CN109143166B - 一种超远距离的无人机导航方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种超远距离的无人机导航方法，包括设备安置，导航前提，具体控制及操作导航等四个步骤。本发明系统构成结构简单，使用灵活方便、通用性好，拓展能力和抗故障能力强，运行自动化程度高，一方面通过设有两地标，通过无人机发送电信号，对无人机位置进行定位，使得无人机的定位较精准，便于后续的操作，同时还通过服务器通过气象部门的数据库对无人机运行区域进行即时监控，避免恶劣天气的影响，另一方面通过在无人机前后均设有超声波探测仪便于对周围环境的探测，避免环境内的障碍物或鸟类对无人机造成损伤。

Description

一种超远距离的无人机导航方法
技术领域
本发明涉一种超远距离的无人机导航方法，属无人机技术领域。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。现有的无人机导航方法不适用于超远距离的导航，超远距离时，对无人机的位置的精确性难以控制，况且因无人机距离较远，若发生恶劣天气，难以及时收回，易发生事故，造成经济损失，同时超远距离时，环境的不熟悉，易使环境内的障碍物或鸟类对无人机造成损伤。
发明内容
为了解决现有分类技术上的一些不足，本发明提供一种超远距离的无人机导航方法。
为了实现上面提到的效果，提出了一种超远距离的无人机导航方法，其包括以下步骤：
一种超远距离的无人机导航方法，包括以下步骤：
第一步，设备安置，根据使用需要，在无人机运行区域内部设置两个地标，同时建立一个基于网络地图的数据处理服务器，将无人机控制终端通过通讯网络与基于网络地图的数据处理服务器互相连接，无人机与无人机控制终端通过通讯网络互相连接，基于网络地图的数据处理服务器通过通讯网络与无人机运行区域的气象部门的数据库连接，无人机上安置有各类检测装置；
第二步，导航前提，通过无人机控制终端对基于网络地图的数据处理服务器进行操作，对无人机运行区域的气象部门的数据库与区域地图对比，规划无人机的运行轨迹，同时打开两地标与无人机控制终端的信号接收器，使得信号接收器通过有线或无线网络与基于网络地图的数据处理服务器连接，在基于网络地图的数据处理服务器上的地图上标注出来；
第三步，具体控制，通过无人机控制终端对无人机发送指令，无人机通过信号接收器对指令进行接收，无人机起飞，开启无人机上的信号发射器，发送电信号，通过通讯网络对发送信号的具体时间发送到基于网络地图的数据处理服务器，基于网络地图的数据处理服务器对两地标与无人机控制终端对电信号的接收时间，进而测得无人机与两地标与无人机控制终端的距离，通过基于网络地图的数据处理服务器以两地标与无人机控制终端为圆心、以无人机与两地标与无人机控制终端的距离为半径，分别画图，交点即为无人机的位置，再将此图与地图进行比例变换后重合在一起，即可得出无人机的位置；
第四步，操作导航，通过两地标与无人机控制对无人机的定位，对无人机飞行的位置进行确定，同时结合规划好的无人机的运行轨迹，对无人机进行操作，同时使用数据处理服务器对无人机运行区域的气象部门数据库进行即时监控，防止意外情况的发生，通过无人机上的声呐设备对无人机飞行高度进行严格把控，同时将影像收集器对具体环境进行收集，收集后的录像通过通讯网络发送到基于网络地图的数据处理服务器，然后基于网络地图的数据处理服务器再将其发送到无人机控制终端，由专门的操作人员对影像进行监看，当无人机进入未知的环境后，将开启超声波探测仪，对前后方进行探测，探测结果通过基于网络地图的数据处理服务器处理后发送到无人机控制终端。
进一步的，所述的第一步作业中，无人机上安置有信号发射器、信号接收器、声呐装置、影像采集器以及超声波探测仪。
进一步的，所述的第一步作业中，所述无人机控制终端不在两所述地标相连而成的直线上，两所述地标上均在基于网络地图的数据处理服务器的地图上标出。
进一步的，所述的第二步作业中，基于网络地图的数据处理服务器在无人机起飞前对气象部门的气象分布图与服务器内部地图进行比例缩放后进行重合，以得到无人机的运行轨迹。
进一步的，所述的第三步作业中，无人机正上方设有信号发射器，无人机上的信号发射器每五秒发送一次电信号，所述两地标与无人机控制终端的信号接收器一直处于待机状态。
进一步的，所述的第三步作业中，两地标与无人机控制终端均通过有线或无线网络与基于网络地图的数据处理服务器进行即时连接。
进一步的，所述的第四步作业中，无人机正上方设有影像收集器，无人机前后两端均设有超声波探测仪。
进一步的，所述的第四步作业中，所述无人机下端设有声呐设备，所述无人机飞行高度具体为15米。
本发明系统构成结构简单，使用灵活方便、通用性好，拓展能力和抗故障能力强，运行自动化程度高，一方面通过设有两地标，通过无人机发送电信号，对无人机位置进行定位，使得无人机的定位较精准，便于后续的操作，同时还通过服务器通过气象部门的数据库对无人机运行区域进行即时监控，避免恶劣天气的影响，另一方面通过在无人机前后均设有超声波探测仪便于对周围环境的探测，避免环境内的障碍物或鸟类对无人机造成损伤。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明方法流程图；
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1所述的一种超远距离的无人机导航方法，包括以下步骤：
第一步，设备安置，根据使用需要，在无人机运行区域内部设置两个地标，同时建立一个基于网络地图的数据处理服务器，将无人机控制终端通过通讯网络与基于网络地图的数据处理服务器互相连接，无人机与无人机控制终端通过通讯网络互相连接，基于网络地图的数据处理服务器通过通讯网络与无人机运行区域的气象部门的数据库连接，无人机上安置有各类检测装置；
第二步，导航前提，通过无人机控制终端对基于网络地图的数据处理服务器进行操作，对无人机运行区域的气象部门的数据库与区域地图对比，规划无人机的运行轨迹，同时打开两地标与无人机控制终端的信号接收器，使得信号接收器通过有线或无线网络与基于网络地图的数据处理服务器连接，在基于网络地图的数据处理服务器上的地图上标注出来；
第三步，具体控制，通过无人机控制终端对无人机发送指令，无人机通过信号接收器对指令进行接收，无人机起飞，开启无人机上的信号发射器，发送电信号，通过通讯网络对发送信号的具体时间发送到基于网络地图的数据处理服务器，基于网络地图的数据处理服务器对两地标与无人机控制终端对电信号的接收时间，进而测得无人机与两地标与无人机控制终端的距离，通过基于网络地图的数据处理服务器以两地标与无人机控制终端为圆心、以无人机与两地标与无人机控制终端的距离为半径，分别画图，交点即为无人机的位置，再将此图与地图进行比例变换后重合在一起，即可得出无人机的位置；
第四步，操作导航，通过两地标与无人机控制对无人机的定位，对无人机飞行的位置进行确定，同时结合规划好的无人机的运行轨迹，对无人机进行操作，同时使用数据处理服务器对无人机运行区域的气象部门数据库进行即时监控，防止意外情况的发生，通过无人机上的声呐设备对无人机飞行高度进行严格把控，同时将影像收集器对具体环境进行收集，收集后的录像通过通讯网络发送到基于网络地图的数据处理服务器，然后基于网络地图的数据处理服务器再将其发送到无人机控制终端，由专门的操作人员对影像进行监看，当无人机进入未知的环境后，将开启超声波探测仪，对前后方进行探测，探测结果通过基于网络地图的数据处理服务器处理后发送到无人机控制终端。
本实施例中，所述的第一步作业中，无人机上安置有信号发射器、信号接收器、声呐装置、影像采集器以及超声波探测仪。
进一步的，所述的第一步作业中，所述无人机控制终端不在两所述地标相连而成的直线上，两所述地标上均在基于网络地图的数据处理服务器的地图上标出。
本实施例中，所述的第二步作业中，基于网络地图的数据处理服务器在无人机起飞前对气象部门的气象分布图与服务器内部地图进行比例缩放后进行重合，以得到无人机的运行轨迹。
本实施例中，所述的第三步作业中，无人机正上方设有信号发射器，无人机上的信号发射器每五秒发送一次电信号，所述两地标与无人机控制终端的信号接收器一直处于待机状态。
进一步的，所述的第三步作业中，两地标与无人机控制终端均通过有线或无线网络与基于网络地图的数据处理服务器进行即时连接。
本实施例中，所述的第四步作业中，无人机正上方设有影像收集器，无人机前后两端均设有超声波探测仪。
进一步的，所述的第四步作业中，所述无人机下端设有声呐设备，所述无人机飞行高度具体为15米。
本发明系统构成结构简单，使用灵活方便、通用性好，拓展能力和抗故障能力强，运行自动化程度高，一方面通过设有两地标，通过无人机发送电信号，对无人机位置进行定位，使得无人机的定位较精准，便于后续的操作，同时还通过服务器通过气象部门的数据库对无人机运行区域进行即时监控，避免恶劣天气的影响，另一方面通过在无人机前后均设有超声波探测仪便于对周围环境的探测，避免环境内的障碍物或鸟类对无人机造成损伤。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种超远距离的无人机导航方法，其特征在于：所述的超远距离的无人机导航方法包括以下步骤：
第一步，设备安置，根据使用需要，在无人机运行区域内部设置两个地标，同时建立一个基于网络地图的数据处理服务器，将无人机控制终端通过通讯网络与基于网络地图的数据处理服务器互相连接，无人机与无人机控制终端通过通讯网络互相连接，基于网络地图的数据处理服务器通过通讯网络与无人机运行区域的气象部门的数据库连接，无人机上安置有各类检测装置；
第二步，导航前提，通过无人机控制终端对基于网络地图的数据处理服务器进行操作，对无人机运行区域的气象部门的数据库与区域地图对比，规划无人机的运行轨迹，同时打开两地标与无人机控制终端的信号接收器，使得信号接收器通过有线或无线网络与基于网络地图的数据处理服务器连接，在基于网络地图的数据处理服务器上的地图上标注出来；
第三步，具体控制，通过无人机控制终端对无人机发送指令，无人机通过信号接收器对指令进行接收，无人机起飞，开启无人机上的信号发射器，发送电信号，通过通讯网络对发送信号的具体时间发送到基于网络地图的数据处理服务器，基于网络地图的数据处理服务器对两地标与无人机控制终端对电信号的接收时间，进而测得无人机与两地标与无人机控制终端的距离，通过基于网络地图的数据处理服务器以两地标与无人机控制终端为圆心、以无人机与两地标与无人机控制终端的距离为半径，分别画图，交点即为无人机的位置，再将此图与地图进行比例变换后重合在一起，即可得出无人机的位置；
第四步，操作导航，通过两地标与无人机控制对无人机的定位，对无人机飞行的位置进行确定，同时结合规划好的无人机的运行轨迹，对无人机进行操作，同时使用数据处理服务器对无人机运行区域的气象部门数据库进行即时监控，防止意外情况的发生，通过无人机上的声呐设备对无人机飞行高度进行严格把控，同时将影像收集器对具体环境进行收集，收集后的录像通过通讯网络发送到基于网络地图的数据处理服务器，然后基于网络地图的数据处理服务器再将其发送到无人机控制终端，由专门的操作人员对影像进行监看，当无人机进入未知的环境后，将开启超声波探测仪，对前后方进行探测，探测结果通过基于网络地图的数据处理服务器处理后发送到无人机控制终端，所述的第一步作业中，无人机上安置有信号发射器、信号接收器、声呐装置、影像采集器以及超声波探测仪，所述的第一步作业中，所述无人机控制终端不在两所述地标相连而成的直线上，两所述地标上均在基于网络地图的数据处理服务器的地图上标出，所述的第二步作业中，基于网络地图的数据处理服务器在无人机起飞前对气象部门的气象分布图与服务器内部地图进行比例缩放后进行重合，以得到无人机的运行轨迹，所述的第三步作业中，无人机正上方设有信号发射器，无人机上的信号发射器每五秒发送一次电信号，所述两地标与无人机控制终端的信号接收器一直处于待机状态，所述的第三步作业中，两地标与无人机控制终端均通过有线或无线网络与基于网络地图的数据处理服务器进行即时连接，所述的第四步作业中，无人机正上方设有影像收集器，无人机前后两端均设有超声波探测仪，所述的第四步作业中，所述无人机下端设有声呐设备，所述无人机飞行高度具体为15米。
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