CN109144022A - 用于检验车辆的控制器的软件的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于检验车辆的控制器的软件的方法，其中，在第一步骤中启动行驶循环并且记录控制器的输入和输出参量；在另一步骤中重复按照第一步骤的行驶循环，但不再次利用车辆启动行驶循环，由此生成软件的另外的输出参量；行驶循环的重复这样进行：利用按照第一步骤记录的输入参量对软件进行激励/刺激/激发；在另一步骤中将在第一步骤中记录的至少一个输入参量改变，使得模拟实际运动的车辆；在进一步进程中将在第一步骤中记录的输出参量与按照另一步骤生成的另外的输出参量比较；通过在第一步骤中记录的至少一个输出参量与按照另一步骤完成的输出参量不同，可见：控制器的软件包括识别是否利用车辆启动行驶循环的功能。

Description

用于检验车辆的控制器的软件的方法和设备

技术领域

本发明涉及具有权利要求的特征的用于检验车辆的控制器的软件的方法和设备。

背景技术

如一般已知的那样，在车辆中为了控制/调节而使用控制器。特别是为了控制/调节车辆的驱动装置而已知使用至少一个控制器。向该控制器输送传感器的信号。这些信号借助于控制器或者控制器的软件处理。又向执行器输送信号，这些信号根据先前提到的借助于控制器的处理而形成，从而借助于执行器影响在驱动装置运行时运行的物理过程。

在开发车辆的控制器、特别是开发用于控制/调节车辆的驱动装置的相当高数量的功能以及将这些功能参量化之后可以需要识别未登记的功能。例如可值得企望的是，如果车辆经受法律规定的检验，要识别车辆的控制/调节是否具有未登记的功能，所述功能对车辆的燃油消耗和有害物质排出施加影响。

按照文献DE102011108697A1例如存在如下现有技术，为了识别车辆的驱动装置的控制/调节的操纵而计算针对车辆的加速度的参考值以及测量车辆的实际加速度，并且当参考值和测量值出现不允许的相互偏差时，识别到存在控制/调节的操纵。在此，不利的是，仅可以识别一些操纵，这些操纵对车辆的加速度产生影响。

发明内容

本发明的任务是，尽可能全面地进行车辆的控制器的软件的检验。

按照本发明，该任务在第一实施方式中通过如下方式解决，即，为了检验车辆的控制器的软件在第一步骤中利用静止的、即相对于环境或者车道不运动的车辆在试验装置上启动行驶循环并且在此记录控制器的输入参量和输出参量，所述软件包括用于处理控制器的输入参量以形成输出参量的功能。在另一步骤中重复按照第一步骤的行驶循环，但不再次利用所述车辆在试验装置上启动行驶循环。无论如何，由此生成控制器/软件的另外的输出参量。在所述另一步骤中行驶循环的重复通过如下方式进行，即，利用按照第一步骤记录的输入参量对软件/控制器进行激励/刺激/激发。在此，在所述另一步骤中将在第一步骤中记录的用于软件的激励/刺激/激发的至少一个输入参量改变，使得模拟车辆的如实际(在交通中)相对于环境运动那样的运动，即模拟所述车辆相对于车道/环境的运动。换言之，在所述另一步骤中在第一步骤中记录的用于软件/控制器的激励/刺激/激发的至少一个输入参量这样改变，使得与在第一步骤中的记录/测量相比改变车辆的环境条件。在进一步的进程中将在第一步骤中记录的输出参量与按照另一步骤生成的另外的输出参量进行比较，并且通过在第一步骤中记录的至少一个输出参量与按照所述另一步骤生成的(分别对应的)输出参量不同，可见：控制器的软件包含识别是否利用车辆在试验装置上启动行驶循环的功能。

换言之，按照本发明，首先在车辆在试验装置上的实际测试/利用车辆的实际转毂测试期间进行控制器参量的第一次测量。这样测量的控制器输入参量在进一步的进程中经受改变，以便模拟车辆相对于环境/交通/车道的运动，即例如改变转向角信号。接着，改变的控制器输入参量在进一步的进程中基于行驶循环的模拟，其中，要检验的软件或者要检验的控制器是所述模拟的部分。无论如何，因此按照第一步骤进行行驶循环的虚拟追踪(虚拟测试)，从而又生成控制器/软件的输出参量以用于进一步处理。借助于在源自在试验装置处/上的实际测试或者实际的转毂测试的输出参量和源自在试验装置处的虚拟测试 /虚拟的转毂测试的输出参量之间的偏差可以推断出是否存在对试验条件做出反应的识别功能并且是否与此相关地影响车辆的控制和/或调节。

在此，优点尤其是在于，也可以识别未登记的功能，这些功能在车辆的实际运行中不是这样明显的或者无法轻易识别。此外，优点在于，可以借助于具体的测量结果进行控制器的软件的检验。这在开发阶段结束时是相当有用的，即特别是当应授予批量合格并且必须担保时，使得用于车辆或者车辆的子单元的控制/调节的软件不包括未登记的功能。这样结构化的、借助于本发明可能的证明在审查/确保已经成套的软件时也可以是有利的。

按照本发明，该任务在另一个实施方式中通过如下方式解决，即，为了检验车辆的控制器的软件(所述软件包括用于处理控制器的输入参量以形成输出参量的功能)在第一步骤中利用未静止的、即相对于环境或者车道运动的车辆(所述车辆配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器)启动行驶循环并且在此记录控制器的输入参量和输出参量。在另一步骤中重复按照第一步骤的行驶循环，但不再次利用配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器的所述车辆启动行驶循环，即这样配备的车辆不会再次相对环境或者车道运动、例如沿着任意路径运动。无论如何，由此生成控制器/软件的另外的输出参量。在所述另一步骤中行驶循环的重复通过如下方式进行，即，利用按照第一步骤记录的输入参量对软件/控制器进行激励/ 刺激/激发。在此，在所述另一步骤中将在第一步骤中记录的用于软件的激励/刺激/激发的至少一个输入参量改变，使得模拟所述车辆未配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器，如当车辆实际在交通中运动时那样，即，模拟在没有配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器的情况下车辆的运行。换言之，在所述另一步骤中将在第一步骤中记录的用于软件/控制器的激励/刺激/激发的至少一个输入参量改变，使得与在第一步骤中的记录/测量相比改变 /更改车辆的特性，所述特性通过车辆配备有用于分析车辆的废气排放的排放测量仪器而得出或者可以得出。在进一步的进程中将在第一步骤中记录的输出参量与按照另一步骤生成的另外的输出参量进行比较，并且通过在第一步骤中记录的至少一个输出参量与按照另一步骤生成的(分别对应的)输出参量不同，可见：控制器的软件包括识别车辆是否针对行驶循环或者车辆测试配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器的功能。

换言之，按照本发明，首先在车辆的实际测试期间进行控制器参量的第一次测量，其中，所述车辆配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器。这样测量的控制器输入参量在进一步的进程中经受改变，以便模拟在没有配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器的情况下车辆的运行，如当车辆实际在交通中运动那样。为此，例如改变一个电学参量，该电学参量涉及或者指示带有挂车的车辆的运行(挂车识别)，该挂车可以借助于在车辆上的挂车接合器与车辆连接。用于给挂车供应电能的电学参量例如涉及带有挂车的车辆的运行。即，这样的参量与带有挂车的车辆是否运行有关，或者说指示出这一点。因此，按照本发明这样处理，因为为了运行用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器，所述排放测量仪器与给挂车的电能的供应通常相关联并且因此改变至少一个所提到的电学参量。接着，在进一步的进程中，改变的控制器输入参量基于行驶循环的模拟，其中，要检验的软件或者要检验的控制器是所述模拟的部分。无论如何，因此按照第一步骤进行行驶循环的虚拟追踪(虚拟测试)，从而又生成控制器/软件的输出参量以用于进一步处理。借助于在源自具有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器的车辆实际测试的输出参量(按照第一步骤)和源自虚拟的测试的输出参量(按照另一步骤)之间的偏差可以推断出是否存在对试验条件做出反应的识别功能并且是否与此相关地影响车辆的控制和/或调节。

在此，优点尤其是在于，也可以识别未登记的功能，这些功能在车辆的实际运行中不是这样明显的或者无法轻易识别。此外，优点在于，可以借助于具体的测量结果进行控制器的软件的检验。这在开发阶段结束时是相当有用的，即特别是如果应授予批量合格并且必须担保时，使得用于车辆或者车辆的子单元的控制/调节的软件不包括未登记的功能。这样结构化的、借助于本发明可能的证明在审查/确保已经成套的软件时也可以是有利的。

附图说明

本发明的其它有利的实施方案、特别是在按照本发明的设备方面的其它有利的实施方案由下述实施例以及各个权利要求得出。

图1示出车辆的控制系统的示意图；并且

图2示出关于在控制系统中的信号的输送的示意图。

具体实施方式

出于控制/调节驱动装置2的目的，车辆1包括至少一个控制器 3。所述驱动装置2可以特别是柴油内燃机或汽油内燃机和/或电动机器。车辆1包括至少一个另外的控制器4，用于控制/调节车辆1的其它过程/进程(特别是在行驶动力学或者给挂车供应电能或者挂车识别方面)或者用于控制/调节车辆1的其它子部件/单元5、例如车辆1的或者刚好可以钩挂到车辆1上的挂车的制动设备。两个提到的控制器 3、4如已知的那样为了交换数据而借助于总线系统6相互连接。传感器(例如转向角传感器)和执行器(例如刮水器马达)也可以连接到总线系统6上，所述传感器和执行器配备有处理器，以便处理信号/ 数据，从而这样的智能的组件的信号/数据直接到达总线系统6上并且因此可以输送给连接到总线系统6上的全部控制器3、4。当然，可以将任意多个另外的控制器连接到总线系统6上(未示出)，所述控制器例如也是用于控制/调节内燃机的废气后处理的控制器(SCR控制器)。

如在图2中示出的那样，出于控制/调节驱动装置2的目的，通过总线系统6向控制器3输送传感器(未示出)的信号。特别是，向控制器3输送如下信号，这些信号涉及驱动装置2的曲轴的转速(转速传感器)、内燃机空气系数(进气量探测器)和驱动装置2的负载(转矩、吸入气压、节流阀位置、注入量)(输入参量/输出参量)。所述信号和必要时还向控制器3输送的另外的信号借助于控制器3处理。又向(未示出的)执行器输送信号，这些信号根据先前提到的借助于控制器3/软件的处理而形成(输出信号/输出参量)，从而借助于相应的执行器影响在驱动装置2运行时运行的物理过程(特别是燃烧过程)。执行器特别是对驱动装置2或者车辆1的燃油消耗和有害物质排出施加影响的机构或者执行元件，即，特别是注射器(每个工作循环的操控开始、操控持续和操控频率)、节流阀(AGR、吸入空气) 或者火花塞。

此外，如在图2中示出的那样，出于控制/调节车辆1的另外的过程/进程(特别是在行驶动力学方面或者在给挂车供应电能方面或者在挂车识别方面)的目的，通过总线系统6向另外的控制器4同样输送传感器或者开关(未示出)的信号(输入信号/输入参量)。

针对另外的控制器4用于控制/调节车辆1的行驶动力学的情况，向另外的控制器4输送如下信号，这些信号涉及车辆1的两个轴的车轮的转速(在相应的轴的各个车轮上的转速传感器)和车辆1的转向轮的旋转角(转向角)。所述信号和必要时还有向控制器4输送的另外的信号借助于控制器4处理。又向(未示出的)执行器输送如下信号，这些信号根据先前提到的借助于控制器4/软件的处理而形成(输出信号)，从而借助于各个执行器影响在车辆1的运行中运行的物理过程或者过程/进程(行驶过程)。执行器特别是对车辆1的行驶动力学施加影响的机构或者执行元件，即，特别是车辆1的制动系统的各个车轮制动缸/制动钳或者液压单元/液压阀。

针对另外的控制器4用于控制/调节给挂车供应电能或者挂车识别的情况，向另外的控制器4输送如下信号，这些信号例如包含设置在挂车插槽中的微型开关的信息。所述信号和必要时还有向控制器4输送的另外的信号借助于控制器4处理。又向(未示出的)执行器输送如下信号，这些信号根据先前提到的借助于控制器4/软件的处理而形成(输出信号)，从而借助于相应的执行器影响在车辆1的运行中运行的物理过程或者过程/进程(挂车识别、挂车照明)。在此，执行器特别是指示元件，即特别是挂车的各个照明元件，比如挂车的尾灯或者在车辆1的仪表板中的光源，所述光源向驾驶者报告挂车是否钩挂。如果例如所述开关打开，则可以由此推断，挂车没有通过挂车插槽与车辆1的车载网络连接。反之，如果所述开关关闭，则可以由此推断，挂车通过挂车插槽与车辆1的车载网络连接。代替微型开关的使用，也可设想通过挂车照明的钩挂的电负载识别挂车。在此，向另外的控制器4输送的信号特别是相应于电学参量、如电流和电压，所述电学参量借助于控制器4处理并且作为输出信号输送给所提到的光学的执行器(在车辆1的仪表板中的光源、在挂车上的照明元件)。

通过总线系统6或者借助于总线系统6可以将所有输送给控制器 3的信号也输送给另外的控制器4或者将所有输送给另外的控制器4 的信号也可以输送给控制器3。

同样，控制器3的输出信号也可以输送给另外的控制器4或者另外的控制器4的输出信号也可以输送给控制器3。

如充分已知的那样，控制器3一方面包括硬件并且另一方面针对输入信号的处理或者输出信号的形成或者为了影响在驱动装置2运行时运行的物理过程而包括软件或者程序。控制器-软件能够分成程序代码和信号。控制器3的程序代码包括各个要执行的功能并且数据包括这些功能的参量。在开发控制器3或者车辆1时，又提供新功能及其参量化或者当例如驱动装置2仅稍微改变时提供现有的功能的至少一个参量化。

通常，所有功能在其开发时或者紧接于此地进行登记并且因此对于关心控制器3的开发的人员来说能清楚地识别或者在所述功能对要控制/要调节的控制的作用方面是可理解的。然而，不排除程序代码、特别是控制器3的程序代码具有未登记的功能。所述功能特别是可以通过如下方式对车辆1的燃油消耗和有害物质排出施加影响，即，借助于所述功能确定，车辆1是否实际在道路交通中运动或者在试验装置/转毂试验台上(即在车辆1静止时)经受检验或者通过如下方式经受检验，即，车辆1针对利用非静止的、即相对于环境或者车道运动的车辆1要启动的行驶循环配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪，其中，如果确定车辆1经受检验，则控制器3的软件以禁止的方式被影响或者其它功能以禁止的方式被影响。在此，特别是可以借助于(其它)未登记的功能或利用参量登记的功能进行输入信号的处理或者输出信号的形成，所述输出信号用于影响在驱动装置 2运行时运行的物理过程，所述利用参量登记的功能与如下参量不同，如果车辆1实际在道路交通中运动、即不存在试验条件，则所述参量基于驱动装置2的控制/调节，比如要么静止的车辆1(在转毂试验台上检验)要么相对于环境/车道运动的车辆1配备有用于分析车辆 1的废气排放的可移动的排放测量仪器。无论如何，本发明的目的在于，控制器3的检验就此而言是更全面的，使得上面描述的未登记的功能被识别并且因此可以有效的禁止上面描述的对车辆1的特性的不允许的影响。

按照本发明，用于检验车辆1的控制器3、4(所述控制器包括具有用于处理用于形成输出参量的输入参量的功能的软件)的方法按照第一实施方式包括以下提到的步骤。

在第一步骤中，借助于车辆1在转毂试验台、即试验装置/测试装置上启动/完成/实施行驶循环(例如NEFZ、WLTP)，其中，在此记录车辆1的控制器3或者控制器4或者所有控制器3、4的输入参量和输出参量。行驶循环的启动对本领域技术人员来说是详细已知的，即为此所需的技术和适当的或者法律上预先给定的条件(分度、环境条件、条件作用)的确保是本领域技术人员详细已知的。控制器3或者控制器4或者所有控制器3、4的输入参量和输出参量的记录也如通常已知的那样进行，例如借助于数据记录仪进行。具有仅一个被驱动的轴的车辆1的行驶循环启动如已知的那样进行，利用不被驱动的轴的静止的、即不运动的车轮进行。因此，虽然记录涉及不被驱动的轴的车轮的转速的信号，然而所述信号代表在行驶循环启动期间不进行车轮的转动/运动。此外，车辆1的行驶循环的启动如已知的那样进行，而在行驶循环期间不改变(或者不显著改变)车辆1的转向轮的旋转角(转向角)。因此，虽然记录涉及车辆1的转向轮的旋转角的信号，然而所述信号代表在行驶循环启动期间不进行车辆1的转向轮的旋转角的改变(或者显著的改变)。无论如何，通过或者借助于总线系统 6将其中一个所述信号(不被驱动的轴的车轮的转速、转向角)或者多个或所有所述信号输送给控制器3或者另外的控制器4或者两个控制器3、4并且借助于相应的控制器3、4或者借助于由相应的控制器 3、4所包括的功能处理成输出信号。当然，这样也借助于所有另外的信号进行处理、即特别是也借助于如下信号(输入信号)处理，所述信号涉及驱动装置2的曲轴的转速(转速传感器)、驱动装置2的负载(转矩、吸入气压、节流阀位置、注入量)和内燃机空气系数(进气量探测器)，从而所述信号借助于控制器3或者借助于在控制器3 的软件中所包含的功能进行处理，更确切地说处理成输出信号。如已经描述的那样，无论如何，记录车辆1的控制器3或者控制器4或者所有控制器3、4的输入参量和输出参量，无论是全部还是一些都是能自由选择的。总的来说，在行驶循环启动之后生成控制器3、4的在试验装置上/在转毂试验台上记录的输入信号和输出信号以用于进一步使用。

按照本发明，在另一步骤中重复按照第一步骤的行驶循环，即在试验装置/转毂试验台上的行驶循环本身不再次启动。按照本发明，这可以以各种各样的方式进行。

控制器3例如可以(为了检验控制器3的软件或者为了识别在控制器3的软件中未登记的功能)与执行器连接，如果按照第一步骤借助于车辆1在试验装置/转毂试验台上启动行驶循环，则所述执行器也与控制器3连接(当然不必是相同样式的执行器)。即，可以进行所谓的“试验板构造”，其中，控制器3和提到的执行器至少只要接入到车辆车载网络/车辆电气设备的一部分或者整个车辆车载网络/整个车辆电气设备中，使得控制器3和所提到的执行器如当按照第一步骤借助于车辆1在试验装置/转毂试验台上启动行驶循环时那样配合作用。无论如何，以这种方式可能的是，控制器3作为由控制器3和执行器组成的所提到的联合体的部分借助于在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激。

此外，按照本发明，可能的是，控制器3连接到模拟器、特别是 HIL模拟器(硬件在环模拟器)上并且因此控制器3至少部分地嵌入到(虚拟的)模拟环境中，其中，执行器被模拟。当然，与HIL模拟器相关联地，执行器也可以用作(至少结构相同的)真实部件，如在先前提到的情况中那样。以这种方式也可能的是，控制器3作为由控制器3和模拟的执行器或者实际执行器组成的所提到的联合体的部分与HIL模拟器相关联地借助于在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激。即，借助于HIL模拟器，要控制的系统的模拟不通过某一模块进行，即控制器3的输入不利用来自某一模块的传感器数据激励/刺激。更确切地说，相对于在第一步骤中在试验装置/转毂试验台上的行驶循环的启动，在另一步骤中不存在实际的传感器。即，控制器3 直接电学地激励/刺激，更确切地说借助于在实际中(在第一步骤中) 接收的测量数据，所述测量数据与输入到在HIL模拟器上的测试环境中类似地输入到控制器中，其中，在实际中接收的测量数据相当于控制器3/控制器3、4的在第一步骤中记录的输入信号。控制器3(例如用于操控至少一个执行器的控制器)的输出参量也不反馈到模块中。因此，HIL模拟器对于另一步骤来说是有利的，因为所述HIL模拟器不仅包括可以实现相应的应用的实时条件的计算器，而且也具有用于控制器和现有的等效负载/实际执行器的数字的和模拟的输入接口和输出接口。

此外，按照本发明，可能的是，通过如下方式在另一步骤中重复行驶循环，更确切地说不再次启动在试验装置/转毂试验台上的行驶循环，即，不再将控制器3而是仅还将控制器3的软件嵌入到至少部分(虚拟的)模拟的环境中，其中，执行器被模拟(SIL，软件在环)。在此，仅还针对测试提供在至少部分模拟的环境中的软件并且不是在目标系统(控制器)上而是在开发计算器上运行。即，在进一步的进程中软件仅还经受一次测试。在该变型方案中，与HIL不同，不使用特别的硬件。在此，控制器3、4的软件特别是在开发计算器上与模拟的模块(执行器)一起执行，代替如在目标硬件(控制器3)上的HIL中那样运行。无论如何，以这种方式可能的是，控制器3的软件作为由控制器3和模拟的执行器组成的所提到的联合体的部分与 SIL模拟器相关联地借助于在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激。如先前与HIL模拟器相关地描述的那样，在这里也不通过某一模块进行要控制的系统的模拟，即控制器3/软件的输入不利用来自某一模块的传感器数据激励/刺激。更确切地说，相对于在第一步骤中在试验装置/转毂试验台上的行驶循环的启动，在另一步骤中不存在实际的传感器。即，控制器3的软件直接(电学地)激励/刺激，更确切地说借助于在实际中(在第一步骤中)接收的测量数据/输入参量，所述测量数据/输入参量与输入到在开发计算器上的测试环境中类似地输入到控制器3的软件中，其中，在实际中接收的测量数据相当于控制器3/控制器3、4的在第一步骤中记录的输入信号。控制器3(例如用于操控执行器的控制器)的输出参量也不反馈到模块中。因此，SIL 模拟器对于该另外步骤来说是有利的，因为不仅存在可以实现相应的应用的实时条件的适当的计算器，并且这样的系统/实验室构造也具有适当的数字的和模拟的输入接口和输出接口。

无论如何，在另一步骤中、即为了重复按照第一步骤的行驶循环，而不再次启动在试验装置/转毂试验台上的行驶循环，控制器3或者控制器3的软件借助于在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激。即，进行在第一步骤中记录的输入参量向控制器3或者向控制器3的软件的输送。然而，按照本发明，在此(即在激励/刺激/激发时或者为了激励/刺激/激发或者在激励/刺激/激发之前)改变或者操纵在第一步骤中记录的输入参量/输入信号。即，控制器3或者控制器3的软件的激励/刺激/激发与在第一步骤中记录的某一输入参量或者多个在第一步骤中记录的输入参量相关联地进行。在此，所述改变可以任意进行。因此，各个输入参量可以通过如下方式改变，即，所述参量或者信号放大或者缩小(偏移量相加到信号上或者信号/信号值与一个因数相乘)，即影响相应的信号的振幅或者电平，或者将所述信号的频率提高或者减小。即，也可以改变恒定的信号(即各个在第一步骤中记录的输入参量)，其方式为：对恒定的信号进行改变或者将恒定的信号与频率叠加。即，也可以提高或者降低在第一步骤中记录的输入参量，所述输入参量的信号电平等于零或者几乎等于零，从而代替低状态(0V)借助于所述信号呈现高状态(xV)。例如在第一步骤中记录的(相应的控制器3、4)的输入参量涉及车辆1的转向角。因为在第一步骤中借助于车辆1在试验装置/转毂试验台上启动行驶循环，所以转向角传感器、即控制器3或者控制器3、4的可能的输入参量的信号持续地具有0(低)或者几乎0的电平，无论如何所述信号和输入参量代表了在试验装置上/在转毂试验台上实际启动的行驶循环期间不发生这样的转向运动，所述转向运动在车辆1(例如在实际交通中) 运动并且刚好相对于车道/环境在试验装置/转鼓试验台上保持运动时发生。那么，在第一步骤中记录的输入参量的改变通过如下方式在另一步骤中进行，即，(为了控制器3、4或者软件的激励/刺激/激发在所述激发/刺激/激励期间或者在所述激励/刺激/激发时)类似虚拟地转向，即通过改变在第一步骤中记录的输入参量模拟转向运动，例如其方式为：对(基本上)恒定的输入参量进行改变或者将(在第一步骤中记录的)恒定的信号与频率叠加。按照本发明，运动的车辆与控制器3、4的输入参量(所述输入参量在利用车辆1在试验装置转毂试验台上启动行驶循环(例如NEFZ、WLTP)时随后确定)相关联的模拟不仅可以通过转向角传感器的信号的改变进行，而且例如也通过如下方式进行，即，改变车辆1的导航系统的信号。所述信号接着按照本发明改变地/操纵地输送给要试验的控制器3、4或者要检验的软件，或者接着利用所述信号激励/刺激控制器3、4或者相应的软件，所述信号首先指示车辆1不相对于车道/环境运动，因为利用车辆1在第一步骤中在转毂试验台/试验装置上启动行驶循环。导航系统的信号的改变/操纵这样进行，使得在另一步骤中模拟车辆1相对于车道/ 环境运动。当然，也可以考虑控制器3的输入参量，所述输入参量代表不被驱动的轴的在借助于车辆1在转毂试验台/试验装置上启动行驶循环时静止的车轮的转速，以便模拟车辆1相对于车道/环境运动。在第一步骤中记录的信号/信号值(基本上)为零或者指示车辆1的(特别是不被驱动的)轴的车轮不转动，即指示在试验装置上在第一步骤中实施的转毂试验/测试期间车辆1不相对于车道/环境运动。通过用于激励/刺激/激发控制器3、4或者要检验的软件的一个或多个信号的改变、即通过提高电平和/或叠加频率来模拟车辆1相对于车道/环境运动。

总的来说，在所述另一步骤中(即用于重复按照第一步骤的行驶循环，且不再次启动在转毂试验台/试验装置上的行驶循环)，进行要检验的控制器3、4的软件的激励/刺激/激发或者要检验的控制器3、4 的激励/刺激/激发，更确切地说借助于在第一步骤中记录的输入参量进行，其中，在第一步骤中记录的输入参量/输入信号为了激励/刺激/ 激发而改变并且所述输入参量/输入信号的改变这样进行，使得模拟车辆1相对于车道/环境的运动。因此，又生成控制器3、4或者软件的输出参量，即控制器3、4或者软件的这样的输出参量，所述输出参量在该另一步骤中(在重复按照第一步骤的行驶循环而不再次启动在转毂试验台/试验装置上的行驶循环)通过要检验的控制器3、4的软件的激励/刺激/激发或者要检验的控制器3、4的激励/刺激/激发借助于在第一步骤中记录的输入参量获得，其中，在第一步骤中记录的输入参量/输入信号改变并且所述输入参量/输入信号的改变这样进行，使得模拟车辆1相对于车道/环境的运动。

在更进一步的步骤中，控制器3、4的输出参量或者软件的输出参量(所述输出参量在第一步骤中记录)与控制器3、4的输出参量或者软件的输出参量对比，所述输出参量通过如下方式生成或者获得即，重复按照第一步骤的行驶循环，而不再次在试验装置/转毂试验台上启动行驶循环，在此，要检验的控制器3、4的软件的激励/刺激/ 激发或者要检验的控制器3、4的激励/刺激/激发借助于在第一步骤中记录的输入参量进行，所述输入参量按照本发明被改变/操纵，从而模拟/仿照车辆1相对于车道/环境的运动。即，软件/控制器3、4的按照第一和随后的另一步骤的输出参量相互进行比较。

按照本发明，通过如下方式识别出软件/控制器3、4包括识别是否在试验装置/转毂试验台上启动行驶循环的功能，即，在第一步骤中记录的输出参量(即至少一个所述输出参量)与在另一步骤中提供的或者确定的或者记录的输出参量(即至少一个所述输出参量)不同，其中，当识别出软件/控制器3、4包括这样的功能时进行误差指示或者状态参量的输出，所述状态参量指示软件/控制器3、4具有这样的功能。即，得出驱动装置2的例如控制器3的输出参量的对比图，即，由于车辆1相对于车道/环境的运动的模拟通过在第一步骤中记录的软件/控制器3的输入参量/输入信号的改变(或者通过软件/控制器 3、4的利用按照本发明改变的输入参量的激励/刺激/激发)向驱动装置2的执行器(即至少一个执行器)输送借助于软件/控制器2处理的信号或者软件/控制器3的输出信号，所述输出信号与软件/控制器3 的在第一步骤中记录的输出信号不同，于是，软件/控制器3、4包括识别是否在试验装置/转毂试验台上启动行驶循环的功能。特别是，对驱动装置2或者车辆1的燃油消耗和有害物质排出施加影响的输出信号涉及、即特别是注射器(每个工作间隙的操控开始、操控持续和操控频率)、节流阀(AGR、吸入空气)或者火花塞，向所述注射器、节流阀或者火花塞输送借助于软件/控制器3处理的信号(软件/控制器3的输出信号)。

在另一个实施方式中可以规定，在第一步骤之后重复按照第一步骤的行驶循环，即不再次启动在试验装置/转毂试验台上的行驶循环，然而，首先不进行在第一步骤中记录的输入参量的改变，从而借助于首先未改变的、在第一步骤中记录的输入参量进行控制器3、4 的软件或者控制器3、4的激励/刺激/激发。即，首先检验是否完全可能通过利用在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激/激发软件/控制器 3、4重复按照第一步骤的行驶循环，而不(利用车辆1)再次启动在试验装置/转毂试验台上的行驶循环。通过该方式，按照本发明可以有利地在实际检验控制器3、4或者软件之前确定所选择的模拟环境 (“试验板构造”、HIL、SIL)是否适当地呈现出实际的车辆1。当不是这种情况时，可以按照误差搜索或者进行补偿。

按照本发明，用于检验车辆1的控制器3、4(所述控制器包括具有用于处理用于形成输出参量的输入参量的功能的软件)的方法按照另一个实施方式包括以下提到的步骤。

在第一步骤中，借助于非静止的、即相对于环境或车道运动的车辆1启动/完成/实施行驶循环，所述车辆配备有用于分析车辆1的废气排放的可移动的排放测量仪器(车载尾气检测设备，PEMS)，其中，在此记录车辆1的控制器3或者控制器4或者所有控制器3、4 的输入参量和输出参量。即，在实际改变的环境条件和道路交通的影响下进行在事实上、即实际的行驶运行中在公共街道上车辆1的排放的确定，其中，测量在车辆1的排气尾部的废气排放(RDE-试验方法)。这种行驶循环的启动对本领域技术人员来说是详细已知的，即为此所需的技术和适当的或者法律上预先给定的条件(分度、环境条件、条件作用)的确保是本领域技术人员详细已知的。控制器3或者控制器4或者所有控制器3、4的输入参量和输出参量的记录也如通常已知的那样进行，例如借助于数据记录仪进行。

利用配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器的车辆1 启动行驶循环例如如已知的那样这样实现，即，使所述排放测量仪器与电能供应装置连接，所述电能供应装置设置用于给挂车供应电能。因此，在所提到的行驶循环的启动时，记录至少一个涉及给挂车供应电能或者涉及挂车识别的信号，其中，所述至少一个信号代表在启动行驶循环期间进行给挂车的电能供应，即所述至少一个信号指示挂车与车辆1连接，然而所述挂车是排放测量仪器。如描述的那样，信号可以包含在挂车插槽中设置的微型开关的信息。

无论如何，通过或者借助于总线系统6将所述至少一个信号输送给控制器3或者另外的控制器4或者两个控制器3、4并且借助于相应的控制器3、4或者借助于由相应的控制器3、4所包括的功能处理成输出信号。当然，这样也利用所有另外的信号处理、即特别是也利用如下信号(输入信号)处理，所述信号涉及驱动装置2的曲轴的转速(转速传感器)、驱动装置2的负载(转矩、吸入气压、节流阀位置、注入量)和内燃机空气系数(进气量探测器)，从而所述信号借助于控制器3或者借助于在控制器3的软件中所包含的功能处理，即处理成输出信号。

如已经描述的那样，无论如何，记录车辆1的控制器3或者控制器4或者所有控制器3、4的输入参量和输出参量，无论是全部还是一些都是能自由选择的。总的来说，在启动行驶循环之后生成控制器 3、4的利用用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器记录的输入信号和输出信号以用于进一步使用。

按照本发明，在另一步骤中重复按照第一步骤的行驶循环，更确切地说不利用相对于环境或者车道运动的车辆1进行行驶循环，所述车辆配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器。按照本发明，这可以以各种各样的方式进行。

如果按照第一步骤借助于具有可移动的排放测量仪器的、相对于环境或者车道运动的车辆1启动行驶循环，控制器3例如可以(为了检验控制器3的软件或者为了识别在控制器3的软件中未登记的功能) 与执行器连接，所述执行器也与控制器3连接(当然不必是相同样本的执行器)。即，可以进行所谓的“试验板构造(Brettaufbau)”，其中，控制器3和提到的执行器至少只要接入到车辆车载网络/车辆电气设备的一部分或者整个车辆车载网络/整个车辆电气设备中，则控制器3和所提到的执行器如当按照第一步骤借助于具有可移动的排放测量仪器的、相对于环境或者车道运动的车辆1启动行驶循环时那样配合作用。无论如何，以这种方式可能的是，控制器3作为由控制器 3和执行器组成的所提到的联合体的部分借助于在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激。

此外，按照本发明，可能的是，控制器3连接到模拟器、特别是 HIL模拟器(硬件在环模拟器)上并且因此控制器3至少部分地嵌入到(虚拟的)模拟环境中，其中，执行器被模拟。当然，与HIL模拟器相关联地，执行器也可以用作(至少结构相同的)真实部件，如在先前提到的情况中那样。也以这种方式可能的是，控制器3作为由控制器3和模拟的执行器或者实际执行器组成的所提到的联合体的部分与HIL模拟器相关联地借助于在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激。即，借助于HIL模拟器，要控制的系统的模拟不通过某一模块进行，即控制器3的输入不利用来自某一模块的传感器数据激励/刺激。更确切地说，相对于在第一步骤中利用可移动的排放测量仪器的行驶循环的启动，在另一步骤中不存在实际的传感器。即，控制器3 直接电学地激励/刺激，更确切地说借助于在实际中(在第一步骤中) 接收的测量数据激励/刺激，所述测量数据与输入到在HIL模拟器上的测试环境中类似地输入到控制器中，其中，在实际中接收的测量数据相当于控制器3/控制器3、4的在第一步骤中记录的输入信号。控制器3(例如用于操控至少一个执行器的控制器)的输出参量也不反馈到模块中。因此，HIL模拟器对于另一步骤来说是有利的，因为所述HIL模拟器不仅包括可以实现相应的应用的实时条件的计算器，而且也具有用于控制器和现有的等效负载/实际执行器的数字的和模拟的输入接口和输出接口。

此外，按照本发明可能的是，通过如下方式在另一步骤中重复行驶循环并且更确切地说不再次利用相对于环境或者车道运动的车辆1 (所述车辆配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器)启动行驶循环，即，不再将控制器3而是仅还将控制器3的软件嵌入到至少部分(虚拟的)模拟的环境中，其中，执行器被模拟(SIL，软件在环)。在此，仅还针对测试提供在至少部分模拟的环境中的软件并且不是在目标系统(控制器)而是在开发计算器上运行。即，在进一步的进程中软件仅还经受一次测试。在该变型方案中，与HIL不同，不使用特别的硬件。在此，控制器3、4的软件特别是在开发计算器上与模拟的模块(执行器)一起执行，代替如在目标硬件(控制器3)上的HIL中那样运行。无论如何，以这种方式可能的是，控制器3的软件作为由控制器3和模拟的执行器组成的所提到的联合体的部分与SIL模拟器相关联地借助于在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激。如先前与HIL模拟器相关地描述的那样，在这里也不通过某一模块进行要控制的系统的模拟，即控制器3/软件的输入不利用来自某一模块的传感器数据激励/刺激。更确切地说，相对于在第一步骤中利用具有可移动的排放测量仪器的车辆1的行驶循环的启动，在该另一步骤中不存在实际的传感器。即，控制器3的软件直接(电学地) 激励/刺激并且更确切地说借助于在实际中(在第一步骤中)接收的测量数据/输入参量激励/刺激，所述测量数据/输入参量与输入到在开发计算器上的测试环境中类似地输入到控制器3的软件中，其中，在实际中接收的测量数据相当于控制器3/控制器3、4的在第一步骤中记录的输入信号。控制器3(例如用于操控执行器的控制器)的输出参量也不反馈到模块中。因此，SIL模拟器对于该另一步骤来说是有利的，因为不仅存在可以实现相应的应用的实时条件的合适的计算器，并且这样的系统/实验室构造也具有合适的数字的和模拟的输入接口和输出接口。

无论如何，在该另一步骤中、即为了重复按照第一步骤的行驶循环，而不再次利用相对于环境或者车道运动的车辆1(所述车辆配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器)启动行驶循环，控制器3或者控制器3的软件借助于在第一步骤中记录的输入参量激励/ 刺激。即，进行在第一步骤中记录的输入参量向控制器3或者向控制器3的软件的输送。然而，按照本发明，在此(即在激励/刺激/激发时或者为了激励/刺激/激发或者在激励/刺激/激发之前)改变或者操纵在第一步骤中记录的输入参量/输入信号。即，控制器3或者控制器3 的软件的激励/刺激/激发与在第一步骤中记录的某一输入参量或者多个在第一步骤中记录的输入参量相关联地进行。在此，所述改变可以任意进行。因此，各个输入参量可以通过如下方式改变，即，所述参量或者信号放大或者缩小(偏移量相加到信号上或者信号/信号值与一个因数相乘)，即影响相应的信号的振幅或者电平，或者将所述信号的频率提高或者降低。即，也可以改变恒定的信号(即各个在第一步骤中记录的输入参量)，其方式为：对恒定的信号进行改变或者将恒定的信号与频率叠加。即，也可以提高或者降低在第一步骤中记录的输入参量，所述输入参量的信号电平等于零或者几乎等于零，从而代替低状态(0V)借助于所述信号呈现高状态(xV)。

在第一步骤中记录的(相应的控制器3、4的)输入参量涉及如下状态，即，挂车是否钩挂在车辆1上和/或是否通过设置在车辆1上的挂车插槽进行挂车或者其它机构的电能供应。因为在第一步骤中借助于车辆1启动行驶循环，其中，车辆1相对于环境或者车道运动并且车辆1配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器，所以涉及给挂车供应电能或者挂车识别的信号、即由设置在挂车插槽中的微型开关提供的或者影响的信号，即控制器3或者控制器3、4的可能的输入参量持续地具有1(高的)或者几乎1的电平。

无论如何，所述信号或者输入参量代表在实际利用配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器的车辆1启动的行驶循环期间主导一种状态或者条件，所述状态/条件指出挂车钩挂到车辆1上或者与车辆1连接的挂车或者刚好可移动的排放测量仪器通过设置在车辆1 上的挂车插槽与车辆1的车载网络连接或者以电能供应。

那么，在第一步骤中记录的输入参量的改变通过如下方式在另一步骤中进行，即，(为了控制器3、4或者软件的激励/刺激/激发在所述激励/刺激/激发期间或者在所述激励/刺激/激发时)挂车类似虚拟地脱离或者中断挂车的电能供应，即通过在第一步骤中记录的输入参量的改变模拟挂车未钩挂到车辆上或者以电能供应，例如其方式为：(基本上)恒定的输入参量调进行改变或者(在第一步骤中记录的)恒定的信号与确定的频率叠加。

当然，也可以考虑控制器3或者控制器4的输入参量，所述输入参量由给挂车或者排放测量仪器的电能供应在实际启动行驶循环时借助于车辆1得出，以便模拟车辆1未配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器。在第一步骤中记录的信号/信号值基本上为大于零(0)的值或者指示在确定的电压时流过确定的电流，即指示在第一步骤中实施的测试/行驶循环期间车辆1与带有电消耗器的挂车或者排放测量仪器连接。通过用于激励/刺激/激发控制器3、4或者要检验的软件的一个或多个信号的改变、即通过降低电平和/或叠加频率在另一步骤中模拟车辆1不与带有电消耗器的挂车或者不与排放测量仪器连接。

总的来说，在另一步骤中(即为了重复按照第一步骤的行驶循环，且不利用相对于环境运动的、具有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器的车辆1再次启动所述测试/行驶循环)，进行要检验的控制器3、4的软件的激励/刺激/激发或者要检验的控制器3、4的激励/刺激/激发，并且更确切地说借助于在第一步骤中记录的输入参量进行激励/刺激/激发，其中，在第一步骤中记录的输入参量/输入信号为了激励/刺激/激发而改变并且所述输入参量/输入信号的改变这样进行，使得模拟挂车/排放测量仪器的不存在。

因此，又生成控制器3、4或者软件的输出参量，即控制器3、4 或者软件的这样的输出参量，所述输出参量在该另一步骤中通过要检验的控制器3、4的软件的激励/刺激/激发或者要检验的控制器3、4 的激励/刺激/激发借助于在第一步骤中记录的输入参量获得，其中，在第一步骤中记录的输入参量/输入信号改变并且所述输入参量/输入信号的改变这样进行，使得模拟挂车/排放测量仪器的不存在。

在更进一步的步骤中，控制器3、4的输出参量或者软件的输出参量(所述输出参量在第一步骤中记录)与通过如下方式生成或者获得的控制器3、4的输出参量或者软件的输出参量进行对比，即，进行按照第一步骤的行驶循环的重复，而不利用相对于环境运动的、具有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器的车辆1再次启动测试/ 行驶循环，在此，要检验的控制器1、3的软件的激励/刺激/激发或者要检验的控制器4、3的激励/刺激/激发借助于在第一步骤中记录的输入参量进行，所述输入参量按照本发明改变/操纵，从而模拟/仿照挂车/排放测量仪器的不存在。即，软件/控制器3、4的按照第一和随后的另一步骤的输出参量相互进行比较。

按照本发明，通过如下方式识别出软件/控制器3、4包括识别车辆(利用所述车辆启动行驶循环)是否配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器的功能，即，在第一步骤中记录的输出参量(即至少一个所述输出参量)与在另一步骤中提供的或者确定的或者记录的输出参量(即至少一个所述输出参量)不同，其中，当识别出软件/控制器3、4包括这样的功能时进行误差指示或者状态参量的输出，所述状态参量指出软件/控制器3、4具有这样的功能。即，得出驱动装置2的例如控制器3的输出参量的对比，即，由于对不存在的挂车/排放测量仪器的模拟通过在第一步骤中记录的软件/控制器3 的输入参量/输入信号的改变(或者通过软件/控制器3、4的利用按照本发明改变的输入参量的激励/刺激/激发)向驱动装置2的执行器(即至少一个执行器)输送借助于软件/控制器2处理的信号或者软件/控制器3的输出信号，所述输出信号与软件/控制器3的在第一步骤中记录的输出信号不同，于是，软件/控制器3、4包括识别是否(利用可移动的排放测量仪器)启动行驶循环的功能。特别是，对驱动装置2 或者车辆1的燃油消耗和有害物质排出施加影响的输出信号涉及、即特别是注射器(每个工作间隙的操控开始、操控持续和操控频率)、节流阀(AGR、吸入空气)或者火花塞，向所述注射器、节流阀或者火花塞输送借助于软件/控制器3处理的信号(软件/控制器3的输出信号)。

在一个实施方式中可以规定，在第一步骤之后重复按照第一步骤的行驶循环并且更确切地说不利用具有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器的运动的车辆再次启动行驶循环，然而，首先不进行在第一步骤中记录的输入参量的改变，从而借助于首先未改变的、在第一步骤中记录的输入参量进行控制器3、4的软件或者控制器3、4的激励/刺激/激发。即，首先检验是否完全可能通过利用在第一步骤中记录的输入参量激励/刺激/激发软件/控制器3、4来重复按照第一步骤的行驶循环，而不利用具有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器的车辆1再次启动行驶循环。通过这种方式，根据本发明可以有利地在实际检验控制器3、4或者软件之前确定所选择的模拟环境(“试验板构造”、HIL、SIL)是否适当地呈现出实际的车辆1。当不是这种情况时，可以按照误差搜索或者进行补偿。

特别是，按照本发明的用于检验车辆1的控制器的软件的设备对应于具有CPU和可机读的存储介质的计算机，所述计算机安排用于实施按照本发明的方法，其中，在所述存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序包括按照本发明的方法的所有步骤并且控制所述步骤，其中，所述计算机程序借助于CPU执行。特别是，按照本发明的方法的所有步骤可以借助于流程控制来控制，其中，所述流程控制存储在所提到的存储介质上。

因此，按照本发明，也提供一种计算机程序产品，当在计算机上执行程序时，所述计算机程序产品具有存储在可机读的存储介质上的程序代码，所述程序代码用于当在计算机上执行程序时，实施按照本发明的、上面描述的方法。

Claims (12)

1.用于检验车辆(1)的控制器(3、4)的软件的方法，其中，

-所述软件包括用于处理控制器(3、4)的输入参量以形成输出参量的功能；

-在第一步骤中利用所述车辆(1)在试验装置上启动行驶循环，其中，所述车辆(1)不相对于环境运动，并且在此记录控制器(3、4)的输入参量和输出参量，

-在另一步骤中重复按照第一步骤的行驶循环，但不再次利用所述车辆(1)在试验装置上启动行驶循环，从而生成另外的输出参量，

-在所述另一步骤中行驶循环的重复通过如下方式进行，即，利用按照第一步骤记录的输入参量对所述软件进行激励/刺激/激发，

-在所述另一步骤中将在第一步骤中记录的用于软件的激励/刺激/激发的至少一个输入参量改变，使得模拟所述车辆(1)相对于环境的运动，

-在更进一步的步骤中将在第一步骤中记录的输出参量与按照另一步骤生成的另外的输出参量进行比较，

-通过在第一步骤中记录的至少一个输出参量与按照所述另一步骤生成的对应的输出参量不同，确定：所述软件包含识别是否利用所述车辆(1)在试验装置上启动行驶循环的功能。

2.用于检验车辆(1)的控制器(3、4)的软件的方法，其中，

-所述软件包括用于处理控制器(3、4)的输入参量以形成输出参量的的功能；

-在第一步骤中利用车辆(1)启动行驶循环，其中，所述车辆(1)相对于环境运动并且车辆(1)配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器，并且在此记录控制器(3、4)的输入参量和输出参量，

-在另一步骤中重复按照第一步骤的行驶循环，但不再次利用配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器的所述车辆(1)启动行驶循环，从而生成另外的输出参量，

-在所述另一步骤中行驶循环的重复通过如下方式进行，即，利用按照第一步骤记录的输入参量对所述软件进行激励/刺激/激发，

-在所述另一步骤中将在第一步骤中记录的用于软件的激励/刺激/激发的至少一个输入参量改变，使得模拟所述车辆未配备有用于分析车辆的废气排放的可移动的排放测量仪器，

-在更进一步的步骤中将在第一步骤中记录的输出参量与按照所述另一步骤生成的另外的输出参量进行比较，

-通过在第一步骤中记录的至少一个输出参量与按照所述另一步骤生成的对应的输出参量不同，确定：所述软件包含识别是否利用所述车辆(1)启动行驶循环的功能，在该行驶循环中，所述车辆(1)相对于环境运动并且车辆(1)配备有用于分析废气排放的可移动的排放测量仪器。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，为了检验软件而将所述控制器(3、4)与执行器连接，如果按照第一步骤借助于车辆(1)启动行驶循环，则所述执行器与控制器(3、4)连接，其中，所述控制器(3、4)和执行器至少只要接入到车辆车载网络的部分中，则控制器(3、4)和执行器如当按照第一步骤借助于车辆(1)启动行驶循环时那样配合作用，其中，根据在第一步骤中记录并且改变的输入参量对所述控制器(3、4)的软件进行激励/刺激。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，为了检验软件而将控制器(3、4)连接到模拟器上并且因此将控制器(3、4)嵌入到模拟的环境中，其中，对执行器进行模拟，如果按照第一步骤借助于车辆(1)启动行驶循环，则这些执行器与控制器(3、4)连接，其中，所述控制器(3、4)和模拟的执行器如当按照第一步骤借助于车辆(1)启动行驶循环时那样配合作用，其中，根据在第一步骤中记录并且改变的输入参量对控制器(3、4)的软件进行激励/刺激。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，为了检验软件而将控制器(3、4)连接到模拟器上并且此外将执行器连接到该模拟器上，如果按照第一步骤借助于车辆(1)启动行驶循环，则这些执行器与控制器(3、4)连接，其中，所述控制器(3、4)、模拟器和执行器如当按照第一步骤借助于车辆(1)启动行驶循环时那样配合作用，其中，根据在第一步骤中记录的输入参量和改变的输入参量对控制器(3、4)的软件进行激励/刺激。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述模拟器是硬件在环模拟器。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，为了检验软件而将所述软件嵌入到在开发计算器上模拟的环境中，其中，对所述执行器进行模拟，如果按照第一步骤借助于车辆(1)启动行驶循环，则这些执行器与控制器(3、4)连接并且因而与软件连接，其中，所述软件、开发计算器和模拟的执行器如当按照第一步骤借助于车辆(1)启动行驶循环时那样配合作用，其中，根据在第一步骤中记录并且改变的输出参量对控制器(3、4)的软件进行激励/刺激。

8.根据权利要求1至7所述的方法，其中，相应的输入参量通过如下方式改变，即，影响代表所述输入参量的信号的电平和/或影响所述信号的频率。

9.根据权利要求1、3至7所述的方法，其中，在第一步骤中记录的并且在所述另一步骤中改变的输入参量涉及车辆(1)的转向角或者涉及在借助于车辆(1)在试验装置上启动行驶循环时未驱动的轴的静止的车轮的转速或者涉及车辆(1)的导航系统的信号。

10.根据权利要求2至8所述的方法，其中，在第一步骤中记录的并且在所述另一步骤中改变的输入参量涉及如下信息，所述信息指示挂车是否钩挂在车辆(1)上和/或是否通过设置在车辆(1)上的挂车插槽对挂车或者其它设备进行电能供应。

11.用于检验车辆(1)的控制器(3、4)的软件的设备，其特征在于，设有设置用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法的计算机，所述计算机具有CPU和可机读的存储介质，其中，在存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序包括根据权利要求1至10中任一项所述的方法的所有步骤，其中，所述计算机程序借助于CPU执行，其中，所述设备还具有数据记录仪和试验装置，在所述试验装置上能够利用所述车辆(1)启动行驶循环，或者所述设备具有车辆(1)，所述车辆配备有用于分析车辆(1)的废气排放的可移动的排放测量仪器。

12.存储介质，所述存储介质包括一系列指令，当这些指令在计算机上运行时，所述指令执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法的所有步骤。