到达点直接加入到关闭列表内；

步骤七，判断路径节点是否为目标点，若为目标点，则将该路径节点与起点相连，即为全局路径，若不是目标点，则返回步骤三，通过上述7个步骤的设置，便可有效的避开地图上的障碍物，然后规划出相应的路径了，其中这里的H可以通过曼哈顿算法来计算获得。

作为改进的一种具体实施方式，所述步骤三中的可到达的到达点的判断步骤如下：

步骤三一，采集起点的地图颜色和作为到达点的地图颜色；

步骤三二，判断到达点的地图颜色与起点的地图颜色是否一致，若一致则判断该点为可到达的点，若不一致则判断该点为不可到达的点，并置换到达点后返回步骤三一，现有的地图都差不多为多颜色地图，而相通的地方会采用同一种颜色去绘画，例如房间工程地图，空白的地方为地面，黑色地方为墙壁，如此就表示空白地方为可到达的地方，而黑色地方则为不可到达的地方，这样通过颜色识别的方式便可自动快速的判断出可到达点和不可到达点，相比于采用地图绘画时进行内部设定的方式，整体过程要简单的多。

作为改进的一种具体实施方式，所述局部路径规划步骤包括如下步骤：

步骤A.采集机器人当前运动速度样本；

步骤B.根据全局路径仿真预测得出不同的行驶路线；

步骤C.对不同的行驶路线进行评分；

步骤D.选择最优路线，给出运动指令至驱动电机115内；

步骤E.重复上面过程，通过上述步骤的设置便可选择出避开障碍物的最优路线来进行移动了。

作为改进的一种具体实施方式，所述驱动电机115设有四个，分别与四个车轮12一一对应连接，其中四个车轮12分别通过四个驱动电机115与车壳111连接，所述车壳111的下侧板相对于四个驱动电机115的机身的位置上开设有供驱动电机115穿过的通孔，所述控制板112和北斗定位器113均固定在车壳111的上侧板上，所述控制板112背向车壳111的一侧面设有水平检测器4，该水平检测器4与控制板112耦接，以检测车壳111是否处于水平状态并输入到控制板112内，所述车壳111的上侧板下侧面相对于四个驱动电机115的位置上一一对应的设有四根伸缩杆5，四根所述伸缩杆5的上端与车壳111的上侧板固定连接，下端分别与四个驱动电机115的机身固定连接，该四根伸缩杆5均与控制板112耦接，受控制板112控制而进行伸缩，采用了四个驱动电机115与四个车轮12一对一驱动的方式，其具有较强的加减速性能和较高的控制精度，而通过水平检测器4的设置，便可检测到当前的车壳111是否处于水平状态，即表示此时的靶子2是否处于水平状态，若是检测到此时的车壳111处于倾斜状态，例如朝向东倾斜，那么此时的控制板112就会输出信号到相对于东方向的伸缩杆5，使得该伸缩杆5伸长，相应的也会输出信号到相对于西方向的伸缩杆5，使得该伸缩杆5缩短，如此便可有效的完成对于车壳111水平的调整，如此避免在机器人到达目标点以后因为地面不平导致的靶子2倾斜影响训练的问题。

作为改进的一种具体实施方式，所述伸缩杆5包括外管51、内杆52和设置在外管51管壁上的迷你气泵53，所述外管51的上端固定在车壳111的上侧板上，所述驱动电机115的机身固定在内杆52的下端，所述内杆52的上端固定连接有活塞后从外管51的下端伸入到外管51内，所述迷你气泵53与控制板112耦接，受控制板112控制充入或是抽出空气到外管51内，以驱动内杆52在外管51内上下滑移，通过外管51、内杆52以及迷你气泵53的设置，便可有效的实现通过充放气的方式来进行伸缩作用，相比于丝杆传动进行伸缩或是其他的伸缩方式，充放气伸缩具有速度较快，且伸缩过程较为平稳的特点，可以很好的对车壳111的不平整进行调整。

作为改进的一种具体实施方式，所述水平检测器4包括检测盘41、摆杆42和摆球43，所述检测盘41上端面固定在控制板112上，下端面设有呈圆周分布的若干个触发开关，若干个触发开关均与控制板112耦接，所述摆杆42的上端与检测盘41的圆心通过万向节连接，并在靠近该端的位置上设有若干个呈圆周分布的触发杆，所述触发杆与触发开关一一对应且相互间隔设置，当检测盘41倾斜时，触发杆与触发开关相抵触，触发开关输出信号至控制板112内，在车壳111出现倾斜的时候，摆球43由于其自身重力的作用，就会保持一个竖直向下的状态，那么摆杆42上的若干个触发杆也是会保持水平延伸的状态，而检测盘41则会随着车壳111的倾斜而倾斜，如此在检测盘41向某个方向倾斜的时候，该方向的触发开关就会朝向触发杆倾斜靠近并相互抵触，那么此时触发开关便会输出信号到控制板112内，而控制板112内可以对这个触发开关的方位进行定义，如此便有效的完成了对于车壳111倾斜方向的检测，实现通过控制板112对车壳111倾斜以后进行调整的效果。

综上所述，本实施例的智能打靶机器人，可通过北斗定位器和传感器114以及控制板112的配合作用，实现机器人按照目标点移动，达到了能够随时改变运动方向、能够有效的避免碰撞以及可以进行组队编队的功能。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能打靶机器人，包括智能小车（1）和设置在智能小车（1）上的靶子（2），其特征在于：所述智能小车（1）包括车体（11）和四个车轮（12），所述四个车轮（12）分别可旋转的设置在车体（11）的下侧上，所述车体（11）包括车壳（111）、分别设置在车壳（111）头部和尾部上的若干个传感器（114）以及均设置在车壳（111）内的驱动电机（115）、控制板（112）和北斗定位器（113），所述控制板（112）与外部智能设备无线通信，以接收到目标点，所述驱动电机（115）与车轮（12）联动以驱动车轮（12）旋转，所述北斗定位器（113）、驱动电机（115）和若干个所述传感器（114）均与控制板（112）耦接，控制板（112）接收北斗定位器（113）输出的定位信号以及若干个传感器（114）输出的感应信号进行导航定位规划路线后控制驱动电机（115）旋转以带动车壳（111）沿着路线运动至目标点，所述车壳（111）的顶部设有靶子座（3），所述靶子（2）安装在靶子座（3）上，所述靶子（2）包括支撑杆（21）和固定在支撑杆（21）上的耙片（22），所述靶子座（3）固定车壳（111）的上侧板上，其背向车壳（111）的一侧开设有安装槽（31），所述支撑杆（21）的下端伸入到安装槽（31）内，并与安装槽（31）的槽壁铰接，所述支撑杆（21）的下端的端部固定连接有弧形齿条（211），所述弧形齿条（211）的内环壁与支撑杆（21）的端部固定连接，所述安装槽（31）的槽底设置有倾斜电机（311），该倾斜电机（311）的转轴上同轴的套接有倾斜齿轮（312），所述倾斜齿轮（312）与弧形齿条（211）相啮合，所述倾斜电机（311）与控制板（112）耦接，以接收控制板（112）的信号后转动。

2.根据权利要求1所述的智能打靶机器人，其特征在于：所述控制板（112）进行导航定位规划路线包括室内导航步骤和室外导航步骤，所述室内导航步骤包括全局路径确定步骤和局部路径规划步骤，其中全局路径确定步骤用于确定起始位置到目标位置的轨迹，局部路径规划步骤用于驱动驱动电机（115）旋转带动车壳（111）沿着轨迹移动，并且避开轨迹中的障碍物，所述室外导航步骤包括利用GPS定位方法规划路径步骤和利用IMU方法进行运动跟踪步骤，以规划路径，并驱动驱动电机（115）旋转带着车壳（111）沿着路径移动到目标点。

3.根据权利要求2所述的智能打靶机器人，其特征在于：所述全局路径确定步骤包括：

步骤一，接收北斗定位器（113）输出的定位信号和区域地图划分出网格；

步骤二，把定位信号当前定位的位置点作为起点放入启动列表内；

步骤三，寻找该起点周围可到达的到达点，跳过关闭列表内的点，并将起点作为到达点的父方格；

步骤四，从启动列表中删除该起点，并加入到关闭列表内；

步骤五，根据公式计算该起点与目标点之间的距离F；

F=G+H；

式中：G为起点与到达点的移动距离，H为到达点到达目标点的估算移动距离；

步骤六，判断距离F是否最小，若是则判断此时的距离F为最小，则确定该到达点为路径节点，将其从启动列表内删除，加入到关闭列表，若距离F不为最小，则将该到达点直接加入到关闭列表内；

步骤七，判断路径节点是否为目标点，若为目标点，则将该路径节点与起点相连，即为全局路径，若不是目标点，则返回步骤三。

4.根据权利要求3所述的智能打靶机器人，其特征在于：所述步骤三中的可到达的到达点的判断步骤如下：

步骤三一，采集起点的地图颜色和作为到达点的地图颜色；

步骤三二，判断到达点的地图颜色与起点的地图颜色是否一致，若一致则判断该点为可到达的点，若不一致则判断该点为不可到达的点，并置换到达点后返回步骤三一。

5.根据权利要求2或3或4所述的智能打靶机器人，其特征在于：所述局部路径规划步骤包括如下步骤：

步骤A. 采集机器人当前运动速度样本；

步骤B. 根据全局路径仿真预测得出不同的行驶路线；

步骤C. 对不同的行驶路线进行评分；

步骤D. 选择最优路线，给出运动指令至驱动电机（115）内；

步骤E. 重复上面过程。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的智能打靶机器人，其特征在于：所述驱动电机（115）设有四个，分别与四个车轮（12）一一对应连接，其中四个车轮（12）分别通过四个驱动电机（115）与车壳（111）连接，所述车壳（111）的下侧板相对于四个驱动电机（115）的机身的位置上开设有供驱动电机（115）穿过的通孔，所述控制板（112）和北斗定位器（113）均固定在车壳（111）的上侧板上，所述控制板（112）背向车壳（111）的一侧面设有水平检测器（4），该水平检测器（4）与控制板（112）耦接，以检测车壳（111）是否处于水平状态并输入到控制板（112）内，所述车壳（111）的上侧板下侧面相对于四个驱动电机（115）的位置上一一对应的设有四根伸缩杆（5），四根所述伸缩杆（5）的上端与车壳（111）的上侧板固定连接，下端分别与四个驱动电机（115）的机身固定连接，该四根伸缩杆（5）均与控制板（112）耦接，受控制板（112）控制而进行伸缩。

7.根据权利要求6所述的智能打靶机器人，其特征在于：所述伸缩杆（5）包括外管（51）、内杆（52）和设置在外管（51）管壁上的迷你气泵（53），所述外管（51）的上端固定在车壳（111）的上侧板上，所述驱动电机（115）的机身固定在内杆（52）的下端，所述内杆（52）的上端固定连接有活塞后从外管（51）的下端伸入到外管（51）内，所述迷你气泵（53）与控制板（112）耦接，受控制板（112）控制充入或是抽出空气到外管（51）内，以驱动内杆（52）在外管（51）内上下滑移。

8.根据权利要求6所述的智能打靶机器人，其特征在于：所述水平检测器（4）包括检测盘（41）、摆杆（42）和摆球（43），所述检测盘（41）上端面固定在控制板（112）上，下端面设有呈圆周分布的若干个触发开关，若干个触发开关均与控制板（112）耦接，所述摆杆（42）的上端与检测盘（41）的圆心通过万向节连接，并在靠近该端的位置上设有若干个呈圆周分布的触发杆，所述触发杆与触发开关一一对应且相互间隔设置，当检测盘（41）倾斜时，触发杆与触发开关相抵触，触发开关输出信号至控制板（112）内。