CN109131795B - 水下作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下作业机器人，包括：底座；一对主作业机构，其包括：伸缩组件；牵引组件，其包括牵引臂、牵引板以及牵引耙；剪切组件，其包括剪切臂、刀盘；传送机构，传送方向设置为：其顶面由所述底座另一侧至一侧的方向传送；铲斗；收集箱；控制器，设置为：牵引臂伸长且牵引板呈竖直状态、刀盘呈水平状态时，牵引耙绕牵引轴转动，传送机构启动，刀盘旋转；牵引板呈水平状态，剪切组件收纳于收纳槽时，牵引耙绕牵引轴转动，传送机构启动；铲斗绕铲斗轴转动，传送机构启动。本发明能够清除漂浮在水面上、悬浮在水体中的水草，还能够收集沉降在水底部的固态垃圾，具有自动化程度高、切割效率高、安全性能好的优点。

Description

水下作业机器人

技术领域

本发明涉及环境科学自动化领域。更具体地说，本发明涉及一种水下作业机器人。

背景技术

我国大部分内陆河或水渠内，均生长有水花生或水葫芦等水生植物，还有大量垃圾杂物。覆盖水面的水草会降低水体溶解氧含量，造成鱼类等水生生物呼吸困难甚至死亡，河底生长的水草会阻塞河道，影响水上运输和农田灌溉，河底积聚的垃圾腐烂产生细菌，污染水体。目前采用农药清理水草会导致水资源的污染，人工清除有溺水的危险，还没有出现可以浮潜在水体内部清理作业的机器人。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种水下作业机器人，其能够清除漂浮在水面上、悬浮在水体中的水草，还能够收集沉降在水底部的固态垃圾，具有自动化程度高、切割效率高、安全性能好的优点。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种水下作业机器人，包括：

底座，其为类长方体结构；

一对主作业机构，其分别转动安装在所述底座的顶面的一侧，所述底座一侧至另一侧的方向与所述主作业机构可形成0-90°夹角，所述主作业机构包括：

伸缩组件，其包括同轴设置且滑动密封连接的外套筒和内套筒，所述外套筒的一端转动安装在所述底座上，所述内套筒的一端连接第一防水电机，所述第一防水电机驱动所述内套筒相对于所述外套筒伸缩，所述外套筒的外壁沿其长度方向开设有收纳槽；

牵引组件，其包括牵引臂、牵引板以及牵引耙，所述牵引臂转动安装在所述内套筒的另一端，所述牵引臂的轴线与所述内套筒的轴线垂直，所述牵引臂为可伸缩结构，所述牵引臂的一端连接第二防水电机，所述第二防水电机驱动所述牵引臂绕其轴线旋转，所述牵引板的一端与所述牵引臂的另一端固定连接，所述牵引板的另一端通过一牵引轴转动连接所述牵引耙，所述牵引耙包括多个J形牵引子耙，所述牵引子耙绕所述牵引轴转动至极限时，所述牵引子耙的钩部与所述牵引板的一端形成闭合状；

剪切组件，其包括剪切臂、刀盘，所述剪切臂的一端铰接于所述收纳槽靠近所述内套筒的一端，所述剪切臂在第三防水电机的驱动下与所述收纳槽可形成0-90°夹角，所述刀盘的转动轴连接第四防水电机的输出轴，所述第四防水电机驱动所述刀盘绕所述转动轴旋转，所述第四防水电机的外壳固定在所述剪切臂的另一端，所述刀盘上设有多个刀刃；

传送机构，其固定在所述底座的顶面且位于一对主作业机构之间，所述传送机构的传送方向设置为：其顶面由所述底座另一侧至一侧的方向传送；

铲斗，其通过一铲斗轴转动连接所述底座的底面的另一侧，所述铲斗的尺寸设置为：所述铲斗绕所述铲斗轴转动至极限时，所述铲斗扣合所述底座的另一侧；

收集箱，其包括活动连接的半椭圆柱状第一部分和半椭圆柱状第二部分，所述第一部分的平面固定在所述底座的一侧，所述第一部分和所述第二部分的平面连接处设有一铰接轴，所述第一部分和所述第二部分的弧面连接处设有可拉伸组件，所述第二部分绕所述铰接轴转动0-90°夹角，所述第二部分转动0°时，所述第二部分盖设在所述传送机构上方，所述第二部分的顶部设有防水摄像头，所述第二部分的平面上设有盖板，所述第一部分的底部设有排水组件；

控制器，其设置在所述底座内部，所述控制器设置为：所述牵引臂伸长且所述牵引板呈竖直状态、所述刀盘呈水平状态时，所述牵引耙绕所述牵引轴转动，所述传送机构启动，所述刀盘旋转；所述牵引板呈水平状态，所述剪切组件收纳于所述收纳槽时，所述牵引耙绕所述牵引轴转动，所述传送机构启动；所述铲斗绕所述铲斗轴转动，所述传送机构启动。

优选的是，所述底座的一侧设有一作业轴，所述作业轴穿设于所述传送机构、且穿出所述传送机构的两端部分别固定一个所述外套筒的一端，实现所述伸缩组件转动连接在所述底座上。

优选的是，所述牵引臂包括竹节状的多个牵引子臂滑动密封连接形成，多个牵引子臂的外径自所述牵引臂的一端至另一端递减，多个牵引子臂分别与多个防水子电机连接，形成可伸缩结构。

优选的是，所述控制器设置为：所述牵引臂伸长且所述牵引板呈竖直状态、所述刀盘呈水平状态时，所述牵引耙绕所述牵引轴转动，所述传送机构启动，所述刀盘顺时针旋转5s、逆时针旋转5s、暂停5s，所述刀盘暂停期间所述牵引臂收缩一节，重复所述刀盘旋转、所述牵引臂收缩至所述牵引臂收缩至极限。

优选的是，所述牵引子耙与所述牵引板可形成0-150°夹角，所述牵引子耙与所述牵引板呈0°时，所述牵引子耙的线性部贴合在所述牵引板的一侧表面上，所述牵引子耙的钩部与所述牵引板不接触，所述牵引子耙与所述牵引板呈150°时，所述牵引子耙的钩部抵触在所述牵引板的另一侧表面。

优选的是，所述传送机构的顶面上设有多个限行凸起。

优选的是，所述收集箱的可拉伸组件包括：

多个弧形骨架，所述弧形骨架的两端分别与所述铰接轴的两端固定连接；

多个柔性衬布，相邻两个弧形骨架之间通过一个柔性衬布封装连接；

其中，所述第二部分转动0°时，多个柔性衬布伸展至极限，所述第二部分盖设在所述传送机构上方，所述第二部分转动90°时，多个柔性衬布折叠，所述第一部分的平面与所述第二部分的平面平齐，所述收集箱形成截面均匀的半椭圆柱状结构。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、本发明可以伸展形成大型作业装置，也可以收缩形成小型机器人，当进行水下作业时，各部件展开，当需要水面作业时，剪切组件收缩在收纳槽里，内套筒伸长至适当位置，使牵引耙能够在转动过程中收拢水面上的水草并给向下的作用力使其在传送机构带动下将水面水草引入收集箱，当需要水下作业时，剪切组件展开至刀盘水平，牵引臂伸长，使牵引耙在逐渐收缩过程中切割水草，并在传送机构带动下将水下水草引入收集箱，当需要水底作业时，剪切组件收缩在收纳槽，伸缩组件收缩并转动至底座顶面，铲斗转动给水底固态垃圾切向力，铲斗上设有沥水孔保持水压平衡，并在传送机构带动下将固态垃圾引入收集箱；

第二、底座具有潜伏控制和给排水作用，伸缩组件为可在竖直方向伸缩的套筒结构，第一防水电机驱动内套筒升降，调整牵引耙和刀盘在高度上的距离，以适配切割长水草，牵引组件为可在水平方向伸缩的持握结构，第二防水电机驱动牵引臂旋转，调整牵引板与牵引耙的角度，撇除漂浮在水面上的水草，剪切组件为可在竖直平面内转动的切割结构，牵引耙绕牵引轴转动，将悬浮在水体中的长水草夹持锁定时，刀盘切割长水草，铲斗可在行进过程中铲除河底固态垃圾，短暂收纳在斗体内部后转移至传送机构，传送机构将落在顶面的水草、杂物传送至收集箱，收集箱的结构设置使其既可以形成作业期间的收纳空间，也可以形成暂停作业后保护各部件的安全囊；

第三、伸缩组件相对于底座的转动和定位、内套筒相对于外套筒的升降和定位、牵引臂相对于内套筒的旋转和定位、牵引子臂的伸长和定位、牵引耙相对于牵引板的转动和定位、剪切臂相对于外套筒的转动和定位、铲斗相对于底座的转动和定位，以及等等诸多结构均为控制器控制实现，也可由后台的控制面板或操纵手柄根据摄像头反馈的画面进行实时操控，此处为解决技术问题的现有技术特征，本申请中不作限制性赘述；本申请为水下作业，故各连接处可采用防水结构结合防水涂料实现密封，本申请在不同水体高度潜伏进行作业，其给排水技术也为现有技术，例如电泵结合压力传感器进行水箱液面调整，本申请中不作限制性赘述；

第四、伸缩组件通过作业轴与底座实现相对旋转；多个牵引子臂可参考挖机的起重吊臂，多个牵引子臂可采用顺序伸缩、同步伸缩、独立伸缩或任意组合形式，实现臂长变化；牵引臂逐渐调整臂长期间进行刀盘正转/反转的切割作业，多维牵引长水草并进行剪切；牵引子耙在0-150°旋转过程实现两种剪切作业，将水草收集并持握锁紧，方便刀盘切割；限行凸起对水草产生固定牵拉，提高传送效率；弧形骨架与柔性衬布搭配使收集箱可伸展、可收缩，实现多功能目的。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的一种技术方案的结构示意图；

图2为本发明的一种技术方案的结构示意图；

图3为本发明的收集箱的结构示意图；

图4为本发明收缩后小型化的结构示意图；

图5为本发明的牵引耙的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-5所示，本发明提供一种水下作业机器人，包括：

底座1，其为类长方体结构，内部设置电气系统和控制器等部件，由于水压及水温的影响，电气系统不能直接暴露在工作环境中，故底座1为密封ABS工程塑料涂覆减阻涂料作载体，控制器采用32位以ARM架构的stm32rct6系列芯片，结合mos管电机驱动电路和四路电机，轻松灵活控制水下机器人活动，电源采用AMS1117-5V，电压稳定，四路电机中，向后的两个电机负责前进后退的动力，向上的两个电机负责浮潜和定深，当角度传感器结合陀螺仪检测到底座1倾斜，将通过四路电机通过PID平衡控制算法调整总体平衡；

一对主作业机构，其分别转动安装在所述底座1的顶面的一侧，即该侧的两个顶点处，所述底座1一侧至另一侧的方向(即图1、2中底座1的长度方向)与所述主作业机构可形成0-90°夹角，所述主作业机构包括：

伸缩组件，其包括同轴设置且滑动密封连接的外套筒21和内套筒22，结合部位采用橡胶密封圈压紧密封防水，所述外套筒21的一端转动安装在所述底座1上，所述内套筒22的一端连接第一防水电机，所述第一防水电机驱动所述内套筒22相对于所述外套筒21伸缩，所述外套筒21的外壁沿其长度方向开设有收纳槽23，其长度和深度取决于后述的剪切臂41，伸缩组件中，电缆与端盖之间采用专用水下电缆密封接头；

牵引组件，其包括牵引臂31、牵引板32以及牵引耙33，所述牵引臂31转动安装在所述内套筒22的另一端，所述牵引臂31的轴线与所述内套筒22的轴线垂直，

所述牵引臂31为可伸缩结构，多个牵引子臂可参考挖机的起重吊臂，多个牵引子臂可采用顺序伸缩、同步伸缩、独立伸缩或任意组合形式，实现臂长变化，所述牵引臂

31的一端连接第二防水电机，所述第二防水电机驱动所述牵引臂31绕其轴线旋转，所述牵引板32的一端与所述牵引臂31的另一端固定连接，所述牵引板32的另一端通过一牵引轴转动连接所述牵引耙33，牵引轴由电力驱动由控制器控制，所述牵引耙33包括多个J形牵引子耙，所述牵引子耙绕所述牵引轴转动范围大于90°，转动过程中铲除水草，转动至极限时，所述牵引子耙的钩部与所述牵引板32的一端形成闭合状持握水草，牵引组件中，电缆与端盖之间采用专用水下电缆密封接头；

剪切组件，其包括剪切臂41、刀盘42，所述剪切臂41的一端铰接于所述收纳槽

23靠近所述内套筒22的一端，所述剪切臂41在第三防水电机的驱动下与所述收纳槽23可形成0-90°夹角，所述刀盘42的转动轴连接第四防水电机的输出轴，所述第四防水电机驱动所述刀盘42绕所述转动轴旋转，所述第四防水电机的外壳固定在所述剪切臂41的另一端，所述刀盘42上设有多个刀刃，剪切组件中，电缆与端盖之间采用专用水下电缆密封接头；

传送机构5，其固定在所述底座1的顶面且位于一对主作业机构之间，传送机构5可以采用传送带，所述传送机构5的传送方向设置为：其顶面由所述底座1另一侧至一侧的方向传送，即图1、2所示的右侧向左侧的方向，传送机构5电缆与动力机构的端盖之间采用专用水下电缆密封接头；

铲斗6，其通过一铲斗6轴转动连接所述底座1的底面的另一侧，所述铲斗6的尺寸设置为：所述铲斗6绕所述铲斗6轴转动至极限时，所述铲斗6扣合所述底座1的另一侧，铲斗6轴的电缆与动力机构的端盖之间采用专用水下电缆密封接头；

收集箱7，其包括活动连接的半椭圆柱状第一部分71和半椭圆柱状第二部分72，所述第一部分71的平面固定在所述底座1的一侧，所述第一部分71和所述第二部分72的平面连接处设有一铰接轴，所述第一部分71和所述第二部分72的弧面连接处设有可拉伸组件，所述第二部分72绕所述铰接轴转动0-90°夹角，所述第二部分72转动0°时，所述第二部分72盖设在所述传送机构5上方，所述第二部分72的顶部设有防水摄像头，例如720P高清广角摄像头，配备光源辅助照明，防水摄像头从收集箱7侧路走接口线、通讯线和烧录程序线，采用密封圈密封，达到防水效果，所述第二部分72的平面上设有盖板73，所述第一部分71的底部设有排水组件，排水组件排水、泄压，可采用现有的电泵结合压力传感器进行收集箱7液面调整，也可采用螺旋桨排水，使传送机构5顺利将水草等杂物送入收集箱7；收集箱7的弧面具有一定流线，减小机器人在水下运动的阻力；

控制器，其设置在所述底座1内部，控制器可以控制底座1上下左右运动，也可以控制主作业机构、传送机构5、铲斗6等部件运动，也可以接收视频数据，地面站工作人员通过手机或电脑控制控制器调整机器人在水中的姿态、行进方向和高度，调整各部件的伸展、转动，以达到合适的水中姿态，所述控制器设置为：所述牵引臂31伸长且所述牵引板32呈竖直状态、所述刀盘42呈水平状态时，所述牵引耙33绕所述牵引轴转动，所述传送机构5启动，所述刀盘42旋转；所述牵引板32呈水平状态，所述剪切组件收纳于所述收纳槽23时，所述牵引耙33绕所述牵引轴转动，所述传送机构5启动；所述铲斗6绕所述铲斗6轴转动，所述传送机构5启动。

在上述技术方案中，如图1、2所示，可以伸展形成大型作业装置，如图4所示，也可以收缩形成小型机器人，当进行水下作业时，各部件展开，当需要水面作业时，剪切组件收缩在收纳槽23里，内套筒22伸长至适当位置，使牵引耙33能够在转动过程中收拢水面上的水草并给向下的作用力使其在传送机构5带动下将水面水草引入收集箱7，当需要水下作业时，剪切组件展开至刀盘42水平，牵引臂31伸长，使牵引耙33在逐渐收缩过程中切割水草，并在传送机构5带动下将水下水草引入收集箱7，当需要水底作业时，剪切组件收缩在收纳槽23，伸缩组件收缩并转动至底座1顶面，铲斗6转动给水底固态垃圾切向力，铲斗6上设有沥水孔保持水压平衡，并在传送机构5带动下将固态垃圾引入收集箱7。

底座1具有潜伏控制和给排水作用，伸缩组件为可在竖直方向伸缩的套筒结构，第一防水电机驱动内套筒22升降，调整牵引耙33和刀盘42在高度上的距离，以适配切割长水草，牵引组件为可在水平方向伸缩的持握结构，第二防水电机驱动牵引臂31旋转，调整牵引板32与牵引耙33的角度，撇除漂浮在水面上的水草，剪切组件为可在竖直平面内转动的切割结构，牵引耙33绕牵引轴转动，将悬浮在水体中的长水草夹持锁定时，刀盘42切割长水草，铲斗6可在行进过程中铲除河底固态垃圾，短暂收纳在斗体内部后转移至传送机构5，传送机构5将落在顶面的水草、杂物传送至收集箱7，收集箱7的结构设置使其既可以形成作业期间的收纳空间，也可以形成暂停作业后保护各部件的安全囊。

其中，伸缩组件相对于底座1的转动和定位、内套筒22相对于外套筒21的升降和定位、牵引臂31相对于内套筒22的旋转和定位、牵引子臂的伸长和定位、牵引耙33相对于牵引板32的转动和定位、剪切臂41相对于外套筒21的转动和定位、铲斗6相对于底座1的转动和定位，以及等等诸多未详述的结构均为控制器控制实现，也可由后台的控制面板或操纵手柄根据摄像头反馈的画面进行实时操控，此处为解决技术问题的现有技术特征，本申请中不作限制性赘述；本申请为水下作业，故各连接处可采用防水结构结合防水涂料实现密封，本申请在不同水体高度潜伏进行作业，其给排水技术也为现有技术，例如电泵结合压力传感器进行水箱液面调整，本申请中不作限制性赘述。

在另一种技术方案中，所述底座1的一侧设有一作业轴，所述作业轴穿设于所述传送机构5、且穿出所述传送机构5的两端部分别固定一个所述外套筒21的一端，实现所述伸缩组件转动连接在所述底座1上。伸缩组件通过作业轴与底座1实现相对旋转。

在另一种技术方案中，所述牵引臂31包括竹节状的多个牵引子臂滑动密封连接形成，多个牵引子臂的外径自所述牵引臂31的一端至另一端递减，多个牵引子臂分别与多个防水子电机连接，形成可伸缩结构。此方案为优选的顺序伸缩方案，容易实现、技术成熟。

在另一种技术方案中，所述控制器设置为：所述牵引臂31伸长且所述牵引板32呈竖直状态、所述刀盘42呈水平状态时，所述牵引耙33绕所述牵引轴转动，所述传送机构5启动，所述刀盘42顺时针旋转5s、逆时针旋转5s、暂停5s，所述刀盘42暂停期间所述牵引臂31收缩一节，重复所述刀盘42旋转、所述牵引臂31收缩至所述牵引臂31收缩至极限。牵引臂31逐渐调整臂长期间进行刀盘42正转/反转的切割作业，多维牵引长水草并进行剪切。

在另一种技术方案中，所述牵引子耙与所述牵引板32可形成0-150°夹角，所述牵引子耙与所述牵引板32呈0°时，所述牵引子耙的线性部贴合在所述牵引板32的一侧表面上，所述牵引子耙的钩部与所述牵引板32不接触，所述牵引子耙与所述牵引板32呈150°时，所述牵引子耙的钩部抵触在所述牵引板32的另一侧表面。牵引子耙在0-150°旋转过程实现两种剪切作业，将水草收集并持握锁紧，方便刀盘42切割。

在另一种技术方案中，所述传送机构5的顶面上设有多个限行凸起51。限行凸起51对水草产生固定牵拉，提高传送效率。

在另一种技术方案中，所述收集箱7的可拉伸组件包括：

多个弧形骨架74，所述弧形骨架74的两端分别与所述铰接轴的两端固定连接；

多个柔性衬布，相邻两个弧形骨架74之间通过一个柔性衬布封装连接；

其中，所述第二部分72转动0°时，多个柔性衬布伸展至极限，所述第二部分72盖设在所述传送机构上方，所述第二部分72转动90°时，多个柔性衬布折叠，所述第一部分71的平面与所述第二部分72的平面平齐，所述收集箱7形成截面均匀的半椭圆柱状结构。弧形骨架74与柔性衬布搭配使收集箱7可伸展、可收缩，实现多功能目的。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (7)

1.一种水下作业机器人，其特征在于，包括：

底座，其为类长方体结构；

一对主作业机构，其分别转动安装在所述底座的顶面的一侧，所述底座一侧至另一侧的方向与所述主作业机构可形成0-90°夹角，所述主作业机构包括：

伸缩组件，其包括同轴设置且滑动密封连接的外套筒和内套筒，所述外套筒的一端转动安装在所述底座上，所述内套筒的一端连接第一防水电机，所述第一防水电机驱动所述内套筒相对于所述外套筒伸缩，所述外套筒的外壁沿其长度方向开设有收纳槽；

牵引组件，其包括牵引臂、牵引板以及牵引耙，所述牵引臂转动安装在所述内套筒的另一端，所述牵引臂的轴线与所述内套筒的轴线垂直，所述牵引臂为可伸缩结构，所述牵引臂的一端连接第二防水电机，所述第二防水电机驱动所述牵引臂绕其轴线旋转，所述牵引板的一端与所述牵引臂的另一端固定连接，所述牵引板的另一端通过一牵引轴转动连接所述牵引耙，所述牵引耙包括多个J形牵引子耙，所述牵引子耙绕所述牵引轴转动至极限时，所述牵引子耙的钩部与所述牵引板的一端形成闭合状；

剪切组件，其包括剪切臂、刀盘，所述剪切臂的一端铰接于所述收纳槽靠近所述内套筒的一端，所述剪切臂在第三防水电机的驱动下与所述收纳槽可形成0-90°夹角，所述刀盘的转动轴连接第四防水电机的输出轴，所述第四防水电机驱动所述刀盘绕所述转动轴旋转，所述第四防水电机的外壳固定在所述剪切臂的另一端，所述刀盘上设有多个刀刃；

传送机构，其固定在所述底座的顶面且位于一对主作业机构之间，所述传送机构的传送方向设置为：其顶面由所述底座另一侧至一侧的方向传送；

铲斗，其通过一铲斗轴转动连接所述底座的底面的另一侧，所述铲斗的尺寸设置为：所述铲斗绕所述铲斗轴转动至极限时，所述铲斗扣合所述底座的另一侧；

收集箱，其包括活动连接的半椭圆柱状第一部分和半椭圆柱状第二部分，所述第一部分的平面固定在所述底座的一侧，所述第一部分和所述第二部分的平面连接处设有一铰接轴，所述第一部分和所述第二部分的弧面连接处设有可拉伸组件，所述第二部分绕所述铰接轴转动0-90°夹角，所述第二部分转动0°时，所述第二部分盖设在所述传送机构上方，所述第二部分的顶部设有防水摄像头，所述第二部分的平面上设有盖板，所述第一部分的底部设有排水组件；

控制器，其设置在所述底座内部，所述控制器设置为：所述牵引臂伸长且所述牵引板呈竖直状态、所述刀盘呈水平状态时，所述牵引耙绕所述牵引轴转动，所述传送机构启动，所述刀盘旋转；所述牵引板呈水平状态，所述剪切组件收纳于所述收纳槽时，所述牵引耙绕所述牵引轴转动，所述传送机构启动；所述铲斗绕所述铲斗轴转动，所述传送机构启动。

2.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于，所述底座的一侧设有一作业轴，所述作业轴穿设于所述传送机构、且穿出所述传送机构的两端部分别固定一个所述外套筒的一端，实现所述伸缩组件转动连接在所述底座上。

3.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于，所述牵引臂包括竹节状的多个牵引子臂滑动密封连接形成，多个牵引子臂的外径自所述牵引臂的一端至另一端递减，多个牵引子臂分别与多个防水子电机连接，形成可伸缩结构。

4.如权利要求3所述的水下作业机器人，其特征在于，所述控制器设置为：所述牵引臂伸长且所述牵引板呈竖直状态、所述刀盘呈水平状态时，所述牵引耙绕所述牵引轴转动，所述传送机构启动，所述刀盘顺时针旋转5s、逆时针旋转5s、暂停5s，所述刀盘暂停期间所述牵引臂收缩一节，重复所述刀盘旋转、所述牵引臂收缩至所述牵引臂收缩至极限。

5.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于，所述牵引子耙与所述牵引板可形成0-150°夹角，所述牵引子耙与所述牵引板呈0°时，所述牵引子耙的线性部贴合在所述牵引板的一侧表面上，所述牵引子耙的钩部与所述牵引板不接触，所述牵引子耙与所述牵引板呈150°时，所述牵引子耙的钩部抵触在所述牵引板的另一侧表面。

6.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于，所述传送机构的顶面上设有多个限行凸起。

7.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于，所述收集箱的可拉伸组件包括：

多个弧形骨架，所述弧形骨架的两端分别与所述铰接轴的两端固定连接；

多个柔性衬布，相邻两个弧形骨架之间通过一个柔性衬布封装连接；

其中，所述第二部分转动0°时，多个柔性衬布伸展至极限，所述第二部分盖设在所述传送机构上方，所述第二部分转动90°时，多个柔性衬布折叠，所述第一部分的平面与所述第二部分的平面平齐，所述收集箱形成截面均匀的半椭圆柱状结构。

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