CN109156988A - 一种电动升降架及其控制系统和控制方法 - Google Patents

一种电动升降架及其控制系统和控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电动升降架及其控制系统和控制方法，所述电动升降架包括包括至少一套升降底座和遥控器，所述升降底座包括升降杆和支撑座，所述升降杆内设置有传动机构、电机、控制器和电源模块，所述电源模块用于提供所述电机和所述控制器运行的电能，所述控制器用于控制所述电机的启停和转动方向，还用于实时获取所述电源模块内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机的功率、结合所述传动机构的行程计算剩余可用次数。该电动升降架结构简单、便于拆装、便携，而且通过在升降柱内设置电机和遥控接收电路，可以实现遥控自动升降，还可以实时显示剩余电量与剩余可用次数，既可以室内使用，也能够满足室外多种应用需求。

Description

一种电动升降架及其控制系统和控制方法
技术领域
本发明涉及办公设备技术领域，尤其涉及一种电动升降架及其控制系统和控制方法。
背景技术
现在健康生活的理念日益深入人心，人们对户外和大自然的亲近使得桌、椅、各类支架等设备越来越多的被户外移至户外使用。但是大多设备产品的结构固定，或搬移困难、或结构应用单一，一种产品只能适用于一种作用。例如，桌子的高度不可调，往往只能满足固定高度的使用需求，而对于多种高度的使用需求，则需要配备多种高度的设施，增大负担和搬移劳动量。
现有的电动升降桌等产品基本都是考虑室内使用的，通常需要借助工具才能拆装，但是占用空间较大，少数可以将桌面折叠以减少摆放空间，但是并不能便携至室外使用。
目前也有部分产品可以调整高度，但是多需要手动调整，而少数可以电动调整的升降结构，其控制电路部分采用外置结构，也往往需要外接电源，只能在离电源较近的场合使用，或者需要配备足够长度的电缆。
发明内容
本发明旨在解决上面描述的问题。本发明的一个目的是提供一种解决以上问题中的任何一个的电动升降架。具体地，本发明提供能够便携至户外使用、便于调节高度的电动升降架及其控制系统和控制方法。
根据本发明的第一方面，本发明提供了一种电动升降架，所述电动升降架包括至少一套升降底座和遥控器，所述升降底座包括升降杆和支撑座，所述升降杆与所述支撑座可拆卸连接，且所述升降杆为多节可伸缩结构；
所述升降杆内设置有传动机构、电机、控制器和电源模块，所述电机与所述控制器电连接，所述电机通过所述传动机构控制所述升降杆的伸缩，所述电源模块用于提供所述电机和所述控制器运行的电能，所述控制器用于控制所述电机的启停和转动方向；
所述控制器还用于实时获取所述电源模块内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机的功率、结合所述传动机构的行程计算剩余可用次数，所述剩余可用次数为所述剩余电量供应所述电机带动所述传动机构实现所述升降杆上升或下降的次数；
所述遥控器用于与所述控制器配对，通过所述控制器控制所述升降杆的伸缩。
其中，所述遥控器上设置有显示单元，所述遥控器还用于从所述控制器处获取所述电源模块内的剩余电量和所述剩余可用次数，并通过所述显示单元实时显示。
其中，所述控制器包括存储模块、电量管理模块、配对模块、通信模块和控制模块，
所述存储模块内存储有所述电机的功率、所述传动机构的行程、所述控制器的ID；
所述电量管理模块用于实时获取所述电源模块内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机的功率、结合所述传动机构的行程计算剩余可用次数；
所述配对模块用于与所述遥控器进行配对；
所述通信模块用于接收所述遥控器的配对信息，并向所述遥控器发送应答信息，所述配对信息中包括所述遥控器的ID，所述应答信息中包括所述控制器的ID；还用于向配对后的所述遥控器发送所述剩余电量和所述剩余可用次数；
所述控制模块用于识别所述配对信息中携带的所述遥控器的ID，并控制所述通信模块向所述遥控器发送应答信息。
其中，所述电动升降架包括两套或两套以上所述升降底座和所述遥控器时，
选定其中一个所述遥控器作为主遥控器，原来与所述主遥控器配对的升降杆中的控制器作为主控制器，所述电动升降架中的其它遥控器作为次遥控器，原来与所述次遥控器配对的升降杆中的控制器作为次控制器；
所述主遥控器发出配对邀请信息，所述配对邀请信息中携带所述主遥控器的ID，并在接收所述次遥控器的确认信息后，识别所述确认信息中携带的所述次遥控器所配对的次控制器的ID，然后与所述次控制器进行配对；
完成上述配对后，所述主遥控器可以同时控制所述电动升降架中的每台所述升降底座上升或下降。
其中，所述同时控制所述电动升降架中的每台所述升降底座上升或下降包括：
所述主遥控器发送上升或下降命令至所述主控制器和所述次控制器，并从所述主控制器处接收所述主控制器控制下的升降杆的上升或下降的高度变化信息；所述高度变化信息可以是此次命令后的所述传动机构的传送行程和/或所述电机的转动圈数；
然后将所述高度变化信息发送至所述次控制器，并接收所述次控制器反馈的高度误差信息；根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制下的升降杆的上升或下降的进程误差不超过设定值；
当所述高度变化信息达到预设调整高度时，所述主遥控器向所述主控制器和所述次控制器发送停止命令。
其中，根据所述高度误差信息控制所述主升降杆与所述次升降杆的上升或下降的进程误差不超过设定值包括：
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第一预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器发送加速或减速命令，同时向所述次控制器发送减速或加速命令；
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第二预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器或所述次控制器发送停止命令；
其中，所述第一预定误差值小于所述第二预定误差值。
其中，所述控制器还用于实时获取所述升降杆所承受的负载重量，并根据所述负载重量控制所述电机的转速。
其中，所述传动机构包括螺杆和推杆，所述螺杆的第一端与所述电机的输出端固定连接，所述螺杆的第二端与所述推杆的第一端传动连接，所述推杆的第二端与所述升降杆的顶端固定连接；所述电机通过带动所述螺杆转动使所述螺杆与所述推杆之间发生螺旋传动，控制所述推杆带动所述升降杆上升或下降。
其中，每个所述升降底座还配备有锁定机构，所述升降杆的顶端通过所述锁定机构与欲进行升降控制的设备固定连接；
所述锁定机构包括固定架、锁舌、拉环和弹性件，所述固定架固定在所述欲进行升降控制的设备底部，所述锁舌与所述固定架滑动连接，且所述锁舌的一端与所述拉环固定连接，所述锁舌的另一端与所述升降杆的顶端滑动连接，所述拉环通过所述弹性件与所述固定架弹性连接；拉动所述拉环可以控制所述锁舌与所述升降杆的顶端相脱离。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种电动升降架的控制系统，所述控制系统包括至少一套控制组，所述控制组包括遥控器、控制器、电源模块和电机，
所述电源模块用于提供所述电机和所述控制器运行的电能；
所述控制器用于控制所述电机的启停和转动方向；还用于实时获取所述电源模块内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机的功率、结合所述电动升降架的传动机构的行程计算剩余可用次数，所述剩余可用次数为所述剩余电量供应所述电机带动所述传动机构实现上升或下降的次数；
所述遥控器用于与所述控制器配对，通过所述控制器控制所述电机的运行。
其中，所述遥控器还用于从所述控制器处获取所述电源模块内的剩余电量和所述剩余可用次数，并实时显示。
其中，所述控制器包括存储模块、电量管理模块、配对模块、通信模块和控制模块，
所述存储模块内存储有所述电机的功率、所述传动机构的行程、所述控制器的ID；
所述电量管理模块用于实时获取所述电源模块内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机的功率、结合所述传动机构的行程计算剩余可用次数；
所述配对模块用于与所述遥控器进行配对；
所述通信模块用于接收所述遥控器的配对信息，并向所述遥控器发送应答信息，所述配对信息中包括所述遥控器的ID，所述应答信息中包括所述控制器的ID；还用于向配对后的所述遥控器发送所述剩余电量和所述剩余可用次数；
所述控制模块用于识别所述配对信息中携带的所述遥控器的ID，并控制所述通信模块向所述遥控器发送应答信息。
其中，所述控制系统包括两套或两套以上所述控制组时，
选定其中一个所述遥控器作为主遥控器，原来与所述主遥控器配对的控制器作为主控制器，所述控制系统中的其它遥控器作为次遥控器，原来与所述次遥控器配对的控制器作为次控制器；
所述主遥控器发出配对邀请信息，所述配对邀请信息中携带所述主遥控器的ID，并在接收所述次遥控器的确认信息后，识别所述确认信息中携带的所述次遥控器所配对的次控制器的ID，然后进行配对；
完成上述配对后，所述主遥控器可以同时控制所述控制系统中的每台所述电机运行。
其中，所述同时控制所述控制系统中的每台所述电机运行包括：
所述主遥控器发送上升或下降命令至所述主控制器和所述次控制器，并从所述主控制器处接收所述主控制器控制下的高度变化信息；然后将所述高度变化信息发送至所述次控制器，并接收所述次控制器反馈的高度误差信息；根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值；
当所述高度变化信息达到预设调整高度时，所述主遥控器向所述主控制器和所述次控制器发送停止命令。
其中，根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值包括：
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第一预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器发送加速或减速命令，同时向所述次控制器发送减速或加速命令；
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第二预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器或所述次控制器发送停止命令；
其中，所述第一预定误差值小于所述第二预定误差值。
另外，本发明还提供了一种电动升降架的控制方法，所述控制方法包括：控制器与遥控器配对后，根据所述遥控器的命令控制电机的启停和转动方向；
同时，所述控制器实时获取电源模块内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机的功率、结合所述电动升降架的传动机构的行程计算剩余可用次数，所述剩余可用次数为所述剩余电量供应所述电机带动所述传动机构实现上升或下降的次数。
其中，所述控制器包括存储模块、电量管理模块、配对模块、通信模块和控制模块，所述存储模块内存储有所述电机的功率、所述传动机构的行程、所述控制器的ID；
所述控制方法还包括：
所述控制模块控制所述电流管理模块实时获取所述电源模块内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机的功率、结合所述传动机构的行程计算剩余可用次数；
所述控制模块在所述通信模块接收所述遥控器的配对信息后，识别所述配对信息中携带的所述遥控器的ID，并控制所述通信模块向所述遥控器发送应答信息；
所述控制模块在所述配对模块完成与所述遥控器的配对之后，控制所述通信模块向所述遥控器发送所述剩余电量和所述剩余可用次数。
其中，选定多个所述遥控器中的一个作为主遥控器，原来与所述主遥控器配对的控制器作为主控制器，所述控制系统中的其它遥控器作为次遥控器，原来与所述次遥控器配对的控制器作为次控制器；
所述控制方法还包括：
所述主遥控器发出配对邀请信息，所述配对邀请信息中携带所述主遥控器的ID，并在接收所述次遥控器的确认信息后，识别所述确认信息中携带的所述次遥控器所配对的次控制器的ID，然后进行配对；然后所述主遥控器同时控制所述电动升降架中的每台所述电机运行。
其中，所述同时控制所述电动升降架中的每台所述电机运行包括：
所述主遥控器发送上升或下降命令至所述主控制器和所述次控制器，并从所述主控制器处接收所述主控制器控制下的高度变化信息；然后将所述高度变化信息发送至所述次控制器，并接收所述次控制器反馈的高度误差信息；根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值；
当所述高度变化信息达到预设调整高度时，所述主遥控器向所述主控制器和所述次控制器发送停止命令。
其中，根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值包括：
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第一预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器发送加速或减速命令，同时向所述次控制器发送减速或加速命令；
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第二预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器或所述次控制器发送停止命令；
其中，所述第一预定误差值小于所述第二预定误差值。
本发明的电动升降架结构简单、便于拆装、便携，而且通过在升降柱内设置电机和遥控接收电路，可以实现遥控自动升降，还可以实时显示剩余电量与剩余可用次数，适用性广泛，既可以室内使用，也能够满足室外多种应用需求。
参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本发明的其他特性特征和优点将变得清晰。
附图说明
并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与描述一起用于解释本发明的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示例性地示出了本发明的电动升降架的结构示意图；
图2示例性地示出了本发明的升降杆的内部结构示意图；
图3示例性地示出了本发明的电动升降架的控制模块图；
图4示例性地示出了本发明的锁定机构的结构示意图；
图5示例性地示出了本发明的升降杆的顶端的结构示意图；
图6示例性地示出了本发明的升降杆与支撑座的连接示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
本发明的发明人通过设计一种结构简单、方便拆卸安装的吧、便携式的电动升降支架，适应于单独使用和多套组合使用等各种场合，并且可以通过遥控器进行远程遥控，还可以实时获取剩余电量以及剩余可用次数，以便及时补充电能或采取其它措施以保证电动升降架的使用顺畅，满足用户多种需求。
下面结合附图，对根据本发明所提供的电动升降架及其控制系统和控制方法进行详细描述。
首先，本发明提供了一种电动升降架，图1示出了该电动升降架的硬件结构示意图，参照图1所示，该电动升降架包括至少一套升降底座100和遥控器200，升降底座100包括升降杆1和支撑座2，升降杆1与支撑座2可拆卸连接，且升降杆1为多节可伸缩结构。支撑座2用以固定、支撑升降杆1，升降杆1的顶端与桌面或台面300固定连接后，通过升降杆1的伸缩来调节桌面或台面300的高度。在图1所示的实施例中，该电动升降架包括一套升降底座100和与之相配对的遥控器200，其中，升降底座100与欲进行升降控制的桌面或台面300固定连接，通过遥控器200控制升降杆1的伸缩，从而实现桌面或台面300的高度调节。在另一个典型的实施例中，也可以在同一个面积较大的台面300的底部分别固定多个升降底座100，每个升降底座100均配有一个遥控器200，可以通过多个遥控器200同时控制升降来调整台面300的高度，也可以由多个遥控器中的一个遥控器200与所有升降底座100配对后进行同步遥控。
图2示出了该升降底座100的一个具体实施例中的升降杆1的内部结构示意图，参照图2所示，在升降杆1内设置有传动机构3、电机4、控制器5和电源模块6，电机4与控制器5电连接，电机4通过传动机构3控制升降杆1的伸缩，电源模块6用于提供电机4和控制器5运行的电能，控制器5用于控制电机4的启停和转动方向，进而控制传动机构3带动升降杆1伸缩，实现台面300的位置上升或下降的调整。
在本发明的电动升降架中，控制器5还用于实时获取电源模块6内的剩余电量，并根据剩余电量和电机4的功率、结合传动机构3的行程等参数计算剩余可用次数，此剩余可用次数为电源模块6内当前的剩余电量供应电机4带动传动机构3在全部行程内实现升降杆1上升或下降的次数。将剩余电量换算成剩余可用次数，并进行直观显示，便于用户在用前或使用过程中观察和管理，在电量不足时可以及时充电，确保使用顺利。
图3示出了本发明的电动升降架的一种具体实施例中的控制模块示意图，参照图3所示，遥控器200用于与控制器5配对，并通过控制器5控制升降杆1的伸缩。用户可以通过遥控器200实现对电动升降架的远程遥控升降，尤其适用于场地较大的户外环境中。
在本实施例中，遥控器200上设置有显示单元21，遥控器200还用于从控制器5处获取电源模块6内的剩余电量和剩余可用次数，并通过显示单元21实时显示，并可以在剩余电量低于预定值或剩余可用次数少于预设次数时进行报警，提示用户早做准备或采取其它应对措施。
具体地，控制器5包括存储模块51、电量管理模块52、配对模块53、通信模块54和控制模块55。其中，
存储模块51内存储有电机4的功率、传动机构3的行程、控制器5的ID等参数和信息，例如，还可以存储有传动机构3中的其它详细传动参数，还可以存储有升降杆1的极限负荷等；
电量管理模块52用于实时获取电源模块6内的剩余电量，并根据剩余电量和电机4的功率、结合传动机构3的行程计算当前剩余电量支持电机4在传动机构3极限行程内运行的剩余可用次数；
配对模块53用于与遥控器200进行配对；
通信模块54用于接收遥控器200的配对信息，并向遥控器200发送应答信息，配对信息中包括遥控器200的ID，应答信息中包括控制器5的ID；还用于向配对后的遥控器200发送剩余电量和剩余可用次数；
控制模块55用于识别配对信息中携带的遥控器200的ID，并控制通信模块54向遥控器200发送应答信息。
在另一个典型的实施例中，本发明的电动升降架可以包括两套或两套以上升降底座100和遥控器200，此时可以分别用多个遥控器200对多个升降底座100同时进行升降控制，也可以用其中的一个遥控器200对所有的升降底座100进行同步升降控制。
此时，可以选定其中一个遥控器200作为主遥控器，原来与主遥控器配对的升降杆1中的控制器5作为主控制器，电动升降架中的其它遥控器200作为次遥控器，原来与次遥控器配对的升降杆1中的控制器5作为次控制器。
选定后，由主遥控器发出配对邀请信息，配对邀请信息中携带主遥控器的ID，并在接收次遥控器的确认信息后，识别确认信息中携带的次遥控器所配对的次控制器的ID，然后与该次控制器进行配对，即将主遥控器与所有回复确认信息的次控制器进行配对。针对主遥控器发出的配对邀请信息回复的确认信息，可以由用户通过次遥控器发送，也可以由次控制器在设定条件下自动发送。例如，在连续接收到同一主遥控器发送的配对邀请信息两次或两次以上后，次控制器向主遥控器发送确认信息，此确认信息中携带该次控制器的ID。
完成上述配对后，主遥控器可以同时控制电动升降架中的每台升降底座100上升或下降。
在一个典型的实施例中，主遥控器同时控制电动升降架中的每台升降底座100上升或下降包括：
主遥控器发送上升或下降命令至主控制器和次控制器，并从主控制器处接收主控制器控制下的升降杆1的上升或下降的高度变化信息；高度变化信息可以是此次命令后的传动机构3的传送行程和/或电机4的转动圈数；
然后将高度变化信息发送至次控制器，并接收次控制器反馈的高度误差信息；根据高度误差信息控制主控制器与次控制器控制下的升降杆的上升或下降的进程误差不超过设定值；
当高度变化信息达到预设调整高度时，主遥控器向主控制器和次控制器发送停止命令。
具体地，主遥控器根据高度误差信息控制主控制器与次控制器控制下的升降杆的上升或下降的进程误差不超过设定值可以包括：
主遥控器判断高度误差信息超出第一预定误差值时，主遥控器向主控制器发送加速或减速命令，同时向次控制器发送减速或加速命令；主遥控器判断高度误差信息超出第二预定误差值时，主遥控器向主控制器或次控制器发送停止命令；其中，第一预定误差值小于第二预定误差值。当主遥控器判断高度误差信息未超过第一预定误差值时，不发送加速或减速命令，主控制器和各次控制器均正常运行。
例如，当主遥控器要控制多个升降杆同时升高时，主遥控器同时向主控制器和次控制器发送上升命令，然后接收主控制器发送的主控制器控制下的升降杆1上升的高度变化信息，例如，主控制器可以根据电机转动圈数与传动机构中的单圈传动行程计算其传动行程，即可得出升降杆1上升的高度；主遥控器接收该高度变化信息后发送至各次控制器，由各次控制器将该高度变化信息与该次控制器控制下的升降杆上升的高度进行比较，得出高度误差信息，并将该高度误差信息反馈至主遥控器中；
主遥控器接收该高度误差信息后，判断该高度误差信息的绝对值超出第二预定误差值时，若该高度误差信息为正值(主控制器控制下的高度变化信息大于次控制器控制下的高度变化信息)，则主遥控器向主控制器发送停止命令，然后再次接收次控制器发送的高度误差信息，并判断该高度误差信息为零时，主遥控器向次控制器发送停止命令；相反，若主遥控器接收到的超出第二预定误差值的高度误差信息为负值(主控制器控制下的高度变化信息小于次控制器控制下的高度变化信息)，则主遥控器向次控制器发送停止命令，然后再次接收主控制器发送的高度变化信息后，将该高度变化信息发送至次控制器进行比较，并接收次控制器发送的高度误差信息，直至再次接收到的高度误差信息为零时，主遥控器向主控制器发送停止命令。经过上述调整后，用户根据电动升降架当前的高度和预达到的高度之间的差值，再次通过主遥控器发送上升命令，重复上述步骤，直至主遥控器接收到的高度变化信息达到预设调整高度时，主遥控器向主控制器和各次控制器发送停止命令。
当主遥控器接收该高度误差信息后，判断高度误差信息的绝对值小于第二预定误差值时，与第一预定误差值进行比较，若小于第一预定误差值，则不发送任何命令，继续接收主控制器发送的高度变化信息和次遥控器发送的高度误差信息；当高度误差信息的绝对值小于第二预定误差值而大于第一预定误差值时，若该高度误差信息为正值(主控制器控制下的高度变化信息大于次控制器控制下的高度变化信息)，则主遥控器向主控制器发送减速命令和/或向次控制器发送加速命令；若该高度误差信息为负值(即主控制器控制下的高度变化信息小于次控制器控制下的高度变化信息)，则主遥控器向主控制器发送加速命令和/或向次控制器发送减速命令；重复循环上述步骤，直至主遥控器接收到的高度变化信息达到预设调整高度时，主遥控器向主控制器和各次控制器发送停止命令。
当要用主遥控器控制多个升降杆1同时降低时，其控制过程与控制升高的过程相同。
在另一个典型的实施例中，控制器5还可以用于实时获取升降杆1所承受的负载重量，并根据负载重量控制电机4的转速。此种情况尤其适用于一套升降底座100和遥控器200控制台面300升降的情形中。
返回参照图2所示，在该实施例中，传动机构3包括螺杆31和推杆32，螺杆31的第一端与电机4的输出端固定连接，螺杆31的第二端与推杆32的第一端传动连接，推杆32的第二端与升降杆1的顶端固定连接。电机4通过带动螺杆31转动使螺杆31与推杆32之间发生螺旋传动，控制推杆32带动升降杆1上升或下降，从而调节升降杆1的高度，实现桌面或台面300的高度的调节。具体地，在推杆32的第一端可以内嵌螺母321，通过螺母321与螺杆31螺旋传动连接。
为了便于升降底座100与欲进行升降控制的台面300拆装，每个升降底座100还配备有锁定机构7，升降杆1的顶端通过锁定机构7与欲进行升降控制的设备固定连接。
图4示出了锁定机构7的一种具体实施例的结构示意图，参照图4所示，锁定机构7包括固定架71、锁舌72、拉环73和弹性件74，通过固定架71的位置固定升降杆1的安装位置，并通过锁舌72将升降杆1进行固定，通过拉动拉环73来实现快速拆卸。具体地，固定架71固定在欲进行升降控制的设备底部，锁舌72与固定架71滑动连接，且锁舌72的一端与拉环73固定连接，锁舌72的另一端与升降杆1的顶端滑动连接，拉环73通过弹性件74与固定架71弹性连接，通过弹性件74可以实现拉环73带动锁舌72在固定架71上滑动或恢复原位。拉动拉环73，将弹性件74压缩，可以控制锁舌72与升降杆1的顶端相脱离。示例性地，弹性件74可以采用弹簧，例如，可以用压缩弹簧，也可以采用拉伸弹簧。
图5示出了与该锁定机构相匹配的升降杆1的顶端的结构示意图，在本实施例中，升降杆1的顶端设置有与固定架71相匹配的安装槽11，安装槽11的形状和大小与固定架71的形状和大小相适应。如图4所示，在安装拉环73的固定架71的第一端设置有弯折结构75，锁舌则穿过固定架71的第二端设置；在图5所示的安装槽11中，其第一侧设置有沟槽111，并且在沟槽111的中部设置有豁口112，安装槽11的第二侧设置有固定孔110。在安装过程中，安装槽11扣装在固定架71上，沟槽111与弯折结构75挂接，拉环73穿过豁口112，锁舌72卡设在固定孔110内。
具体地，锁舌72的端部设置有斜面，斜面朝向升降杆1设置。在安装升降杆1时，可以通过安装槽11挤压该斜面，推动锁舌72带动拉环73压缩弹性件74，当升降杆1安装到位后，锁舌72在弹性件74的弹性恢复力作用下穿过固定孔110而出，将安装槽11与固定架71进行锁定，进而将升降杆1与台面300固定连接。
本发明在提供上述电动升降架的同时，还提供了一种该电动升降架的控制系统，具体地，控制系统包括至少一套控制组，每套控制组均包括遥控器200、控制器5、电源模块6和电机4。
其中，电源模块6用于提供电机4和控制器5运行的电能；
控制器5用于控制电机4的启停和转动方向；还用于实时获取电源模块6内的剩余电量，并根据剩余电量和电机4的功率、结合电动升降架的传动机构3的行程计算剩余可用次数，剩余可用次数为电源模块6内当前的剩余电量供应电机4带动传动机构3在其全部行程内实现升降杆1上升或下降的次数；
遥控器200用于与控制器5配对，然后通过控制器5控制电机4的运行。
另外，遥控器200还用于从控制器5处获取电源模块6内的剩余电量和剩余可用次数，并实时显示。
返回参照图3所示，控制器5包括存储模块51、电量管理模块52、配对模块53、通信模块54和控制模块55，其中，
存储模块51内存储有电机4的功率、传动机构3的行程、控制器5的ID等参数和信息，例如，还可以存储有传动机构3中的其它详细传动参数，还可以存储有升降杆1的极限负荷等；
电量管理模块52用于实时获取电源模块6内的剩余电量，并根据剩余电量和电机4的功率、结合传动机构3的行程计算电源模块6内的当前剩余电量支持电机4在传动机构3的极限行程内运行的剩余可用次数；
配对模块53用于与遥控器200进行配对；
通信模块54用于接收遥控器200的配对信息，并向遥控器200发送应答信息，配对信息中包括遥控器200的ID，应答信息中包括控制器5的ID；还用于向配对后的遥控器200发送剩余电量和剩余可用次数；
控制模块55用于识别配对信息中携带的遥控器200的ID，并控制通信模块54向遥控器200发送应答信息。
当控制系统包括一套上述控制组时，其控制过程只需要遥控器200向控制器5发送相应的命令即可。但是本发明的控制系统还可以包括多套控制组，其控制过程较为复杂。
具体地，当控制系统包括两套或两套以上控制组时，需要选定其中一个遥控器200作为主遥控器，原来与主遥控器配对的控制器5作为主控制器，控制系统中的其它遥控器200作为次遥控器，原来与次遥控器配对的控制器5作为次控制器。
选定主遥控器后，由主遥控器发出配对邀请信息，配对邀请信息中携带主遥控器的ID，并在接收次遥控器的确认信息后，识别确认信息中携带的次遥控器所配对的次控制器的ID，然后与该次控制器进行配对，即与所有回复确认信息的次控制器进行配对。
完成上述配对后，主遥控器可以同时控制控制系统的多个控制组中的电机4运行。
具体地，主遥控器同时控制电动升降架的控制系统中的每台电机4运行可以包括：
主遥控器发送上升或下降命令至主控制器和次控制器，并从主控制器处接收主控制器控制下的高度变化信息；然后将高度变化信息发送至次控制器，并接收次控制器反馈的高度误差信息；根据高度误差信息控制主控制器与次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值；当高度变化信息达到预设调整高度时，主遥控器向主控制器和次控制器发送停止命令。
具体地，主遥控器根据高度误差信息控制主控制器与次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值包括：
主遥控器判断高度误差信息超出第一预定误差值时，主遥控器向主控制器发送加速或减速命令，同时向次控制器发送减速或加速命令；主遥控器判断高度误差信息超出第二预定误差值时，主遥控器向主控制器或次控制器发送停止命令；其中，第一预定误差值小于第二预定误差值。当主遥控器判断高度误差信息未超过第一预定误差值时，不发送加速或减速命令，主控制器和各次控制器均正常运行。
相适应于上述控制系统，本发明还提供了一种电动升降架的控制方法，该控制方法包括：控制器5与遥控器200配对后，根据遥控器200的命令控制电机4的启停和转动方向；
同时，控制器5实时获取电源模块6内的剩余电量，并根据剩余电量和电机4的功率、结合电动升降架的传动机构3的行程计算剩余可用次数，剩余可用次数为剩余电量供应电机4带动传动机构3实现上升或下降的次数。
在一个典型的实施例中，控制器5还可以实时获取升降杆1所承受的负载重量，并根据负载重量来控制电机4的转速，即控制电动升降架的升降速度。
具体地，控制器5包括存储模块51、电量管理模块52、配对模块53、通信模块54和控制模块55，存储模块51内存储有电机4的功率、传动机构3的行程、控制器5的ID等参数和信息，例如，还可以存储有传动机构3中的其它详细传动参数，还可以存储有升降杆1的极限负荷等。
本发明的控制方法还包括以下步骤：
控制模块55控制电流管理模块实时获取电源模块6内的剩余电量，并根据剩余电量和电机4的功率、结合传动机构3的行程计算当前的剩余电量供应电机4在传动机构3极限行程内运行的剩余可用次数；
控制模块55在通信模块54接收遥控器200的配对信息后，识别配对信息中携带的遥控器200的ID，并控制通信模块54向遥控器200发送应答信息；
控制模块55在配对模块53完成与遥控器200的配对之后，控制通信模块54向遥控器200发送剩余电量和剩余可用次数。
在电动升降架包括两套或两套以上的升降底座100和遥控器200时，选定多个遥控器200中的一个作为主遥控器，原来与主遥控器配对的控制器5作为主控制器，控制系统中的其它遥控器200作为次遥控器，原来与次遥控器配对的控制器5作为次控制器。此种情况下，本发明的控制方法还可以包括以下步骤：
主遥控器发出配对邀请信息，配对邀请信息中携带主遥控器的ID，并在接收次遥控器的确认信息后，识别确认信息中携带的次遥控器所配对的次控制器的ID，并与该次控制器进行配对；然后主遥控器同时控制电动升降架中的每台电机4运行。在配对过程中，针对主遥控器发出配对邀请信息回复的确认信息，可以由用户通过次遥控器发送，也可以由次控制器在设定条件下自动发送。例如，次控制器在连续收到同一主遥控器发送的配对邀请信息两次或两次以上后，次控制器可以自动向主遥控器发送确认信息，此确认信息中携带该次控制器的ID，这种方式可以有效避免次遥控器不在身边或者次遥控器故障的情况导致的无法配对。
具体地，上述主遥控器同时控制电动升降架中的每台电机4运行包括以下步骤：
主遥控器发送上升或下降命令至主控制器和次控制器，并从主控制器处接收主控制器控制下的高度变化信息；然后将高度变化信息发送至次控制器，并接收次控制器反馈的高度误差信息；根据高度误差信息控制主控制器与次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值；
当高度变化信息达到预设调整高度时，主遥控器向主控制器和次控制器发送停止命令。
其中，主遥控器根据高度误差信息控制主控制器与次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值包括：
主遥控器判断高度误差信息超出第一预定误差值时，主遥控器向主控制器发送加速或减速命令，同时向次控制器发送减速或加速命令；
主遥控器判断高度误差信息超出第二预定误差值时，主遥控器向主控制器或次控制器发送停止命令；
其中，第一预定误差值小于第二预定误差值。
当主遥控器判断高度误差信息未超过第一预定误差值时，不发送加速或减速命令，主控制器和各次控制器均正常运行。
例如，当主遥控器要控制多个升降底座100同时下降一定高度时：
主遥控器同时向主控制器和次控制器发送下降命令，然后接受主控制器发送的主控制器控制下的升降杆1下降的高度变化信息；例如，主控制器可以根据电极的转动圈数与传动机构中的单元传动行程或者螺杆的螺距计算其高度变化信息；
主遥控器接收该高度变化信息后发送至各次控制器，由各次控制器将该高度变化信息与该次控制器控制下的升降杆下降的高度变化值进行比较，得出高度误差信息，并将该高度误差信息反馈至主遥控器中；
主遥控器接收该高度误差信息后，判断该高度误差信息的绝对值超出第二预定误差值时，若该高度误差信息为正值(主控制器控制下的高度变化信息大于次控制器控制下的高度变化信息)，则主遥控器向主控制器发送停止命令，然后再次接收次控制器发送的高度误差信息，并判断该高度误差信息为零时，主遥控器向次控制器发送停止命令；相反，若主遥控器接收到的超出第二预定误差值的高度误差信息为负值(主控制器控制下的高度变化信息小于次控制器控制下的高度变化信息)，则主遥控器向次控制器发送停止命令，然后再次接收主控制器发送的高度变化信息后，将该高度变化信息发送至次控制器进行比较，并接收次控制器发送的高度误差信息，直至再次接收到的高度误差信息为零时，主遥控器向主控制器发送停止命令。经过上述调整后，用户根据电动升降架当前的高度和预达到的高度之间的差值，再次通过主遥控器发送下降命令，重复上述步骤，直至主遥控器接收到的高度变化信息达到预设调整高度时，主遥控器向主控制器和各次控制器发送停止命令。
当主遥控器接收该高度误差信息后，判断高度误差信息的绝对值小于第二预定误差值时，与第一预定误差值进行比较，若小于第一预定误差值，则不发送任何命令，继续接收主控制器发送的高度变化信息和次遥控器发送的高度误差信息；当高度误差信息的绝对值小于第二预定误差值而大于第一预定误差值时，若该高度误差信息为正值(主控制器控制下的高度变化信息大于次控制器控制下的高度变化信息)，则主遥控器向主控制器发送减速命令和/或向次控制器发送加速命令；若该高度误差信息为负值(即主控制器控制下的高度变化信息小于次控制器控制下的高度变化信息)，则主遥控器向主控制器发送加速命令和/或向次控制器发送减速命令；重复循环上述步骤，直至主遥控器接收到的高度变化信息达到预设调整高度时，主遥控器向主控制器和各次控制器发送停止命令。
上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本发明的保护范围之内。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包含一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种电动升降架，其特征在于，所述电动升降架包括至少一套升降底座(100)和遥控器(200)，所述升降底座(100)包括升降杆(1)和支撑座(2)，所述升降杆(1)与所述支撑座(2)可拆卸连接，且所述升降杆(1)为多节可伸缩结构；
所述升降杆(1)内设置有传动机构(3)、电机(4)、控制器(5)和电源模块(6)，所述电机(4)与所述控制器(5)电连接，所述电机(4)通过所述传动机构(3)控制所述升降杆(1)的伸缩，所述电源模块(6)用于提供所述电机(4)和所述控制器(5)运行的电能，所述控制器(5)用于控制所述电机(4)的启停和转动方向；
所述控制器(5)还用于实时获取所述电源模块(6)内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机(4)的功率、结合所述传动机构(3)的行程计算剩余可用次数，所述剩余可用次数为所述剩余电量供应所述电机(4)带动所述传动机构(3)实现所述升降杆(1)上升或下降的次数；
所述遥控器(200)用于与所述控制器(5)配对，通过所述控制器(5)控制所述升降杆(1)的伸缩。
2.如权利要求1所述的电动升降架，其特征在于，
所述遥控器(200)上设置有显示单元(21)，所述遥控器(200)还用于从所述控制器(5)处获取所述电源模块(6)内的剩余电量和所述剩余可用次数，并通过所述显示单元(21)实时显示。
3.如权利要求1所述的电动升降架，其特征在于，所述控制器(5)包括存储模块(51)、电量管理模块(52)、配对模块(53)、通信模块(54)和控制模块(55)，
所述存储模块(51)内存储有所述电机(4)的功率、所述传动机构(3)的行程、所述控制器(5)的ID；
所述电量管理模块(52)用于实时获取所述电源模块(6)内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机(4)的功率、结合所述传动机构(3)的行程计算剩余可用次数；
所述配对模块(53)用于与所述遥控器(200)进行配对；
所述通信模块(54)用于接收所述遥控器(200)的配对信息，并向所述遥控器(200)发送应答信息，所述配对信息中包括所述遥控器(200)的ID，所述应答信息中包括所述控制器(5)的ID；还用于向配对后的所述遥控器(200)发送所述剩余电量和所述剩余可用次数；
所述控制模块(55)用于识别所述配对信息中携带的所述遥控器(200)的ID，并控制所述通信模块(54)向所述遥控器(200)发送应答信息。
4.如权利要求1所述的电动升降架，其特征在于，所述电动升降架包括两套或两套以上所述升降底座(100)和所述遥控器(200)时，
选定其中一个所述遥控器(200)作为主遥控器，原来与所述主遥控器配对的升降杆(1)中的控制器(5)作为主控制器，所述电动升降架中的其它遥控器(200)作为次遥控器，原来与所述次遥控器配对的升降杆(1)中的控制器(5)作为次控制器；
所述主遥控器发出配对邀请信息，所述配对邀请信息中携带所述主遥控器的ID，并在接收所述次遥控器的确认信息后，识别所述确认信息中携带的所述次遥控器所配对的次控制器的ID，然后与所述次控制器进行配对；
完成上述配对后，所述主遥控器可以同时控制所述电动升降架中的每台所述升降底座(100)上升或下降。
5.如权利要求4所述的电动升降架，其特征在于，所述同时控制所述电动升降架中的每台所述升降底座(100)上升或下降包括：
所述主遥控器发送上升或下降命令至所述主控制器和所述次控制器，并从所述主控制器处接收所述主控制器控制下的升降杆(1)的上升或下降的高度变化信息；所述高度变化信息可以是此次命令后的所述传动机构(3)的传送行程和/或所述电机(4)的转动圈数；
然后将所述高度变化信息发送至所述次控制器，并接收所述次控制器反馈的高度误差信息；根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制下的升降杆的上升或下降的进程误差不超过设定值；
当所述高度变化信息达到预设调整高度时，所述主遥控器向所述主控制器和所述次控制器发送停止命令。
6.如权利要求5所述的电动升降架，其特征在于，根据所述高度误差信息控制所述主升降杆与所述次升降杆的上升或下降的进程误差不超过设定值包括：
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第一预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器发送加速或减速命令，同时向所述次控制器发送减速或加速命令；
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第二预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器或所述次控制器发送停止命令；
其中，所述第一预定误差值小于所述第二预定误差值。
7.如权利要求1所述的电动升降架，其特征在于，所述控制器(5)还用于实时获取所述升降杆(1)所承受的负载重量，并根据所述负载重量控制所述电机(4)的转速。
8.如权利要求1所述的电动升降架，其特征在于，所述传动机构(3)包括螺杆(31)和推杆(32)，所述螺杆(31)的第一端与所述电机(4)的输出端固定连接，所述螺杆(31)的第二端与所述推杆(32)的第一端传动连接，所述推杆(32)的第二端与所述升降杆(1)的顶端固定连接；所述电机(4)通过带动所述螺杆(31)转动使所述螺杆(31)与所述推杆(32)之间发生螺旋传动，控制所述推杆(32)带动所述升降杆(1)上升或下降。
9.如权利要求1所述的电动升降架，其特征在于，每个所述升降底座(100)还配备有锁定机构(7)，所述升降杆(1)的顶端通过所述锁定机构(7)与欲进行升降控制的设备固定连接；
所述锁定机构(7)包括固定架(71)、锁舌(72)、拉环(73)和弹性件(74)，所述固定架(71)固定在所述欲进行升降控制的设备底部，所述锁舌(72)与所述固定架(71)滑动连接，且所述锁舌(72)的一端与所述拉环(73)固定连接，所述锁舌(72)的另一端与所述升降杆(1)的顶端滑动连接，所述拉环(73)通过所述弹性件(74)与所述固定架(71)弹性连接；拉动所述拉环(73)可以控制所述锁舌(72)与所述升降杆(1)的顶端相脱离。
10.一种电动升降架的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括至少一套控制组，所述控制组包括遥控器(200)、控制器(5)、电源模块(6)和电机(4)，
所述电源模块(6)用于提供所述电机(4)和所述控制器(5)运行的电能；
所述控制器(5)用于控制所述电机(4)的启停和转动方向；还用于实时获取所述电源模块(6)内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机(4)的功率、结合所述电动升降架的传动机构(3)的行程计算剩余可用次数，所述剩余可用次数为所述剩余电量供应所述电机(4)带动所述传动机构(3)实现上升或下降的次数；
所述遥控器(200)用于与所述控制器(5)配对，通过所述控制器(5)控制所述电机(4)的运行。
11.如权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
所述遥控器(200)还用于从所述控制器(5)处获取所述电源模块(6)内的剩余电量和所述剩余可用次数，并实时显示。
12.如权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
所述控制器(5)包括存储模块(51)、电量管理模块(52)、配对模块(53)、通信模块(54)和控制模块(55)，
所述存储模块(51)内存储有所述电机(4)的功率、所述传动机构(3)的行程、所述控制器(5)的ID；
所述电量管理模块(52)用于实时获取所述电源模块(6)内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机(4)的功率、结合所述传动机构(3)的行程计算剩余可用次数；
所述配对模块(53)用于与所述遥控器(200)进行配对；
所述通信模块(54)用于接收所述遥控器(200)的配对信息，并向所述遥控器(200)发送应答信息，所述配对信息中包括所述遥控器(200)的ID，所述应答信息中包括所述控制器(5)的ID；还用于向配对后的所述遥控器(200)发送所述剩余电量和所述剩余可用次数；
所述控制模块(55)用于识别所述配对信息中携带的所述遥控器(200)的ID，并控制所述通信模块(54)向所述遥控器(200)发送应答信息。
13.如权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
所述控制系统包括两套或两套以上所述控制组时，
选定其中一个所述遥控器(200)作为主遥控器，原来与所述主遥控器配对的控制器(5)作为主控制器，所述控制系统中的其它遥控器(200)作为次遥控器，原来与所述次遥控器配对的控制器(5)作为次控制器；
所述主遥控器发出配对邀请信息，所述配对邀请信息中携带所述主遥控器的ID，并在接收所述次遥控器的确认信息后，识别所述确认信息中携带的所述次遥控器所配对的次控制器的ID，然后进行配对；
完成上述配对后，所述主遥控器可以同时控制所述控制系统中的每台所述电机(4)运行。
14.如权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述同时控制所述控制系统中的每台所述电机(4)运行包括：
所述主遥控器发送上升或下降命令至所述主控制器和所述次控制器，并从所述主控制器处接收所述主控制器控制下的高度变化信息；然后将所述高度变化信息发送至所述次控制器，并接收所述次控制器反馈的高度误差信息；根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值；
当所述高度变化信息达到预设调整高度时，所述主遥控器向所述主控制器和所述次控制器发送停止命令。
15.如权利要求14所述的控制系统，其特征在于，根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值包括：
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第一预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器发送加速或减速命令，同时向所述次控制器发送减速或加速命令；
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第二预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器或所述次控制器发送停止命令；
其中，所述第一预定误差值小于所述第二预定误差值。
16.一种电动升降架的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：控制器(5)与遥控器(200)配对后，根据所述遥控器(200)的命令控制电机(4)的启停和转动方向；
同时，所述控制器(5)实时获取电源模块(6)内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机(4)的功率、结合所述电动升降架的传动机构(3)的行程计算剩余可用次数，所述剩余可用次数为所述剩余电量供应所述电机(4)带动所述传动机构(3)实现上升或下降的次数。
17.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，
所述控制器(5)包括存储模块(51)、电量管理模块(52)、配对模块(53)、通信模块(54)和控制模块(55)，所述存储模块(51)内存储有所述电机(4)的功率、所述传动机构(3)的行程、所述控制器(5)的ID；
所述控制方法还包括：
所述控制模块(55)控制所述电流管理模块实时获取所述电源模块(6)内的剩余电量，并根据所述剩余电量和所述电机(4)的功率、结合所述传动机构(3)的行程计算剩余可用次数；
所述控制模块(55)在所述通信模块(54)接收所述遥控器(200)的配对信息后，识别所述配对信息中携带的所述遥控器(200)的ID，并控制所述通信模块(54)向所述遥控器(200)发送应答信息；
所述控制模块(55)在所述配对模块(53)完成与所述遥控器(200)的配对之后，控制所述通信模块(54)向所述遥控器(200)发送所述剩余电量和所述剩余可用次数。
18.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，
选定多个所述遥控器(200)中的一个作为主遥控器，原来与所述主遥控器配对的控制器(5)作为主控制器，所述控制系统中的其它遥控器(200)作为次遥控器，原来与所述次遥控器配对的控制器(5)作为次控制器；
所述控制方法还包括：
所述主遥控器发出配对邀请信息，所述配对邀请信息中携带所述主遥控器的ID，并在接收所述次遥控器的确认信息后，识别所述确认信息中携带的所述次遥控器所配对的次控制器的ID，然后进行配对；然后所述主遥控器同时控制所述电动升降架中的每台所述电机(4)运行。
19.如权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述同时控制所述电动升降架中的每台所述电机(4)运行包括：
所述主遥控器发送上升或下降命令至所述主控制器和所述次控制器，并从所述主控制器处接收所述主控制器控制下的高度变化信息；然后将所述高度变化信息发送至所述次控制器，并接收所述次控制器反馈的高度误差信息；根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值；
当所述高度变化信息达到预设调整高度时，所述主遥控器向所述主控制器和所述次控制器发送停止命令。
20.如权利要求19所述的控制方法，其特征在于，根据所述高度误差信息控制所述主控制器与所述次控制器控制的上升或下降的进程误差不超过设定值包括：
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第一预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器发送加速或减速命令，同时向所述次控制器发送减速或加速命令；
所述主遥控器判断所述高度误差信息超出第二预定误差值时，所述主遥控器向所述主控制器或所述次控制器发送停止命令；
其中，所述第一预定误差值小于所述第二预定误差值。
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