CN109163067A - Peek注塑齿谐波减速机 - Google Patents

Abstract

PEEK注塑齿谐波减速机，所述谐波减速机至少包括一个由PEEK材料制成的有齿零件。谐波减速机通常包含钢轮和柔轮两个有齿零件，尤其柔轮的齿加工难度较大，经研究发现，使用PEEK材料来制造谐波减速机有齿零件，可以有较多优势，零件的加工工艺为使用PEEK材料可以通过注塑实现零件成形或胚料成形再经过少量机加工制造成形，而且不需要热处理，大大减少了生产难度和生产成本，可以快速实现有齿零件的齿形加工，利用PEEK材料的优异机械性能和轻量化特性，用PEEK材料注塑齿的谐波减速机的单位承扭密度相对于钢制谐波减速机有优势。

Description

PEEK注塑齿谐波减速机

技术领域

本发明涉及减速机领域，尤其是涉及一种PEEK注塑齿谐波减速机。

背景技术

谐波齿轮传动是美国发明家C.W.Musser于1955年发明创造的，它是一种利用柔性工作构件的弹性形变进行运动或动力传递的一种新型传动方式，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔 性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。由于中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名。除前苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外，美、英、 德、日等国均称为“谐波传动”。

谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形 凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

现有的谐波齿轮传动装置的构成①刚轮:刚性的内齿轮，一般情况下比柔轮多2齿，通常固定在机壳上； ②柔轮:开口部外圈带有齿轮的薄杯形金属弹性部件，它随波发生器的转动而变形，通常与输出轴联接；③波发生器:由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成，通常与输入轴相联。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形。

聚醚醚酮（PEEK）是20世纪70年代末研究开发成功的一种新型半晶态芳香族热塑性工程塑料，是公认的全世界性能最高的热塑性材料之一，因其具备优异的综合性能。由于PEEK具有较好的高温流动性，且热分解温度高的特点，可采用多种加工方式，比如注塑成形、挤出成形、模压成形及熔融纺丝等。PEEK具有良好的韧性和刚性，它具备与合金材料媲美的优良耐疲劳性。目前已经研发出多种改性PEEK材料，通过添加纤维或颗粒改性，也有PEEK改性合金料。

目前谐波减速机主要由钢材料经过机械加工工艺制成，制成成本较高，其中齿廓的成形和热处理工艺难度较大，效率较低，尤其是柔轮的齿廓成形工艺更是难度最大成本最高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种PEEK注塑齿谐波减速机。

本发明所采用的技术方案是。

PEEK注塑齿谐波减速机，所述谐波减速机至少包括一个由PEEK材料制成的有齿零件。谐波减速机通常包含钢轮和柔轮两个有齿零件，尤其柔轮的齿加工难度较大，经研究发现，使用PEEK材料来制造谐波减速机有齿零件，可以有较多优势，零件的加工工艺为使用PEEK材料可以通过注塑实现零件成形或胚料成形再经过少量机加工制造成形，而且不需要热处理，大大减少了生产难度和生产成本，可以快速实现有齿零件的齿形加工，利用PEEK材料的优异机械性能和轻量化特性，用PEEK材料注塑齿的谐波减速机的单位承扭密度相对于钢制谐波减速机有优势。

所述由PEEK材料制成的有齿零件的齿是通过PEEK材料模具注塑成形的。使用PEEK材料通过注塑成形加工出带齿零件或带齿的零件胚料，注塑加工成形的胚料只需要再次车床加工便可制成成品零件，相比于金属材料齿加工的工艺成本大幅降低，可以快速实现有齿零件的齿形加工，同时注塑成形的齿具有一致性较高，批量稳定性好，生产效率高，成本低等优势。

所述由PEEK材料制成的有齿零件的齿为带有轴向拔模角的齿。由于齿是通过模具注塑加工成形的，可以在模具设计时设计有一定量的拔模角，同时由于柔轮在柔性变形后与钢轮啮合的齿有一定的轴向角度，所以刚好可以通过注塑加工过程中的拔模角抵消，实现更好的啮合；同时如果作为内齿圈的钢轮如果也是由PEEK材料制成的有齿零件，也可以根据啮合部分柔轮齿变形后的轴向角度加工出相应的拔模角，实现更好的啮合。

所述由PEEK材料制成的有齿零件为谐波减速机的柔轮。柔轮是谐波减速机特有的具有柔性的齿轮零件，柔性的齿轮零件要求在较薄的管壁上加工齿，所以柔轮加工是谐波减速机生产加工的核心难点，而PEEK材料是非常好的耐疲劳材料，使用PEEK材料模具注塑加工出的柔轮的性价比高于钢材机械加工成的柔轮。

所述PEEK注塑齿谐波减速机为一种PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机，包括强柔轮、弱柔轮和波发生器，所述强柔轮和弱柔轮同轴轴向固定并径向固定，强柔轮和弱柔轮上分别设有可以相互啮合的齿，强柔轮和弱柔轮存在齿数差，波发生器使弱柔轮发生非圆弹性形变并与强柔轮部分啮合，强柔轮与弱柔轮接触部分受到弱柔轮的的径向压力产生非圆弹性形变。PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机就是用刚性大于现有谐波减速机柔轮的一个强柔轮替代现有谐波减速机的钢轮，所以说强柔轮区别于现有钢轮的一个显著特征是：所述强柔轮具有与现有谐波减速机柔轮相似的柔性薄壁，也就是说强柔轮包含有在可以弹性形变齿圈结构与不能弹性形变的连接法兰盘结构之间的一段可以弹性形变的薄壁结构，这段可以利于齿圈结构面发生非圆弹性形变的结构通常选用薄壁管状结构；PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机的另一个显著特征是，弱柔轮在波发生器的作用下发生非圆变形后的距离减速机轴心最远的齿的分度圆半径大于强柔轮未组装之前的圆形齿圈的分度圆半径；所述说弱柔轮在波发生器的作用下发生非圆弹性形变并且强柔轮在弱柔轮非圆变形后的啮合部分齿的径向压力下发生非圆弹性形变，所述弱柔轮始终保持有部分齿随着波发生器的自转方向连续啮入啮出强柔轮的齿，由于强柔轮和弱柔轮存在齿数差异，所以表现出波发生器自转转动驱动强柔轮和弱柔轮会发生相对转动，实现减速增扭的减速机效果，波发生器上设有与输入动力源连接的轴孔或者法兰盘，强柔轮和弱柔轮上分别设置固定法兰盘和输出法兰盘；当然PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机同样具有现有谐波减速机的可逆输出特性；实际应用时所述波发生器大多选用椭圆凸轮并在凸轮外圈设有滚动轴承的结构，椭圆凸轮属于2头凸轮能够导致弱柔轮有两处齿与强柔轮啮合，所述强柔轮和弱柔轮之间的齿数差应为波发生器的凸轮头数的整数倍，理论上讲还可以使用单头凸轮或三头以上的多头凸轮使弱柔轮与强柔轮有一处或多处啮合，使用不同头数的凸轮对强柔轮和弱柔轮的齿数和齿形有相应的要求；强柔轮和弱柔轮可以使用摆线齿、渐开线齿，三角形齿、梯形齿以及圆摆线齿等，由于强柔轮可以存在一定的变形量，等于是可以设定一定的齿面啮合压力可控范围值，啮合程度也有所提高，可便于使用更小的齿高，使用更小的齿高有利于减少弱柔轮的弹性形变量从而减速材料疲劳，同时更小的齿高也更利于减速机小型化使用双柔轮的目的在于允许在谐波减速机运转时强柔轮可以随着弱柔轮存在少量或微量非圆弹性形变；这样不但能增加谐波减速机对零件工差的容错能力，还能提升谐波减速机的抗磨损能力从而延长精度寿命，因此也就允许使用较为廉价的材料和加工工艺来生产制造精度较好的谐波减速机，从而大幅度降低谐波减速机的成本。

所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机，所述强柔轮包含有在齿圈结构与连接法兰盘结构之间的一段可以弹性形变的薄壁结构。所述强柔轮具有与现有谐波减速机柔轮相似的柔性薄壁，也就是说强柔轮包含有在可以弹性形变齿圈结构与不能弹性形变的连接法兰盘结构之间的一段可以弹性形变的薄壁结构，这段可以利于齿圈结构面发生非圆弹性形变的结构通常选用薄壁管状结构。

所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机，弱柔轮在波发生器的作用下发生非圆变形后的距离减速机轴心最远的齿的分度圆半径大于强柔轮未组装之前的圆形齿圈的分度圆半径。这个大于量保证的强柔轮会在组装后产生一定量的弹性形变，这个大于量也就是强柔轮的弹性形变量，强柔轮只有在保持一定的弹性形变量的基本前提下才能达到本发明的技术效果；上述大小关系是建立在弱柔轮在内强柔轮在外的，此时弱柔轮设有外齿齿圈强柔轮设有内齿齿圈，波发生器作用于弱柔轮内壁。所述弱柔轮在波发生器的作用下发生非圆变形后的距离减速机轴心最远的齿的分度圆半径大于强柔轮未组装之前的圆形齿圈的分度圆半径0.2mm或1mm以上。上述是所述的尺寸差就是组装后的强柔轮的柔性变形量，强柔轮的柔性变形量与强柔轮半径、强柔轮的材料以及加工精度水平有关，强柔轮半径越大的理论上上述强柔轮设计变形量应该越大，材料越软的理论上上述变形量应设计的越大，加工精度要求越低时理论上上述变形量应设计的越大，如果是采用椭圆形波发生器，上述变形量就是强柔轮椭圆变形后的椭圆长轴半径与椭圆短轴半径之差。

所述强柔轮在未组装之前的圆形齿圈的分度圆半径大于弱柔轮在波发生器的作用下发生非圆变形后的距离减速机轴心最近的齿的分度圆半径。理论上还有另外一种弱柔轮设有内齿齿圈在外而强柔轮设有外齿齿圈在内的谐波减速机结构，波发生器作用于弱柔轮外壁，这是弱柔轮向内挤压强柔轮，这样的结构就要求强柔轮在未组装之前的圆形齿圈的分度圆半径大于弱柔轮在波发生器的作用下发生非圆变形后的距离减速机轴心最近的齿的分度圆半径，一般情况下建议这个大于的量值至少在0.05mm以上，某些情况下这个大于的量值甚至要求在0.1mm或1mm以上，这个大于的量值就是组装后的强柔轮的柔性变形量，强柔轮的柔性变形量与强柔轮半径、强柔轮的材料以及加工精度水平有关，强柔轮半径越大的理论上上述强柔轮设计变形量应该越大，材料越软的理论上上述变形量应设计的越大，加工精度要求越低时理论上上述变形量应设计的越大，如果是采用椭圆形孔的波发生器，上述变形量就是强柔轮椭圆变形后的椭圆长轴半径与椭圆短轴半径之差。

所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机还包括减速机主轴承，所述强柔轮和弱柔轮通过减速机主轴承实现同轴轴向固定并径向固定。减速机主轴承要能承受轴向力矩、径向力矩和倾覆力矩，减速机主轴承通常选用交叉滚子轴承或双列角接触轴承，还可以选用分别安装的一对角接触轴承或一对圆锥滚子轴承，在具体减速机结构中可以是任何同等具有承受轴向力矩、径向力矩和倾覆力矩的轴承或轴承组合；而且减速机主轴承全部或部分的轴承内圈和轴承外圈可以直接分别加工在强柔轮和弱柔轮上，也可以通过螺栓固定等方法分别固定在强柔轮和弱柔轮上；PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机的输出法兰和固定法兰可以分别加工在强柔轮和弱柔轮上，也可以分别加工在减速机主轴承的轴承内圈和轴承外圈，某些特殊情况下减速机主轴承可以选用滑动轴承的形式来实现，甚至可以直接在强柔轮和弱柔轮上分别加工出全部或部分的滑动轴承的内圈和外圈。

所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机还包括波发生器定位轴承，所述波发生器通过波发生器定位轴承与强柔轮或弱柔轮轴向固定并径向固定。由于没有了现有谐波减速机的钢轮，更好的固定波发生器的轴心使其与强柔轮或弱柔轮同轴能够有效减少波发生器连接电机时出现微量不同轴对减速机的使用寿命和传动效率的影响，上述波发生器定位轴承与现有谐波减速机中波发生器包含的非圆轴承不可混淆，是另外附加的圆形轴承；如果在实际结构中如电机轴等波发生器的驱动轴和减速机主轴承有很好的同轴径向固定则可以不需要波发生器定位轴承了，这时波发生器是通过输入驱动轴来实现与强柔轮和弱柔轮的同心径向固定的。

所述强柔轮的壁厚的通常选择范围为大于弱柔轮的壁厚的1.5倍且小于弱柔轮壁厚的3倍。所述的强柔轮的壁厚或弱柔轮的壁厚是指柔轮主要柔性非圆形变的管状部分的壁厚，上述限定主要是考虑到强柔轮和弱柔轮通常会选用弹性模量相近似或相同的材料的前提下，如果强柔轮和弱柔轮选用了弹性模量差异较大的材料则应根据材料弹性模量差异换算上述壁厚限定范围。上述限定还要考虑强柔轮和弱柔轮的柔性壁的长度是否有差异，强柔轮的柔性臂相对于弱柔轮的柔性臂越长则强柔轮的壁厚应该越厚。

所述强柔轮为内翻边或外翻边管形弹性零件。所述翻边上加工有部分减速机主轴承的内圈或外圈，或是在翻边上加工有螺丝孔与减速机主轴承的内圈或外圈通过螺栓固定，内翻边形通常也被称为杯形。所述弱柔轮为内翻边或外翻边的薄壁管形弹性零件。所述翻边上加工有部分减速机主轴承的内圈或外圈，或是在翻边上加工有螺丝孔与减速机主轴承的内圈或外圈通过螺栓固定，内翻边形通常也被称为杯形。通常情况下现有的谐波减速机都是柔轮在内钢轮在外的，这时柔轮上加工有外齿，钢轮上加工有内齿；但是从理论上讲柔轮在外钢轮在内，这时柔轮上加工有内齿，钢轮上加工有外齿，同时配合波发生器非圆轴承的内圈向内挤压柔轮使其和钢轮啮合也是可行的，这是更有利于结构空心化的谐波减速机结构形式，当然如果是为了更好的空心化，此时的波发生器的自转动力可能来自同样空心的外转子电机或者来自波发生器外圈的齿轮或同步带传动；同理，本发明的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机通常情况下都是采用强柔轮在外弱柔轮在内的结构形式，这时弱柔轮上加工有外齿，强柔轮上加工有内齿，但是同理理论上也可以采用强柔轮在内弱柔轮在外的形式强柔轮加工有外齿弱柔轮加工有内齿，弱柔轮就可能选用外翻边管状造形，强柔轮采用内翻边管状造形，同时波发生器采用中空的形式用波发生器的非圆轴承的内圈挤压弱柔轮发生非圆变形，同时弱柔轮进一步挤压强柔轮使其发生轻微的非圆变形，此时的波发生器的自转动力可能来自同样空心的外转子电机或者来自波发生器外圈的齿轮或同步带传动。

所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机还包括外柔轮保护壳，所述柔轮保护壳与减速机主轴承的内圈或外圈固定。强柔轮和弱柔轮都是柔性的，可以统称为柔轮，由于减速机外侧不是钢轮而是柔轮，所以减速机外侧柔轮的保护至关重要，既要保证运输和安装过程不损坏外柔轮，也要保证减速机安装时给外柔轮变形留有足够的空间，所以柔轮保护壳可以提供有效的防护；同时柔轮保护壳与能够作为减速机主轴承和波发生器定位轴承的同轴固定连接件，波发生器定位轴承通过柔轮保护壳与减速机主轴承同轴固定。

所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机的弱柔轮和强柔轮分别直接注塑成形为包含部分主轴承的内圈和外圈的零件。因为注塑成形的便利性，从简化结构和降低成本的角度考虑，将主轴承的部分内圈或外圈直接一体注塑在弱柔轮和强柔轮零件上，当然零件加工过程可以包括注塑成形后再经过少量后期机械加工。

所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机的柔轮上直接加工成形有波发生器的滚珠滚槽。在使用塑胶材料注塑成形弱柔轮时，波发生器也可以使用注塑成形，将轴承的滚动体在组装时填充进波发生器和弱柔轮上分别预先加工好的轴承内圈和轴承外圈之间，尤其是使用满滚珠填充时形成满滚珠轴承更有利于简化结构和降低成本。

使用PEEK注塑齿的谐波减速机的显著技术效果是降低谐波减速机有齿零件的加工难度和加工成本，同时能够提高谐波减速机单位重量的扭矩承载能力。

PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机的一个显著好处是对加工工差的包容性更强，可以使用更底水平工差要求的零件实现高精度小回差甚至零回差的精密谐波减速机；同时对零件工差的包容性也就等于对零件磨损的包容性，在一定范围内的零件磨损将不影响减速机的精密程度，这样可以有效提升减速机的使用寿命；既然降低了对零件加工工差的要求，那么对材料和加工工艺的选择范围就扩大了很多，意味着可以使用更廉价的材料和加工工艺实现精密谐波减速机，这就降低了同等精密程度的谐波减速机的成本，例如对磨损的包容性更强了就可以降低或省略对现有谐波减速机对柔轮齿的热处理工艺要求，因为柔轮齿的热处理会降低柔轮抗弹性形变的材料疲劳寿命；双柔轮减速机还有利于选用更小齿高的齿，使用更小的齿高有利于减少弱柔轮的弹性形变量从而减速材料疲劳，同时更小的齿高也更利于减速机小型化。

上述强柔轮和弱柔轮虽然强度不同但是都属于柔轮，和波发生器、轴承等部件一样都是谐波减速机领域的一般技术人员以及传动技术领域的一般技术人员熟悉的，对其详细的技术指标不做过多详细解释；对于PEEK材料的零件注塑加工工艺和PEEK注塑成形胚料的机加工工艺是PEEK材料应用领域的一般技术人员所熟悉的，本文也不再赘述，对于现有谐波减速机结构的PEEK注塑齿零件谐波减速机的结构本文也不再敖述，对于PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机的常用结构，本专利下文中也会针对典型结构给出实施例，相信本领域技术人员理解了本专利的核心发明点是既“使用了PEEK注塑齿的零件的谐波减速机”之后，能够充分理解本发明可以适用于现有所有谐波减速机的结构。

附图说明

图1实施例1的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机主视图。

图2实施例1的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机剖面图。

图3实施例1的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机立体图。

图4实施例1的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机零件分解图。

图中标记含义如下：1、波发生器；2、弱柔轮；3、强柔轮；4、减速机主轴承；5、波发生器定位轴承；6、柔轮保护壳。

具体实施方式

下面结合附图对具体实施方式提出示例。

实施例1：如图1~4所示，PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机，包括强柔轮、弱柔轮、波发生器、减速机主轴承、波发生器定位轴承和柔轮保护壳组成，所述减速机主轴承选用交叉滚子轴承结构，所述强柔轮、弱柔轮、减速机主轴承的内圈和外圈、柔轮保护壳和波发生器的椭圆凸轮都选用PEEK450G材料注塑制成并在不易脱模（有倒扣）部分通过车床再加工成形，其中弱柔轮和减速机主轴承内圈加工在一个零件上，强柔轮和减速机主轴承外圈的一部分加工在一个零件上，同时弱柔轮和强柔轮之间填充滚子后用螺栓将减速机主轴承外圈的另一部分与强柔轮上的部分减速机主轴承连接固定，强柔轮和弱柔轮上分别设有可以相互啮合的齿，弱柔轮为外齿强柔轮为内齿，选用渐开线齿形，弱柔轮向内翻边结构，强柔轮选用外翻边结构并且壁厚是弱柔轮的2倍，强柔轮比弱柔轮齿数多2，波发生器使用常用的椭圆形凸轮外设滚珠凹槽，弱柔轮加工时在齿圈内侧加工有滚珠凹槽，将波发生器的滚珠凹槽与弱柔轮齿圈内侧的滚珠凹槽之间填满滚珠，并用螺栓将波发生器的上下两部分拧紧固定，波发生器上设有与输入扭矩连接的键槽轴孔，波发生器装在弱柔轮内使弱柔轮发生非圆弹性形变并与强柔轮部分啮合，弱柔轮在波发生器的作用下发生椭圆弹性形变后，椭圆长轴两端的齿的分度圆半径大于强柔轮零件的齿的分度圆半径0.8mm，所述波发生器定位轴承选用深沟球轴承，波发生器定位轴承的外圈嵌入柔轮保护壳底部中央的凹槽内，波发生器定位轴承的内圈套在波发生器的凸轴上固定，所述强柔轮与弱柔轮接触部分受到弱柔轮的径向压力产生非圆弹性形变；所述弱柔轮始终保持有部分齿随着波发生器的自转方向连续啮入啮出强柔轮的齿，所以表现出波发生器自转转动驱动强柔轮和弱柔轮会发生相对转动，实现减速增扭的减速机效果。图中强柔轮的变形较小，不易于肉眼直观看出强柔轮的椭圆变形量，所以请根据说明书解读并理解强柔轮是有变形量的事实；图中波发生器、轴承等部件为多实体部件，图中标注指向标注部件包含的任意部位实体；分解图中隐藏了部分连接螺栓和垫片。本实施例中的主轴承内圈与弱柔轮一体加工为同一个零件，主轴承外圈的一部分与强柔轮一体加工为一个零件，所以本实施例的视图中主轴承的标注指在了剩余的部分轴承外圈和轴承滚子上，同理波发生器的非圆轴承选择了没有单独外圈零件的结构，且外圈滚珠滚槽直接加工在柔轮零件上了，所以爆炸图中波发生器为无外圈轴承的状态。

Claims (11)

1.在PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述谐波减速机至少包括一个由PEEK材料制成的有齿零件。

2.根据权利要求1所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述由PEEK材料制成的有齿零件的齿是通过PEEK材料模具注塑成形的。

3.根据权利要求2所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述由PEEK材料制成的有齿零件的齿为带有轴向拔模角的齿。

4.根据权利要求1所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述由PEEK材料制成的有齿零件为谐波减速机的柔轮。

5.根据权利要求1所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述PEEK注塑齿谐波减速机为一种PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机，包括强柔轮、弱柔轮和波发生器，所述强柔轮和弱柔轮同轴轴向固定并径向固定，强柔轮和弱柔轮上分别设有可以相互啮合的齿，强柔轮和弱柔轮存在齿数差，波发生器使弱柔轮发生非圆弹性形变并与强柔轮部分啮合，强柔轮与弱柔轮接触部分受到弱柔轮的的径向压力产生非圆弹性形变。

6.根据权利要求5所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机，所述强柔轮包含有在齿圈结构与连接法兰盘结构之间的一段可以弹性形变的薄壁结构。

7.根据权利要求5所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机，弱柔轮在波发生器的作用下发生非圆变形后的距离减速机轴心最远的齿的分度圆半径大于强柔轮未组装之前的圆形齿圈的分度圆半径。

8.根据权利要求5所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机还包括减速机主轴承，所述强柔轮和弱柔轮通过减速机主轴承实现同轴轴向固定并径向固定。

9.根据权利要求5所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机还包括波发生器定位轴承，所述波发生器通过波发生器定位轴承与强柔轮或弱柔轮轴向固定并径向固定。

10.根据权利要求5所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机还包括外柔轮保护壳，所述柔轮保护壳与减速机主轴承的内圈或外圈固定。

11.根据权利要求5所述的PEEK注塑齿谐波减速机，其特征是：所述的PEEK注塑齿的双柔轮谐波减速机的弱柔轮和强柔轮分别直接注塑成形为包含部分主轴承的内圈和外圈的零件。