CN109154497A - 距离信息获取装置以及距离信息获取方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够通过抑制由测定光的多重反射产生的影响而获取准确的距离信息的距离信息获取装置以及距离信息获取方法。距离信息获取装置(10)具备：测定用光源(22)，向测定对象物发出测定光；距离图像传感器(14)，多个受光元件被二维状地排列；喷射部(26)，向测定对象物喷射反射抑制剂；成像透镜(12)，使测定光成像于距离图像传感器，该测定光在附着有从喷射部喷射出的反射抑制剂的测定对象物的表面进行了反射；以及距离信息获取部(21)，根据距离图像传感器的各受光元件的输出信号而获取第1距离信息，该第1距离信息为测定对象物的表面的距离信息并且与通过测定对象物的表面上的反射抑制剂反射的测定光的飞行时间对应。

Description

距离信息获取装置以及距离信息获取方法
技术领域
本发明涉及一种距离信息获取装置以及距离信息获取方法，尤其涉及一种通过TOF(飞行时间(Time Of Flight))方式获取距离的技术。
背景技术
TOF方式是通过向被摄体照射光并测定直至由距离传感器接收该反射光为止的时间从而求出到被摄体为止的距离的方式，已知有向被摄体照射脉冲光并由具有多个像素的距离传感器接收该反射光从而根据距离传感器的每个像素的受光量(受光强度)获取被摄体的距离信息的方式(以下，称为“脉冲光检测方式”)、以及向被摄体照射高频调制的光并通过检测从照射时点直至接收反射光为止的相移(反射光的到达时间)而获取距离信息的方式。
以往，在通过TOF方式进行距离测定的技术中提出了以提高测定精度为目的的技术。
例如专利文献1中记载的距离图像获取装置具备：距离图像传感器，以指定的配置排列有第1像素组和第2像素组，该第1像素组具有以波长λ1的红外光为中心的第1带通滤波器，该第2像素组具有以波长λ2的红外光为中心并且与第1带通滤波器的透光频带不重复的第2带通滤波器；以及发光部，发出波长λ2的红外光的脉冲光，从发光部发出波长λ2的红外光的脉冲光，从距离图像传感器的第1像素组和第2像素组分别获取输出数据，并通过从第2像素组的输出数据减去第1像素组的输出数据而获取去除了环境光的影响的输出数据。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-145386号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
在此，TOF方式的脉冲光检测方式中，向被摄体照射脉冲光并根据由距离传感器接收该反射光的受光量而获取与距离相关的信息(以下，称为距离信息)。因此，当来自被摄体的反射光不直接返回距离传感器时，距离信息不显示准确的值。即，如果来自被摄体的反射光在进行了多重反射后被距离传感器接收，则会产生反射光进行了多重反射的光路的距离信息的影响，从而有时无法获取准确的距离信息。尤其，当在配管内部等被狭窄地封闭的空间内通过TOF方式的脉冲光检测方式进行距离测定时，测定光进行多重反射的可能性高，从而很难获取准确的距离信息。
但是，专利文献1中并未涉及到有关抑制测定光的多重反射而获取准确的距离信息的内容。
本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够通过抑制由测定光的多重反射产生的影响而获取准确的距离信息的距离信息获取装置以及距离信息获取方法。
用于解决技术课题的手段
用于实现上述目的的本发明的一种方式的距离信息获取装置具备：测定用光源，向测定对象物发出测定光；距离图像传感器，多个受光元件被二维状地排列；喷射部，向测定对象物喷射反射抑制剂；成像透镜，使测定光成像于距离图像传感器，该测定光在附着有从喷射部喷射出的反射抑制剂的测定对象物的表面进行了反射；以及距离信息获取部，根据距离图像传感器的各受光元件的输出信号而获取第1距离信息，该第1距离信息为测定对象物的表面的距离信息并且与通过测定对象物的表面上的反射抑制剂反射的测定光的飞行时间对应。
根据本方式，反射抑制剂喷射到测定对象物，并获取与通过附着于测定对象物的表面的反射抑制剂反射的测定光的飞行时间对应的距离信息。由此，本方式能够通过附着于测定对象物的表面的反射抑制剂来抑制测定光的反射并使测定光漫反射，因此能够获取准确的距离信息。
优选为，距离信息获取部获取与通过未附着有反射抑制剂的测定对象物的表面反射的测定光的飞行时间对应的第2距离信息，距离信息获取装置具备多重反射判定部，该多重反射判定部根据第2距离信息，判定为测定光进行了多重反射，当多重反射判定部判定为测定光进行了多重反射时，喷射部喷射反射抑制剂，当多重反射判定部判定为测定光未进行多重反射时，喷射部不喷射反射抑制剂。
根据本方式，获取与在未附着有反射抑制剂的测定对象物的表面反射的测定光的飞行时间对应的距离信息，并判定在测定对象物的表面反射的测定光是否进行了多重反射。而且，当判定为测定光进行了多重反射时，喷射部喷射反射抑制剂，当判定为测定光未进行多重反射时，喷射部不喷射反射抑制剂。由此，本方式中，当在所获取的距离信息中存在测定光的多重反射的影响时，能够喷射反射抑制剂而获取抑制了测定光的多重反射的影响的准确的距离信息，当不存在测定光的多重反射的影响时，能够不喷射反射抑制剂而有效地获取准确的距离信息。
优选为，当第2距离信息从近距离至远距离连续地变化时，多重反射判定部判定为测定光未进行多重反射，当第2距离信息从近距离至远距离不连续地变化时，多重反射判定部判定为测定光进行了多重反射。
根据本方式，当、已获取的距离信息从近距离至远距离连续地变化时，多重反射判定部判定为测定光未进行多重反射，当第2距离信息从近距离至远距离不连续地变化时，多重反射判定部判定为测定光进行了多重反射。由此，本方式更准确地进行测定光是否进行了多重反射的判定，因此能够在适当的情况下喷射反射抑制剂从而有效地获取准确的距离信息。尤其，当在二维状地排列有受光元件的距离图像传感器的整个面上存在距离信息变得不连续的部分时，大多存在测定光的多重反射的影响，根据本方式，能够高精度地判定测定光的多重反射。
优选为，第2距离信息在区域内重复两个值时，多重反射判定部判定为测定光进行了多重反射，当第2距离信息在区域内不重复两个值时，多重反射判定部判定为测定光未进行多重反射。
根据本方式，当距离信息在区域内重复两个值时，多重反射判定部判定为测定光进行了多重反射，当距离信息在区域内不重复两个值时，多重反射判定部判定为测定光未进行多重反射。由此，本方式更准确地进行测定光是否进行了多重反射的判定，因此能够在适当的情况下喷射反射抑制剂从而有效地获取准确的距离信息。尤其，当在关注局部区域时距离信息重复两个值时，大多存在测定光的多重反射的影响，根据本方式，能够高精度地判定测定光的多重反射。
优选为，反射抑制剂使测定光以恒定的反射率反射。
根据本方式，反射抑制剂使测定光以恒定的反射率反射，因此能够在距离信息获取部更准确地获取距离信息。尤其，当将由距离图像传感器接收的测定光的光量换算为测定光的飞行时间而获取距离信息时，能够通过以恒定的反射率反射测定光而获取准确的距离信息。
优选为，反射抑制剂为微粒。
根据本方式，反射抑制剂为微粒，因此能够与测定对象物的形状无关地进行附着，因此能够抑制测定光的多重反射而使测定光漫反射。
优选为，微粒的直径为测定光的波长的1/10以上且10倍以下。
根据本方式，反射抑制剂即微粒的直径为测定光的波长的1/10以上且10倍以下，因此能够有效地使测定光漫反射。
优选为，距离信息获取装置具备排出部，该排出部排出通过喷射部喷射出的反射抑制剂中未附着于测定对象物的表面的反射抑制剂，距离信息获取部在排出部的排出结束之后获取距离信息。
根据本方式，排出由排出部喷射出的反射抑制剂中未附着于测定对象物的表面的反射抑制剂，并且距离信息获取部在排出部的排出结束之后获取距离信息。由此，本方式通过未附着而浮游于测定空间内的反射抑制剂来抑制测定光受到影响，因此能够获取更准确的距离信息。另外，未附着于排出部所排出的测定对象物的表面的反射抑制剂中还包含虽然附着于测定对象物的表面但通过排出部的排出而分开的反射抑制剂。
优选为，排出部通过进行抽吸或挤出而排出反射抑制剂。
根据本方式，排出部通过进行抽吸或挤出而排出反射抑制剂，因此尤其测定对象物为隧道、管及管道这种封闭的空间时，能够更有效地排出反射抑制剂。
优选为，距离信息获取装置具备第1防附着部，该第1防附着部防止反射抑制剂附着于成像透镜。
根据本方式，具备防止反射抑制剂附着于成像透镜的防附着部，因此能够防止反射抑制剂附着于成像透镜，从而抑制由成像透镜接收的测定光受到反射抑制剂的影响。
优选为，第1防附着部由擦拭器构成。
优选为，第1防附着部由覆盖成像透镜的盖构成。
优选为，在喷射部喷射反射抑制剂之前直至排出部排出反射抑制剂之后，盖覆盖成像透镜。
根据本方式，在喷射部喷射反射抑制剂之前直至排出部排出反射抑制剂之后，盖覆盖成像透镜。由此，本方式中，在喷射部喷射反射抑制剂的期间，盖覆盖成像透镜而防止反射抑制剂的附着，并且当成像透镜使测定光成像时，测定光不受盖的影响，因此能够获取更准确的距离信息。
优选为，距离信息获取装置具备第1防附着部，该第1防附着部防止反射抑制剂附着于成像透镜，第1防附着部为盖，在喷射部喷射反射抑制剂的期间，盖覆盖成像透镜。
根据本方式，在喷射部喷射反射抑制剂的期间，防止反射抑制剂附着于成像透镜的盖覆盖成像透镜。由此，本方式中，在喷射部喷射反射抑制剂的期间，盖覆盖成像透镜而防止反射抑制剂的附着，并且在成像透镜使测定光成像时抑制妨碍测定光的路径的情况。
优选为，距离信息获取装置具备第2防附着部，该第2防附着部防止反射抑制剂附着于测定用光源。
根据本方式，通过第2防附着部防止反射抑制剂附着于测定用光源，因此能够抑制反射抑制剂附着于测定用光源而影响测定光的情况。
优选为，第2防附着部为擦拭器。
优选为，第2防附着部为覆盖测定用光源的盖。
优选为，在喷射部喷射反射抑制剂之前直至排出部排出反射抑制剂之后，盖覆盖测定用光源。
根据本方式，在喷射部喷射反射抑制剂之前直至排出部排出反射抑制剂之后，盖覆盖测定用光源。由此，本方式中，在喷射部喷射反射抑制剂的期间，盖覆盖测定用光源而防止反射抑制剂的附着，并且当测定用光源发出测定光时，测定光不受盖的影响，因此能够获取更准确的距离信息。
优选为，距离信息获取装置具备第2防附着部，该第2防附着部防止反射抑制剂附着于测定用光源，第2防附着部为盖，在喷射部喷射反射抑制剂的期间，盖覆盖测定用光源。
根据本方式，在喷射部喷射反射抑制剂的期间，盖覆盖测定用光源。由此，本方式中，当喷射部喷射反射抑制剂时，盖覆盖测定用光源而防止反射抑制剂的附着，并且当测定用光源发出测定光时，测定光不受盖的影响，因此能够获取更准确的距离信息。
本发明的另一方式的距离信息获取方法包括如下步骤：向测定对象物发出测定光的步骤；向测定对象物喷射反射抑制剂的步骤；使测定光通过成像透镜成像于多个受光元件被二维状地排列的距离图像传感器的步骤，测定光在附着有喷射步骤中喷射出的反射抑制剂的测定对象物的表面进行了反射；以及根据距离图像传感器的各受光元件的输出信号而获取第1距离信息的步骤，该第1距离信息为测定对象物的表面的距离信息并且与通过测定对象物的表面上的反射抑制剂反射的测定光的飞行时间对应。
发明效果
根据本发明，反射抑制剂喷射到测定对象物，并获取与通过附着于测定对象物的表面的反射抑制剂反射的测定光的飞行时间对应的距离信息，因此能够通过附着于测定对象物的表面的反射抑制剂来抑制测定光的反射并使测定光漫反射，因此能够获取准确的距离信息。
附图说明
图1是表示距离信息获取装置的功能结构例的框图。
图2是表示测定光在测定对象物的表面进行镜面反射的情况的概念图。
图3是表示测定光在测定对象物中进行多重反射的情况的概念图。
图4是表示测定光在附着有反射抑制剂的表面进行漫反射的情况的概念图。
图5是表示距离信息获取装置的动作的流程图。
图6是表示距离信息获取装置的功能结构例的框图。
图7是根据距离信息生成的直方图。
图8是表示距离信息获取装置的动作的流程图。
图9是表示距离信息获取装置的功能结构例的框图。
图10是表示距离信息获取装置的动作的流程图。
图11是表示距离信息获取装置的功能结构例的框图。
图12是表示距离信息获取装置的功能结构例的框图。
图13是表示距离信息获取装置的动作的流程图。
图14是表示距离信息获取装置的功能结构例的框图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明所涉及的距离信息获取装置以及距离信息获取方法的实施方式进行说明。
＜第1实施方式＞
图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的距离信息获取装置10的功能结构例的框图。
图1所示的距离信息获取装置10是脉冲光检测方式的距离信息获取装置，主要由成像透镜12、距离图像传感器14、AD(Analog-to-Digital(模拟-数字))转换器16、接口电路18、中央处理器(CPU：Central Processing Unit)20、脉冲光发光部22、曝光控制部24、距离信息获取部21以及喷射器26构成。
脉冲光发光部22是向测定对象物发出测定光的测定用光源，具备近红外光发光二极管(近红外LED(LED：Light Emitting Diode(发光二极管)))，并且与来自曝光控制部24的发光定时信号同步地发出恒定的脉冲宽度的脉冲光。另外，从脉冲光发光部22的近红外LED发出的脉冲光是近红外光。并且，本发明的距离信息获取装置10以及距离信息获取方法中的测定对象物并没有特别限定。例如测定对象物为管道、管、隧道、飞机及汽车等工业产品、以及发电厂等建筑物。并且距离信息获取装置10有时还用于设置在内窥镜中而观察体内的情况。
成像透镜12使来自测定对象物的反射光成像于距离图像传感器14。另外成像透镜12使在测定对象物的表面反射的测定光和在附着有反射抑制剂的测定对象物的表面反射的测定光成像于距离图像传感器14。其中，测定光是指从脉冲光发光部22射出的光、在测定对象物的表面反射的光以及在附着有反射抑制剂的测定对象物的表面反射的光。
距离图像传感器14由具有垂直驱动器和水平驱动器等的CMOS(ComplementaryMetal-Oxide Semiconductor(互补金属氧化物半导体))驱动器、以及通过定时信号发生器驱动的CMOS型的图像传感器构成。另外，距离图像传感器14并不限于CMOS型，也可以是XY地址型或CCD(Charge Coupled Device(电荷耦合器件))型的图像传感器。
距离图像传感器14中二维状地排列有多个受光元件(光电二极管)，在多个受光元件的入射面侧设置有仅使从脉冲光发光部22发出的近红外脉冲光的波长频带通过的带通滤波器或去除可见光的可见光截止滤波器。由此，距离图像传感器14的多个受光元件作为对近红外光具有灵敏度的像素发挥作用。当距离图像传感器14使用二维状地排列有多个受光元件的距离图像传感器14时，通过成像透镜12而在距离图像传感器14的全部区域接收测定光，因此容易受到测定光的多重反射的影响。因此，当距离图像传感器14二维状地排列有多个受光元件时，如本发明这样通过抑制多重反射而获取距离信息，从而能够获取准确的距离信息。另外作为距离图像传感器14，也可以使用一维状地排列有多个受光元件的线性传感器。并且，通过扫描激光点光并由距离图像传感器14接收测定光来代替脉冲光发光部22，也能够抑制测定光的多重反射，但该方法中为了扫描激光点光需要花费时间。
距离图像传感器14通过从曝光控制部24施加的快门控制信号来控制曝光期间(曝光时间和曝光定时)，距离图像传感器14的各受光元件中积蓄有与在曝光期间入射的近红外光的光量对应的电荷。而且，从距离图像传感器14读取与来自测定对象物的近红外光的入射光量对应的像素信号(与积蓄在每个像素中的电荷对应的模拟信号)。其中，曝光控制部24控制脉冲光发光部22中的脉冲光的发光。
在由曝光控制部24进行曝光控制后从距离图像传感器14读取的模拟信号通过AD转换器16转移为数字信号，并经由发挥图像输入控制器功能的接口电路18而收入CPU20中。另外，CMOS型的图像传感器中有时包含AD转换器，此时能够省略AD转换器16。
喷射器(喷射部)26向测定对象物喷射反射抑制剂。喷射器26喷射反射抑制剂的定时根据来自CPU20的指令来进行，喷射器26的喷射定时的指令通过由用户手动进行的输入所致的发送或由预先设定的定时中的自动所致的发送来进行。喷射器26只要具有能够喷射反射抑制剂的功能，则并没有特别限定，可使用公知的喷射装置。另外，喷射器26中预先填充有反射抑制剂，但图示中进行了省略。
反射抑制剂具有抑制测定对象物的表面的反射的功能，例如能够抑制如金属反射这种全反射。并且反射抑制剂优选具有附着于测定对象物的表面的功能，并且在获取距离信息后从测定对象物的表面分开的功能。反射抑制剂的形态也可以是微粒或液体。例如反射抑制剂为金属微粒、树脂微粒或彩色水(也包括液态和雾态)。当反射抑制剂为微粒时，优选直径为测定光的波长的1/10以上且10倍以下。若微粒的直径为测定光的波长的1/10以上且10倍以下，则能够有效地抑制测定光的多重反射。并且反射抑制剂优选使测定光以恒定的反射率反射。
CPU20具有获取距离信息(距离信息获取部21)、向曝光控制部24输出曝光控制指令以及控制喷射器26的功能。
距离信息获取部21根据由曝光控制部24进行的曝光控制，通过接口电路18获取来自距离图像传感器14的传感器输出。而且，与积蓄在距离图像传感器14的每个受光元件中的电荷对应地计算测定对象物的距离，并计算与所有受光元件对应的测定对象物的距离，由此生成测距区域内的测定对象物的距离信息(例如距离图像)。其中，距离信息是有关与积蓄在每个受光元件中的电荷对应地计算出的距离的信息，包括根据在测定对象物的表面反射的测定光计算出的距离信息(第2距离信息)以及根据通过附着于测定对象物的表面的反射抑制剂反射的测定光计算出的距离信息(第1距离信息)。并且距离图像是指与二维状的距离图像传感器14对应并表达了与距离相关的信息的分布的图像。
图2和图3是说明在距离信息获取装置10所获取的距离信息中测定光的多重反射产生的影响的图。
图2是表示测定光P在测定对象物的表面T进行镜面反射的情况的概念图。并且图3是表示测定光P在测定对象物中进行多重反射的情况的概念图。
如图2所示，当测定对象物为金属并且测定光P在测定对象物的表面T进行如金属反射那种全反射时，进行了多重反射的测定光P维持高光度而导致被距离图像传感器14受光。
如图3所示，在具有如图2中示出的镜面即表面T的管道U中，测定光P进行多重反射。这样，如果根据进行了多重反射的测定光P而由距离信息获取部21获取距离信息，则测定光P的路径由于多重反射而不同，因此无法获取准确的距离信息。即，图中的O点与图中的R点的距离原本根据管道U的形状而连续地变化，但如果测定光P进行多重反射，则O点的距离信息与R点的距离信息成为表示不连续的值。
并且返回图2，当测定对象物的表面T为镜面时，测定光P虽然在表面T进行反射，但由于进行镜面反射(正反射)，因此有时会不直接返回到成像透镜12的方向而进入其他方向。即，测定光P虽然在表面T的S点被反射，但由于表面T是镜面，因此测定光P不直接返回到成像透镜12的方向而进入其他方向。
本发明中，能够通过抑制在图2和图3中说明的测定光P的多重反射的影响和镜面反射的影响而获取准确的距离信息。
图4是表示测定光P在附着有反射抑制剂的表面Q进行漫反射的情况的概念图。如图4所示，在附着有反射抑制剂的表面Q中测定光P进行漫反射。通过测定光P进行漫反射，进行了漫反射的测定光P的光度减弱，即使测定光P进行了多重反射，也可以抑制对距离信息产生的影响。即，若测定光P在附着有反射抑制剂的表面进行多重反射，则光度变得非常弱，因此由距离图像传感器14接收且进行了多重反射的测定光也减弱，从而抑制对距离信息产生的影响。并且进行了漫反射的测定光P中存在由S点直接收入到成像透镜12中的反射光，并且能够根据该直接收入的测定光P获取距离信息。
图5是表示本实施方式的距离信息获取装置10的动作的流程图。
首先，通过喷射器26向测定对象物的表面喷射反射抑制剂(步骤S10)。通过喷射器26喷射出的反射抑制剂附着于测定对象物的表面。之后，通过脉冲光发光部22发出测定光P(步骤S11)。接着，在附着有喷射出的反射抑制剂的测定对象物的表面反射的测定光P通过成像透镜12成像于距离图像传感器14(步骤S12)。之后，通过距离信息获取部21，根据距离图像传感器14的各受光元件的输出信号而获取距离信息，该距离信息为测定对象物的表面的距离信息并且与通过测定对象物的表面上的反射抑制剂反射的测定光P的飞行时间对应(步骤S13)。
上述各结构和功能能够通过任意的硬件、软件或两者的组合来适当地实现。例如，本发明也能够适用于使计算机执行上述处理步骤(处理步骤)的程序、记录有这种程序且计算机可读取的记录介质(非临时性记录介质)或能够安装这种程序的计算机中。
＜第2实施方式＞
接着对本发明的第2实施方式进行说明。本实施方式中具有测定光P是否进行了多重反射的多重反射判定部25，并根据该判定结果而从喷射器26喷射反射抑制剂。并且本实施方式中具备从测定空间排出反射抑制剂的排出器28。
图6是表示本发明所涉及的距离信息获取装置10的功能结构例的框图。另外对于在图1中已进行说明的部位标注相同的符号并省略说明。
图6中示出的距离信息获取装置10在CPU20中具备多重反射判定部25。
多重反射判定部25获取与通过未附着有反射抑制剂的测定对象物的表面反射的测定光P的飞行时间对应的距离信息，并根据已获取的距离信息，判定测定光P是否进行了多重反射。
多重反射判定部25所进行的测定光P是否进行了多重反射的判定方法能够采用各种公知的方法。例如多重反射判定部25能够根据每个像素的距离信息和像素数的直方图来判定测定光P是否进行了多重反射。
图7是根据在CPU20中从距离信息获取部21获取的距离信息生成的直方图。图7的x轴表示各像素所具备的距离信息(距离)，y轴表示像素数。
当距离信息不受测定光P的多重反射的影响时，表示距离信息的像素数虽然取决于测定对象物，但从近距离至远距离连续地变化。例如，图7的距离信息为W的范围内，表示距离信息的像素数连续地变化。
另一方面，当测定光P进行了多重反射时，有时会在表示距离信息的像素数中发生不连续的变化。例如图7中距离信息为M的范围内，像素数不连续地减少。当表示某一距离的距离信息的像素数急剧减少时或表示某一距离的距离信息的像素数急剧增加时，距离信息受到测定光P的多重反射的影响的可能性高。因此，当距离信息(第2距离信息)从近距离至远距离连续地变化时，多重反射判定部25判定为测定光P未进行多重反射，当距离信息(第2距离信息)从近距离至远距离不连续地变化时，多重反射判定部25判定为测定光P进行了多重反射。其中，例如对于不连续的变化，当在距离的前后取差分并且差分(绝对值)的值具有阈值以上的变化时，能够定义为不连续的变化。
并且，当测定光P进行了多重反射时，有时在表示距离信息的像素数中会在局部范围内重复两个值。例如图7中距离信息为N的范围内重复了两个值。当在局部范围内距离信息不连续地重复两个值时，距离信息受到测定光P的多重反射的影响的可能性高。因此，当第2距离信息在区域内重复两个值时，多重反射判定部25判定为测定光P进行了多重反射，当第2距离信息在区域内不重复两个值时，多重反射判定部25判定为测定光P未进行多重反射。其中，例如在局部范围内重复两个值是指在100个像素的范围、优选在50个像素的范围内，差分重复了阈值以上的两个值的情况。
返回图6，排出器(排出部)28排出通过喷射器26喷射出的反射抑制剂中未附着于测定对象物的表面的反射抑制剂。当排出器28进行排出时，在排出器28的排出结束之后，通过距离信息获取部21获取距离信息。其中，排出器28排出未附着于测定对象物的表面的反射抑制剂，但也可以包含附着于测定对象物的表面的反射抑制剂。排出器28通过进行抽吸或挤出而排出反射抑制剂。图6中示出的排出器28由抽吸口29和排出口30构成，从抽吸口29抽吸反射抑制剂，并从排出口30排出反射抑制剂。排出器28的控制通过CPU20来进行。
图8是表示本实施方式的距离信息获取装置10的动作的流程图。
首先，通过脉冲光发光部22向测定对象物发出测定光P(步骤S20)。此时，测定对象物中不进行反射抑制剂的喷射，测定光P在测定对象物的表面进行反射。之后，在测定对象物的表面反射的测定光P通过成像透镜12成像于距离图像传感器14上(步骤S21)。而且，根据在测定对象物的表面反射的测定光P，通过距离信息获取部21获取距离信息(步骤S22)。接着，根据已获取的距离信息，多重反射判定部25判定测定光P是否进行了多重反射(步骤S23)。例如当距离信息在从近距离至远距离的范围内连续地变化时，多重反射判定部25判定为测定光P未进行多重反射(步骤S23中否的情况)。此时，距离信息获取装置10在CPU20中根据在测定对象物的表面反射的测定光P而将距离信息输出为测定结果(步骤S30)。
另一方面，当距离信息在从近距离至远距离的范围内不连续地变化时，多重反射判定部25判定为测定光P进行了多重反射(步骤S23中是的情况)。此时，从CPU20发送喷射反射抑制剂的指令并通过喷射器26向测定对象物喷射反射抑制剂(步骤S24)。之后，反射抑制剂通过排出器28从测定空间排出(步骤S25)。由排出器28进行的反射抑制剂的排出可以以排出一定量(例如喷射出的反射抑制剂的80％)的反射抑制剂后作为，也可以以所设定的时间作为排出结束。
在反射抑制剂的排出结束之后，通过脉冲光发光部22发出测定光P(步骤S26)。由于在测定对象物的表面附着有反射抑制剂，因此通过脉冲光发光部22发出的测定光P通过测定对象物的表面的反射抑制剂进行反射。即，通过测定对象物的表面的反射抑制剂反射的测定光P的多重反射得到抑制。之后，通过成像透镜12，使通过反射抑制剂反射的测定光P在距离图像传感器14中成像(步骤S27)。之后，距离信息获取部21根据通过反射抑制剂反射的测定光P获取距离信息(步骤S28)。而且，距离信息获取装置10在CPU20中根据通过反射抑制剂反射的测定光P输出距离信息(步骤S29)。
＜第3实施方式＞
接着对本发明的第3实施方式进行说明。本实施方式中具备防止反射抑制剂附着于成像透镜12的成像透镜12的防附着部(第1防附着部)。
图9是表示本实施方式所涉及的距离信息获取装置10的功能结构例的框图。另外对于在图1和图6中已进行说明的部位标注相同的符号并省略说明。
图9中示出的距离信息获取装置10具备成像透镜12的防附着用透镜盖42，透镜盖42通过盖移动机40进行开闭。透镜盖42是覆盖成像透镜12的盖，并且防止反射抑制剂附着于成像透镜12。
例如，在喷射器26喷射反射抑制剂之前直至排出器28排出反射抑制剂之后，透镜盖42覆盖成像透镜12。由此，能够抑制反射抑制剂附着于成像透镜12，并且能够使在成像透镜12中进行的测定光P的成像不被反射抑制剂影响。
图10是本实施方式的距离信息获取装置10的流程图。
首先，通过脉冲光发光部22向测定对象物发出测定光P(步骤S40)。此时，测定对象物中不进行反射抑制剂的喷射，测定光P在测定对象物的表面进行反射。并且，此时透镜盖42被打开，成像透镜12能够不受透镜盖42的影响而使测定光P成像。之后，在测定对象物的表面反射的测定光P通过成像透镜12成像于图像传感器上(步骤S41)。而且，距离信息获取部21根据在测定对象物的表面反射的测定光P获取距离信息(步骤S42)。接着，根据已获取的距离信息，多重反射判定部25判定测定光P是否进行了多重反射(步骤S43)。例如当距离信息在从近距离至远距离的范围内连续地变化时，多重反射判定部25判定为测定光P未进行多重反射(步骤S43中否的情况)。此时，距离信息获取装置10通过CPU20将已获取的距离信息输出为测定结果(步骤S52)。
另一方面，当距离信息在从近距离至远距离的范围内不连续地变化时，多重反射判定部25判定为测定光P进行了多重反射(步骤S43中是的情况)。若多重反射判定部25中判定为测定光P进行了多重反射，则CPU20向盖移动机40输出关闭透镜盖42的指令，从而透镜盖42被关闭(步骤S44)。之后，从CPU20输出喷射反射抑制剂的指令，并通过喷射器26向测定对象物喷射反射抑制剂(步骤S45)。在反射抑制剂的喷射结束之后，通过排出器28从测定空间排出反射抑制剂(步骤S46)。在反射抑制剂的排出结束之后，CPU20向盖移动机40输出打开透镜盖42的指令，从而盖移动机40使透镜盖42打开(步骤S47)。
在透镜盖42被打开之后，通过脉冲光发光部22发出测定光P(步骤S48)。由于在测定对象物的表面附着有反射抑制剂，因此通过脉冲光发光部22发出的测定光P通过测定对象物的表面的反射抑制剂进行反射。即，通过测定对象物的表面的反射抑制剂反射的测定光P的多重反射得到抑制。之后，通过成像透镜12，使通过反射抑制剂反射的测定光P在距离图像传感器14中成像(步骤S49)。之后，距离信息获取部21根据通过反射抑制剂反射的测定光P获取距离信息(步骤S50)。而且，距离信息获取装置10通过CPU20，根据通过反射抑制剂反射的测定光P输出距离信息(步骤S51)。
并且，图10中对在具备排出器28的距离信息获取装置10中设置有成像透镜12的防附着部(透镜盖42和盖移动机40)的例子进行了说明，但也可以在不具备排出器28的距离信息获取装置10中设置成像透镜12的防附着部。此时，在喷射器26喷射反射抑制剂之前直至排出器28排出反射抑制剂之后，透镜盖42覆盖成像透镜12。
接着，对第3实施方式的变形例进行说明。
本例中，防止反射抑制剂附着于成像透镜12的成像透镜12的防附着部(第1防附着部)由擦拭器构成。
图11是表示本例所涉及的距离信息获取装置10的功能结构例的框图。另外，对于在图1和图6中已进行说明的部位标注相同的符号并省略说明。
图11中示出的距离信息获取装置10具备成像透镜12的防附着用擦拭器46，擦拭器46可通过擦拭器移动机44进行移动。擦拭器46具有去除附着于成像透镜12的反射抑制剂的功能。
＜第4实施方式＞
接着对本发明的第4实施方式进行说明。本实施方式中具备防止反射抑制剂附着于测定用光源的脉冲光发光部22的防附着部(第2防附着部)。
图12是表示本实施方式所涉及的距离信息获取装置10的功能结构例的框图。另外对于在图1和图6中已进行说明的部位标注相同的符号并省略说明。
图12中示出的距离信息获取装置10具备脉冲光发光部22的防附着用发光部盖50，发光部盖50通过盖移动机48进行开闭。发光部盖50是覆盖脉冲光发光部22的盖，并且防止反射抑制剂附着于脉冲光发光部22。
例如，在喷射器26喷射反射抑制剂之前直至排出器28排出反射抑制剂之后，发光部盖50覆盖脉冲光发光部22。由此，能够防止反射抑制剂附着于脉冲光发光部22，并且能够抑制发光部盖50影响到脉冲光发光部22的测定光P的发光。
图13是本实施方式的距离信息获取装置10的流程图。
首先，通过脉冲光发光部22向测定对象物发出测定光P(步骤S60)。此时，测定对象物中不进行反射抑制剂的喷射，测定光P在测定对象物的表面进行反射。并且，此时透镜盖42被打开，成像透镜12能够准确地使测定光P成像。之后，在测定对象的表面反射的测定光P通过成像透镜12成像于图像传感器上(步骤S61)。而且，距离信息获取部21根据在测定对象物的表面反射的测定光P获取距离信息(步骤S62)。接着，根据已获取的距离信息，多重反射判定部25判定测定光P是否进行了多重反射(步骤S63)。例如当距离信息在从近距离至远距离的范围内连续地变化时，多重反射判定部25判定为测定光P未进行多重反射(步骤S63中否的情况)。此时，距离信息获取装置10通过CPU20，根据在测定对象物的表面反射的测定光输出距离信息(步骤S72)。
另一方面，当距离信息在从近距离至远距离的范围内不连续地变化时，多重反射判定部25判定为测定光P进行了多重反射(步骤S63中是的情况)。若多重反射判定部25中判定为测定光P进行了多重反射，则CPU20向盖移动机48输出关闭发光部盖50的指令，从而发光部盖50被关闭(步骤S64)。之后，从CPU20输出喷射反射抑制剂的指令，并通过喷射器26向测定对象物喷射反射抑制剂(步骤S65)。在反射抑制剂的喷射结束之后，通过排出器28从测定空间排出反射抑制剂(步骤S66)。在反射抑制剂的排出结束之后，CPU20向盖移动机48发出打开发光部盖50的指令，从而盖移动机48使发光部盖50打开(步骤S67)。
在发光部盖50被打开之后，通过脉冲光发光部22发出测定光P(步骤S68)。由于在测定对象物的表面附着有反射抑制剂，因此通过脉冲光发光部22发出的测定光P通过测定对象物的表面的反射抑制剂进行反射。即，通过测定对象物的表面的反射抑制剂反射的测定光P的多重反射得到抑制。之后，通过成像透镜12，使通过反射抑制剂反射的测定光P在距离图像传感器14中成像(步骤S69)。之后，距离信息获取部21根据通过反射抑制剂反射的测定光P获取距离信息(步骤S70)。而且，距离信息获取装置10通过CPU20，根据通过反射抑制剂反射的测定光P输出距离信息(步骤S71)。
并且，图13中对在具备排出器28的距离信息获取装置10中设置有脉冲光发光部22的防附着部(发光部盖50和盖移动机48)的例子进行了说明，但也可以在不具备排出器28的距离信息获取装置10中设置成像透镜12的防附着部。此时，在喷射器26喷射反射抑制剂之前直至排出器28排出反射抑制剂之后，发光部盖50覆盖脉冲光发光部22。
接着，对第4实施方式的变形例进行说明。
本例中，防止反射抑制剂附着于成像透镜12的成像透镜12的防附着部(第2防附着部)由擦拭器构成。
图14是表示本例所涉及的距离信息获取装置10的功能结构例的框图。另外，对于在图1和图6中已进行说明的部位标注相同的符号并省略说明。
图14中示出的距离信息获取装置10具备脉冲光发光部22的防附着用擦拭器52，擦拭器52可通过擦拭器移动机51进行移动。擦拭器52具有去除附着于脉冲光发光部22的反射抑制剂的功能。
以上对本发明例进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的精神的范围内，当然能够进行各种变形。
符号说明
10-距离信息获取装置，12-成像透镜，14-距离图像传感器，16-AD转换器，18-接口电路，20-CPU，21-距离信息获取部，22-脉冲光发光部，24-曝光控制部，25-多重反射判定部，26-喷射器，28-排出器，29-抽吸口，30-排出口，40、48-盖移动机，42-透镜盖，44、51-擦拭器移动机，46、52-擦拭器，50-发光部盖，步骤S10～步骤S13-第1实施方式的距离信息获取工序，步骤S20～步骤S30-第2实施方式的距离信息获取工序，步骤S40～步骤S52-第3实施方式的距离信息获取工序，步骤S60～步骤S72-第4实施方式的距离信息获取工序。

Claims (20)

1.一种距离信息获取装置，其具备：
测定用光源，向测定对象物发出测定光；
距离图像传感器，多个受光元件被二维状地排列；
喷射部，向所述测定对象物喷射反射抑制剂；
成像透镜，使所述测定光成像于所述距离图像传感器，所述测定光在附着有从所述喷射部喷射出的所述反射抑制剂的所述测定对象物的表面进行了反射；以及
距离信息获取部，根据所述距离图像传感器的各受光元件的输出信号而获取第1距离信息，该第1距离信息为所述测定对象物的表面的距离信息并且与通过所述测定对象物的表面上的所述反射抑制剂反射的所述测定光的飞行时间对应。
2.根据权利要求1所述的距离信息获取装置，其中，
所述距离信息获取部获取与通过未附着有所述反射抑制剂的所述测定对象物的表面反射的所述测定光的飞行时间对应的第2距离信息，
所述距离信息获取装置具备多重反射判定部，该多重反射判定部根据所述第2距离信息，对所述测定光进行多重反射进行判定，
当所述多重反射判定部判定为所述测定光进行了多重反射时，所述喷射部喷射所述反射抑制剂，当所述多重反射判定部判定为所述测定光未进行多重反射时，所述喷射部不喷射所述反射抑制剂。
3.根据权利要求2所述的距离信息获取装置，其中，
当所述第2距离信息从近距离至远距离连续地变化时，所述多重反射判定部判定为所述测定光未进行多重反射，当所述第2距离信息从近距离至远距离不连续地变化时，所述多重反射判定部判定为所述测定光进行了多重反射。
4.根据权利要求2或3所述的距离信息获取装置，其中，
所述第2距离信息在区域内重复两个值时，所述多重反射判定部判定为所述测定光进行了多重反射，当所述第2距离信息在区域内不重复两个值时，所述多重反射判定部判定为所述测定光未进行多重反射。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的距离信息获取装置，其中，
所述反射抑制剂使所述测定光以恒定的反射率反射。
6.根据权利要求5所述的距离信息获取装置，其中，
所述反射抑制剂为微粒。
7.根据权利要求6所述的距离信息获取装置，其中，
所述微粒的直径为所述测定光的波长的1/10以上且10倍以下。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的距离信息获取装置，其具备排出部，该排出部排出通过所述喷射部喷射出的所述反射抑制剂中未附着于所述测定对象物的表面的所述反射抑制剂，
所述距离信息获取部在所述排出部的排出结束之后获取所述距离信息。
9.根据权利要求8所述的距离信息获取装置，其中，
所述排出部通过进行抽吸或挤出而排出所述反射抑制剂。
10.根据权利要求8所述的距离信息获取装置，其具备第1防附着部，该第1防附着部防止所述反射抑制剂附着于所述成像透镜。
11.根据权利要求10所述的距离信息获取装置，其中，
所述第1防附着部由擦拭器构成。
12.根据权利要求10所述的距离信息获取装置，其中，
所述第1防附着部由覆盖所述成像透镜的盖构成。
13.根据权利要求12所述的距离信息获取装置，其中，
在所述喷射部喷射所述反射抑制剂之前直至所述排出部排出所述反射抑制剂之后，所述盖覆盖所述成像透镜。
14.根据权利要求1至7中任一项所述的距离信息获取装置，其具备第1防附着部，该第1防附着部防止所述反射抑制剂附着于所述成像透镜，
所述第1防附着部为盖，
在所述喷射部喷射所述反射抑制剂的期间，所述盖覆盖所述成像透镜。
15.根据权利要求8所述的距离信息获取装置，其具备第2防附着部，该第2防附着部防止所述反射抑制剂附着于所述测定用光源。
16.根据权利要求15所述的距离信息获取装置，其中，
所述第2防附着部为擦拭器。
17.根据权利要求15所述的距离信息获取装置，其中，
所述第2防附着部为覆盖所述测定用光源的盖。
18.根据权利要求17所述的距离信息获取装置，其中，
在所述喷射部喷射所述反射抑制剂之前直至所述排出部排出所述反射抑制剂之后，所述盖覆盖所述测定用光源。
19.根据权利要求1至7中任一项所述的距离信息获取装置，其具备第2防附着部，该第2防附着部防止所述反射抑制剂附着于所述测定用光源，
所述第2防附着部为盖，
在所述喷射部喷射所述反射抑制剂的期间，所述盖覆盖所述测定用光源。
20.一种距离信息获取方法，其包括如下步骤：
向测定对象物发出测定光的步骤；
向所述测定对象物喷射反射抑制剂的步骤；
使所述测定光通过成像透镜成像于多个受光元件被二维状地排列的距离图像传感器的步骤，所述测定光在附着有所述喷射的步骤中喷射出的所述反射抑制剂的所述测定对象物的表面进行了反射；以及
根据所述距离图像传感器的各受光元件的输出信号而获取第1距离信息的步骤，该第1距离信息为所述测定对象物的表面的距离信息并且与通过所述测定对象物的表面上的所述反射抑制剂反射的所述测定光的飞行时间对应。
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