CN109144069A - 一种扫地机充电控制方法及控制系统 - Google Patents
一种扫地机充电控制方法及控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109144069A CN109144069A CN201811136522.9A CN201811136522A CN109144069A CN 109144069 A CN109144069 A CN 109144069A CN 201811136522 A CN201811136522 A CN 201811136522A CN 109144069 A CN109144069 A CN 109144069A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cradle
- sweeper
- suitable location
- kinsfolk
- ambient enviroment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 title claims abstract description 45
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
本发明公开了一种扫地机充电控制方法及控制系统，包括：采集周围环境图像；根据周围环境图像，识别充电座当前位置；根据周围环境图像，控制充电座移动至适宜位置。本发明的扫地机充电控制方法及控制系统，通过采集周围环境图像，分析周围环境图像，识别充电座当前位置，根据家庭成员运动轨迹和扫地机到达的障碍物情况，确定充电座的适宜位置，控制充电座和扫地机移动到适宜位置进行充电，提高了扫地机的便利性，以及提高了用户体验。
Description
技术领域
本发明属于扫地技术领域，更具体地，涉及一种扫地机充电控制方法及控制系统。
背景技术
作为智能电器的一种，扫地机得到了广泛地使用，深受用户喜爱，但是，现有技术的扫地机需要人工移动至充电座充电，不能实现自动移动至充电座充电，严重影响了用户使用的便利性。因此，迫切地需要一种方法，可以使扫地机智能移动至充电座充电。
发明内容
本发明的目的是提出一种能智能移动至充电座充电的扫地机充电控制方法及控制系统。
为了实现上述目的，本发明提供了扫地机充电控制方法，包括：采集周围环境图像；根据所述周围环境图像，识别充电座当前位置；根据所述周围环境图像，控制所述充电座移动至适宜位置。
优选的，所述根据所述周围环境图像，控制所述充电座移动至适宜位置，具体包括：结合所述充电座的当前位置和家庭成员的运动轨迹，确定所述充电座的适宜位置；计算所述充电座的适宜位置与当前位置的距离信息，根据所述距离信息，控制所述充电座移动至适宜位置。
优选的，实时采集室内图像，根据所述室内图像，识别家庭成员，获取所述家庭成员的运动轨迹。
优选的，所述适宜位置满足的条件包括：不影响家庭成员的动作，不存在阻碍扫地机达到适宜位置的障碍物。
为了实现上述目的，本发明提供了一种扫扫地机充电控制系统，包括：采集单元，用于采集周围环境图像；识别单元，用于根据所述周围环境图像，识别充电座当前位置；控制单元，用于根据所述周围环境图像，控制所述充电座移动至适宜位置。
优选的，所述控制单元具体包括：确定单元，用于结合所述充电座的当前位置和家庭成员的运动轨迹，确定所述充电座的适宜位置；计算单元，用于计算所述充电座的适宜位置与当前位置的距离信息；控制单元，用于根据所述距离信息，控制所述充电座移动至适宜位置。
优选的，实时采集室内图像，根据所述室内图像，识别家庭成员，获取所述家庭成员的运动轨迹。
优选的，所述适宜位置满足的条件包括：不影响家庭成员的动作，不存在阻碍扫地机达到适宜位置的障碍物。
本发明的有益效果在于：本发明的扫地机充电控制方法及控制系统，通过采集周围环境图像，分析周围环境图像，识别充电座当前位置，根据家庭成员运动轨迹和扫地机到达的障碍物情况，确定充电座的适宜位置，控制充电座和扫地机移动到适宜位置进行充电，提高了扫地机的便利性，以及提高了用户体验。
本发明的控制方法及控制系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一种扫地机充电控制方法的流程图。
图2示出了根据本发明的一种扫地机充电控制系统的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施例。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
根据本发明的扫地机充电控制方法，包括：采集周围环境图像；根据周围环境图像，识别充电座当前位置；根据周围环境图像，控制充电座移动至适宜位置。
作为优选方案，所述根据周围环境图像，控制充电座移动至适宜位置，具体包括：结合充电座的当前位置和家庭成员的运动轨迹，确定充电座的适宜位置；计算充电座的适宜位置与当前位置的距离信息，根据距离信息，控制充电座移动至适宜位置。
作为优选方案，实时采集室内图像，根据室内图像，识别家庭成员，获取家庭成员的运动轨迹。
作为优选方案，适宜位置满足的条件包括：不影响家庭成员的动作，不存在阻碍扫地机达到适宜位置的障碍物。
根据示例性的实施方法的扫地机充电控制方法通过采集周围环境图像，分析周围环境图像，识别充电座当前位置，根据家庭成员运动轨迹和扫地机到达的障碍物情况，确定充电座的适宜位置，控制充电座和扫地机移动到适宜位置进行充电，提高了扫地机的便利性，以及提高了用户体验。
根据本发明的扫地机充电控制系统，包括：采集单元，用于采集周围环境图像；识别单元，用于根据周围环境图像，识别充电座当前位置；控制单元，用于根据周围环境图像，控制充电座移动至适宜位置。
作为优选方案，控制单元具体包括：确定单元，用于结合充电座的当前位置和家庭成员的运动轨迹，确定充电座的适宜位置；计算单元，用于计算充电座的适宜位置与当前位置的距离信息；控制单元，用于根据距离信息，控制充电座移动至适宜位置。
作为优选方案，实时采集室内图像，根据室内图像，识别家庭成员，获取家庭成员的运动轨迹。
作为优选方案，适宜位置满足的条件包括：不影响家庭成员的动作，不存在阻碍扫地机达到适宜位置的障碍物。
根据示例性的实施方法的扫地机充电控制系统通过采集周围环境图像，分析周围环境图像，识别充电座当前位置，根据家庭成员运动轨迹和扫地机到达的障碍物情况，确定充电座的适宜位置，控制充电座和扫地机移动到适宜位置进行充电，提高了扫地机的便利性，以及提高了用户体验。
实施例一
图1示出了根据本发明的一种扫地机充电控制方法的流程图。
如图1所示，本实施例提供的扫地机的控制方法包括：S102，采集周围环境图像；S104，根据周围环境图像，识别充电座当前位置；S106，根据周围环境图像，控制充电座移动至适宜位置。
其中，所述根据周围环境图像，控制充电座移动至适宜位置，具体包括：结合充电座的当前位置和家庭成员的运动轨迹，确定充电座的适宜位置；计算充电座的适宜位置与当前位置的距离信息，根据距离信息，控制充电座移动至适宜位置。
其中，实时采集室内图像，根据室内图像，识别家庭成员，获取家庭成员的运动轨迹。
其中，适宜位置满足的条件包括：不影响家庭成员的动作，不存在阻碍扫地机达到适宜位置的障碍物。
实施例二
图2示出了根据本发明的一种扫地机充电控制系统的框图。
如图2所示，本实施例提供的扫地机的控制系统包括：采集单元202，用于采集周围环境图像；识别单元204，用于根据周围环境图像，识别充电座当前位置；控制单元206，用于根据周围环境图像，控制充电座移动至适宜位置。
其中，控制单元具体包括：确定单元，用于结合充电座的当前位置和家庭成员的运动轨迹，确定充电座的适宜位置；计算单元，用于计算充电座的适宜位置与当前位置的距离信息；控制单元，用于根据距离信息，控制充电座移动至适宜位置。
其中，实时采集室内图像，根据室内图像，识别家庭成员，获取家庭成员的运动轨迹。
其中，适宜位置满足的条件包括：不影响家庭成员的动作，不存在阻碍扫地机达到适宜位置的障碍物。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。
Claims (8)
1.一种扫地机充电控制方法，其特征在于，包括：
采集周围环境图像；
根据所述周围环境图像，识别充电座当前位置；
根据所述周围环境图像，控制所述充电座移动至适宜位置。
2.根据权利要求1所述的扫地机充电控制方法，其特征在于，所述根据所述周围环境图像，控制所述充电座移动至适宜位置，具体包括：
结合所述充电座的当前位置和家庭成员的运动轨迹，确定所述充电座的适宜位置；
计算所述充电座的适宜位置与当前位置的距离信息，根据所述距离信息，控制所述充电座移动至适宜位置。
3.根据权利要求2所述的扫地机充电控制方法，其特征在于，实时采集室内图像，根据所述室内图像，识别家庭成员，获取所述家庭成员的运动轨迹。
4.根据权利要求2所述的扫地机充电控制方法，其特征在于，所述适宜位置满足的条件包括：不影响家庭成员的动作，不存在阻碍扫地机达到适宜位置的障碍物。
5.一种扫地机充电控制系统，其特征在于，包括：
采集单元，用于采集周围环境图像；
识别单元，用于根据所述周围环境图像，识别充电座当前位置；
控制单元，用于根据所述周围环境图像，控制所述充电座移动至适宜位置。
6.根据权利要求5所述的扫地机充电控制系统，其特征在于，所述控制单元具体包括：
确定单元，用于结合所述充电座的当前位置和家庭成员的运动轨迹，确定所述充电座的适宜位置；
计算单元，用于计算所述充电座的适宜位置与当前位置的距离信息；
控制单元，用于根据所述距离信息，控制所述充电座移动至适宜位置。
7.根据权利要求6所述的扫地机充电控制系统，其特征在于，实时采集室内图像，根据所述室内图像，识别家庭成员，获取所述家庭成员的运动轨迹。
8.根据权利要求6所述的扫地机充电控制系统，其特征在于，所述适宜位置满足的条件包括：不影响家庭成员的动作，不存在阻碍扫地机达到适宜位置的障碍物。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811136522.9A CN109144069A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种扫地机充电控制方法及控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811136522.9A CN109144069A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种扫地机充电控制方法及控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109144069A true CN109144069A (zh) | 2019-01-04 |
Family
ID=64812994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811136522.9A Pending CN109144069A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种扫地机充电控制方法及控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109144069A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101311790B1 (ko) * | 2011-12-09 | 2013-09-25 | 고려대학교 산학협력단 | 강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체 |
| CN106774327A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-05-31 | 中新智擎有限公司 | 一种机器人路径规划方法及装置 |
| CN107291084A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-10-24 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座 |
| CN107817801A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-03-20 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人以及充电座 |
| CN107894770A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-04-10 | 北京奇虎科技有限公司 | 机器人充电座、机器人的充电方法及装置 |
| CN107997693A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-05-08 | 苏州燕云网络技术有限公司 | 扫地机控制方法及扫地机 |
-
2018
- 2018-09-28 CN CN201811136522.9A patent/CN109144069A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101311790B1 (ko) * | 2011-12-09 | 2013-09-25 | 고려대학교 산학협력단 | 강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체 |
| CN106774327A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-05-31 | 中新智擎有限公司 | 一种机器人路径规划方法及装置 |
| CN107291084A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-10-24 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座 |
| CN107817801A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-03-20 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人以及充电座 |
| CN107894770A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-04-10 | 北京奇虎科技有限公司 | 机器人充电座、机器人的充电方法及装置 |
| CN107997693A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-05-08 | 苏州燕云网络技术有限公司 | 扫地机控制方法及扫地机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110533553B (zh) | 服务提供方法和装置 | |
| TWI415590B (zh) | 驅動自走式家電之方法 | |
| CN102138769B (zh) | 清洁机器人及其清扫方法 | |
| EP2617341B1 (de) | Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Gerätes | |
| CN102834799B (zh) | 在真实环境的视图中显示虚拟信息的方法 | |
| CN110968083B (zh) | 栅格地图的构建方法、避障的方法、设备及介质 | |
| US11119484B2 (en) | Vacuum cleaner and travel control method thereof | |
| CN109953700A (zh) | 一种清扫方法及清洁机器人 | |
| US20210059493A1 (en) | Vacuum cleaner | |
| CN105276760A (zh) | 房间信息估计装置、房间信息估计方法以及空调装置 | |
| CN105411491A (zh) | 一种基于环境监测的家庭智能清洁系统及方法 | |
| CN107981790A (zh) | 室内区域划分方法及扫地机器人 | |
| WO2017071372A1 (zh) | 具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法 | |
| CN102265112B (zh) | 位置矫正信息收集装置以及位置矫正装置 | |
| CN107291084B (zh) | 扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座 | |
| CN105700522A (zh) | 一种机器人充电方法及其充电系统 | |
| CN105476553B (zh) | 智能吸尘器 | |
| CN113675923B (zh) | 充电方法、充电装置及机器人 | |
| CN102771128A (zh) | 一种用于获得目标的改善的立体图像的方法和系统 | |
| CN106652547B (zh) | 停车引导方法 | |
| CN109938642A (zh) | 电动吸尘器 | |
| KR20170032147A (ko) | 단말 및 이의 위치 측정 방법 | |
| CN107807650A (zh) | 一种机器人的运动控制方法、装置及设备 | |
| CN109144069A (zh) | 一种扫地机充电控制方法及控制系统 | |
| CN113679298A (zh) | 机器人的控制方法、控制装置、机器人和可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190104 |