CN109130938A - 一种双向充放电系统及双向充放电控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种双向充放电系统及双向充放电控制方法，所述双向充放电系统包括固定充电端及移动端，所述固定充电端包括固定端显控模块及充电臂，所述移动端包括移动端显控模块；所述移动端显控模块用于依据充放电指令生成充电臂对接指令，并将所述充电臂对接指令发送至所述固定充电端；所述固定端显控模块依据所述充电臂对接指令进行充电臂对接；所述固定端显控模块还用于确认充电臂的对接状态；当所述固定端显控模块确认所述充电臂的对接完成时，所述移动端通过所述充电臂进行充电或放电，无须人工插电，可以自动进行充电，充电更加安全便捷，同时由于无需人工插电，充电电流可以更大，从而提高充电效率。

Description

一种双向充放电系统及双向充放电控制方法

技术领域

本发明涉及充电技术领域，具体而言，涉及一种双向充放电系统及双向充放电控制方法。

背景技术

目前充电技术广泛采用的是交流枪、直流枪、受电弓和无线充电方案。其中交流枪和无线充电电流小，充电时间长，充电效率低严重影响了新能源车的使用效率。而直流枪虽然充电电流有所突破，但充电枪的重量给使用者造成很大困惑，同时人工插枪也会导致电气安全风险。与此同时受电弓方案被开始使用，但是独立的无线通信方案和通过点与点检测方案给系统埋下了安全隐患。并且随着新能源车的快速增长，车辆将可成为最大的移动储能设备，而目前单向的充电方式完全忽略了车辆的储能功能。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种双向充放电系统及双向充放电控制方法，以改善现有的充电技术存在的人工进行充电安全性能差，且只能单向充电等问题。

本发明实施例提供了一种双向充放电系统，所述双向充放电系统包括固定充电端及移动端，所述固定充电端包括固定端显控模块及充电臂，所述移动端包括移动端显控模块；所述移动端显控模块用于依据充放电指令生成充电臂对接指令，并将所述充电臂对接指令发送至所述固定充电端；所述固定端显控模块用于依据所述充电臂对接指令进行充电臂对接；所述固定端显控模块还用于确认所述充电臂的对接状态；当所述固定端显控模块确认所述充电臂的对接完成时，所述移动端通过所述充电臂进行充电或放电。

进一步地，所述移动端包括电池单元及BMS主控模块，所述BMS主控模块与所述电池单元电连接，所述BMS主控模块还与所述移动端显控模块电连接，所述BMS主控模块用于检测电池单元的电池状态，并将检测到的电池状态发送至移动端显控模块。

进一步地，所述移动端显控模块还用于获取停止充放电指令；所述移动端显控模块还用于将获取的停止充放电指令发送至所述固定端显控模块；所述固定端显控模块用于响应所述停止充放电指令收回所述充电臂。

进一步地，所述移动端显控模块用于获取移动端的充电臂到位检测开关的检测状态；所述固定端显控模块还用于获取固定充电端的充电臂到位开关的检测状态；所述固定端显控模块还用于当所述移动端的充电臂到位检测开关的检测状态和固定充电端的充电臂到位开关的检测状态均为充电臂已到位时，确认所述充电臂已经对接完成。

进一步地，所述固定充电端包括市电单元及交直流双向变换器，所述市电单元与所述交直流双向变换器电连接，所述市电单元还与电网电连接，所述市电单元用于在所述移动端充电时获取市电，将获取的市电传输至交直流双向变换器，所述交直流双向变换器用于将市电转变为直流电通过充电臂向所述移动端进行充电。

本发明还提供了一种双向充放电控制方法，所述双向充电控制方法应用于双向充放电系统，所述双向充放电系统包括移动端及固定充电端，所述双向充电控制方法包括：所述移动端获取充放电指令；所述移动端依据所述充放电指令生成充电臂对接指令，并将所述充电臂对接指令发送至所述固定充电端；所述固定充电端依据所述充电臂对接指令进行充电臂对接；所述固定充电端确认所述充电臂的对接状态；当所述充电臂的对接完成时进行充放电。

进一步地，所述确认所述充电臂的对接状态的步骤包括：移动端获取移动端的充电臂到位检测开关的检测状态；固定充电端获取固定充电端的充电臂到位开关的检测状态；当所述移动端的充电臂到位检测开关的检测状态和固定充电端的充电臂到位开关的检测状态均为充电臂已到位时，确认所述充电臂已经对接完成。

进一步地，所述方法还包括：移动端检测电池状态；当移动端的电池状态达到预设值时，移动端生成停止充/放电指令；移动端将所述停止充放电指令发送至所述固定充电端；所述固定充电端响应所述停止充放电指令收回所述充电臂。

进一步地，所述方法还包括：移动端获取停止充放电指令；所述移动端将获取的停止充放电指令发送至所述固定充电端；所述固定充电端响应所述停止充放电指令收回所述充电臂。

进一步地，所述固定充电端包括市电单元及交直流双向变换器，所述市电单元与所述交直流双向变换器电连接，所述市电单元与电网连接，所述当所述充电臂的对接完成时进行充电的步骤包括：所述交直流双向变换器将所述市电单元获取的交流电转化为直流电；充电臂将所述直流电传输至移动端进行充电。

相对现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供的一种双向充放电系统及双向充放电控制方法，所述双向充放电系统包括固定充电端及移动端，所述固定充电端包括固定端显控模块及充电臂，所述移动端包括移动端显控模块；所述移动端显控模块用于依据充放电指令生成充电臂对接指令，并将所述充电臂对接指令发送至所述固定充电端；所述固定端显控模块用于依据所述充电臂对接指令进行充电臂对接；所述固定端显控模块还用于确认所述充电臂的对接状态；当所述固定端显控模块确认所述充电臂的对接完成时，所述移动端通过所述充电臂进行充电或放电。无须人工插电，可以完成自动充电，充电更加安全便捷，同时由于无需人工插电，充电电流可以更大，从而提高充电效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明所提供的双向充放电系统的示意图。

图2示出了本发明所提供的双向充放电系统的结构示意图

图3示出了固定充电端的结构示意图。

图4示出了充电臂的示意图。

图5示出了移动端的示意图。

图6示出了充放电接口模块的示意图。

图7示出了双向充放电控制方法的流程图。

图8示出了图7中步骤40的子步骤流程图。

图标：10-双向充放电系统；100-固定充电端；110控制单元；120-变换器数据交互单元；130-交直流双向变换器；140-市电单元；150-充电臂；151-柔性机械臂；152-固定端的功率接口；153-固定端的有线通信接口；160-固定端无线通信单元；200-移动端；210-移动端显控模块；220-BMS主控模块；230-充放电接口模块；231-机械臂母座；232-移动端的功率接口；233-移动端的有线通信接口；240-电池单元；250-移动端无线通信单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

本实施例提供一种双向充放电系统10，请参阅图1和图2，所述双向充放电系统10包括固定充电端100和移动端200。所述固定充电端100与电网电连接，所述固定充电端100用于将电网的电能传输至移动端200以为所述移动端200充电，或者将移动端200的电能反向传输至电网。

请参阅图3，所述固定充电端100包括市电单元140、交直流双向变换器130、固定端显控模块、固定端无线通信单元160及充电臂150。

所述市电单元140的第一端与电网电连接，所述市电单元140的第二端与所述交直流双向变换器130电连接。所述交直流双向变换器130还与所述充电臂150电连接。当使用固定充电端100为移动端200进行充电时，所述市电单元140从电网获取交流电，将获取的交流电传输至交直流双向变换器130，交直流双向变换器130将交流电转变为直流电信号，通过充电臂150对移动端200进行充电。

请参阅图4，所述充电臂150包括柔性机械臂151，以及设置于柔性机械臂151的功率接口152及有线通信接口153。所述柔性机械臂151用于与移动端200的机械臂母座231进行对接，从而实现将充电臂150的功率接口152及有线通信接口153与移动端200的通信接口233及功率接口232对应电连接，于本实施例中，所述固定充电端100的功率接口152与所述交直流双向变换器130电连接，所述固定充电端100的功率接口152用于将交直流双向变换器130转变得到的直流电信号传输至移动端200的功率接口232，从而对移动端200进行充电。所述充电臂150的有线通信接口153用于在移动端200与固定充电端100之间传输充电数据及其他的工作状态数据等，例如柔性机械臂151的对接状态，移动端200的电池电量等等。

当使用移动端200进行反向充电时，所述固定充电端100的功率接口152接收所述移动端200输出的直流电信号，将所述移动端200输出的直流电信号传输至交直流双向变换器130，所述交直流双向变换器130将移动端200输出的直流电信号转变为交流电信号，并通过市电单元140将交流电信号并入电网。

所述固定端显控模块包括变换器数据交互单元120及控制单元110，所述变换器数据交互单元120用于控制所述交直流双向变换器130的工作状态，例如，当接收到移动端200发出的充电指令时，所述变换器数据交互单元120控制所述交直流双向变换器130按相对应的充电数据将市电转换为直流工作模式，从而完成启动对移动端200充电。当接收到移动端200发出的放电指令时，变换器数据交互单元120控制交直流双向变换器130按相对应的充电数据将直流转换为市电工作模式，从而启动完成移动端200的放电，即反向对固定充电端100进行充电。

所述固定端无线通信单元160用于建立与移动端200的无线通信连接，例如接收移动端200发出的充放电指令，并将接收的移动端200发出的充放电指令发送至固定端显控模块。

所述控制单元用于响应移动端200发出的充放电指令，控制充电臂150与移动端200的机械臂母座231对接以对移动端200进行充电，或响应移动端200发送的停止充放电指令，控制充电臂150回收。

请参阅图5，所述移动端200包括充放电接口模块230、电池单元240、BMS主控模块220、移动端显控模块210及移动端无线通信单元250。所述充放电接口模块230、电池单元240、BMS主控模块220以及所述移动端无线通信单元250均与所述移动端显控模块210电连接。

请参阅图6，所述充放电接口模块230用于与固定充电端100的充电臂150配合，以完成移动端200的充电或放电。所述充放电接口模块230包括机械臂母座231、有线通信接口233及功率接口232。其中，所述机械臂母座231用于与所述柔性机械臂151对接，当机械臂母座231与柔性机械臂151对接时，移动端200的有线通信接口233及功率接口232即和充电臂150的有线通信接口153和功率模块152对应对接，以完成电能及充电数据的传输。

所述电池单元240用于存储电能，所述电池单元240可以是动力电池包，或其他的具有相同或相似功能的电池单元240，本实施例对此不做限定。

所述BMS主控模块220与所述电池单元240电连接，用于对电池单元240进行控制，检测等。例如控制电池单元240充电、放电，检测电池单元240的电量。并将检测到的电池单元240的电量等数据发送至移动端显控模块210。

所述移动端显控模块210用于响应用户发出的充放电指令控制移动端200的工作状态。例如，当用户向所述移动端200发出充电指令时，所述移动端显控模块210依据所述充电指令生成充电臂对接指令，并通过移动端无线通信单元250将所述充电臂对接指令发送至所述移动端200，所述移动端200响应所述充电臂对接指令，控制所述充电臂150与移动端200的充放电接口模块230完成对接。当充电完成时，或用户发出停止充电指令后，所述移动端显控模块210将停止充电指令发送至固定充电端100，所述固定充电端100收回所述充电臂150，停止充电。

具体地，在移动端200充放电过程中，若用户发出停止充放电指令后，移动端显控模块210通过有线通信接口233将停止充电指令发送给固定端显控模块，停止交直流双向变换器130输出后，由控制单元控制充电臂150回缩，回缩到归位检测位置后，由固定端显控模块通过固定端无线通信单元160发送结束充电状态给移动端显控模块210。

在移动端200充放电过程中，若固定充电端100或移动充电端出现故障时即自动停止充电，于本实施例中，所述移动端200及所述固定充电端100均可以检测自身故障，当检测到故障时，均通过有线通信接口向对方发送故障信号，并由固定端显控模块停止交直流双向变换器130输出后，由控制单元控制充电臂150回缩，回缩到归位检测位置后，由固定端显控模块通过固定端无线通信单元160发送结束充电状态给移动端显控模块210。

于本实施例中，所述移动端200包括BMS主控模块220，所述BMS主控模块220在充放电过程中，实时检测所述电池单元240的电量。当检测到所述电池单元240的点亮达到临界值，例如，在充电时，电池电量达到充满状态；在放电时，电池电量达到保护电池放电容量时，移动端显控模块210发送停止充电指令至固定充电端100，固定端显控模块控制停止交直流双向变换器130输出后，由控制单元控制充电臂150回缩，回缩到归位检测位置后，由固定端显控模块通过固定端无线通信电源发送结束充电状态给移动端显控模块210。

第二实施例

本实施例提供一种双向充放电控制方法，所述双向充放电控制方法应用于第一实施例提供的双向充放电系统10，需要说明的是，本实施例提供的双向充放电方法，其基本原理及技术效果与第一实施例中提供的双向充放电控制方法基本相同，为简要描述，本实施例不再进行详细说明，本实施例未介绍想进之处，请参阅第一实施例中的相关内容。

请参阅图7，图7示出了本实施例提供的双向充放电控制方法。所述双向充放电控制方法包括步骤S10～步骤S80。

步骤S10：移动端200获取充放电指令。

所述充放电指令为充电指令或放电指令，由用户通过输入输出设备箱所述移动端200下达充电指令或放电指令，所述充电指令还可以是移动端200根据电池单元240的电量自行判断生成充电指令。

步骤S20：移动端200依据所述充放电指令生成充电臂对接指令，并将所述充电臂对接指令发送至所述固定充电端100。

移动端200获取充电指令或放电指令后，依据所述充电指令或放电指令生成充电臂对接指令，并将充电臂对接指令发送固定充电端100，至以使固定充电端100的充电臂150与移动充电端的充放电接口模块230完成对接。具体地，可以通过移动端无线通信单元250将所述充电臂对接指令发送至固定充电端100。

步骤S30：固定充电端100依据所述充电臂对接指令进行充电臂150对接。

固定充电端100的固定端无线通信单元160接收到所述移动端无线通信单元250发送的所述充电臂对接指令，将所述充电臂对接指令发送至控制单元，所述控制单元依据所述充电臂对接指令控制充电臂150进行对接。

于本实施例中，所述充电臂150包括柔性机械臂151，所述控制单元控制所述柔性机械臂151伸出以与所述移动端200的充放电接口模块230的机械臂母座231进行对接，当所述柔性机械臂151伸出与所述移动端200的充放电接口模块230的机械臂母座231对接完成，充电臂150的功率接口也与充放电接口模块230的功率接口电连接，充电臂150的有线通信接口也与充放电接口模块230的有线通信接口电连接。

步骤S40：固定充电端100确认所述充电臂150的对接状态。请参阅图8，步骤S40包括以下子步骤。

步骤S401：移动端200获取移动端200的充电臂150到位检测开关的检测状态。

步骤S402：固定充电端100获取固定充电端100的充电臂150到位开关的检测状态。

步骤S403：当所述移动端200的充电臂150到位检测开关的检测状态和固定充电端100的充电臂150到位开关的检测状态均为充电臂150已到位时，确认所述充电臂150已经对接完成。

优选地，机械臂母座231安装有机械臂到位检测开关，包含一组常开信号(固定充电端100的控制单元检测)，一组常闭信号(移动端显控模块210检测)。当柔性机械臂151伸入到机械臂母座231完成对接，并触碰到到位检测开关后，检测开关信号发生翻转。即原来闭合信号的变为断开信号，原来断开信号变为闭合信号。当固定充电端100的控制单元检测到信号翻转和移动端显控模块210检测到信号翻转后，也即是说，所述移动端200的充电臂150到位检测开关的检测状态和固定充电端100的充电臂150到位开关的检测状态均为充电臂150已到位时，才判定为充电臂150对接完成。

步骤S50：当所述充电臂150的对接完成时进行充放电。

当充电臂150对接完成后，所述充电臂150与充放电接口模块230各自的有线通信接口完成连接，所述固定充电端100通过固定端有线通信接口向所述移动端200的有线通信接口发起充电或放电请求。

所述移动端200根据接收的请求进行充电或放电。需要说明的是，所述固定充电端100通过固定端有线通信接口向所述移动端200的有线通信接口发起充电或放电请求可以包括在所述移动端200发送的充电臂对接指令中，当固定充电端100判定充电臂150对接完成后，即根据预先接收到的充电指令或放电指令发送充电请求或放电请求，以进行充电或放电。

接收到移动端200发出的充电指令时，所述变换器数据交互单元120控制所述交直流双向变换器130按相对应的充电数据将市电转换为直流工作模式，从而完成启动对移动端200充电。当接收到移动端200发出的放电指令时，变换器数据交互单元120控制交直流双向变换器130按相对应的充电数据将直流转换为市电工作模式，从而启动完成移动端200的放电，即反向对固定充电端100进行充电。

所述方法还包括停止充放电的步骤。

步骤S60：移动端200获取停止充放电指令。

当移动端200的电池状态达到预设值时，移动端200生成停止充放电指令，或者，所述停止充放电指令还可以是用户向所述移动端200下达的，所述停止充放电指令还可以是移动端200或固定充电端100任一端产生故障时，所述移动端200自动生成的。

优选地，移动端200每隔预设时间间隔检测电池单元240的电池状态，移动端200包括BMS主控模块220，所述BMS主控模块220与所述电池单元240电连接，用于对电池单元240进行控制，检测等。例如控制电池单元240充电、放电，检测电池单元240的电量。并将检测到的电池单元240的电量等数据发送至移动端显控模块210。在充电时，当电池电量达到充满状态；移动端200生成停止充电指令；在放电时，当电池电量达到保护电池放电容量时，移动端200生成停止放电指令。

步骤S70：所述移动端200将获取的停止充放电指令发送至所述固定充电端100。

移动端显控模块210发送充放电指令至固定充电端100，例如，通过所述移动端200的有线通信接口发送充放电指令至固定充电端100，还可以是通过移动端200无线通讯单元发送充放电指令至固定充电端100。

步骤S80：所述固定充电端100响应所述停止充放电指令收回所述充电臂。

固定端显控模块控制停止交直流双向变换器130输出后，由控制单元控制充电臂150回缩，回缩到归位检测位置后，由固定端显控模块通过固定端无线通信电源发送结束充电状态给移动端显控模块210。

综上所述，本发明提供的一种双向充放电系统及双向充放电控制方法，所述双向充放电系统包括固定充电端及移动端，所述固定充电端包括固定端显控模块及充电臂，所述移动端包括移动端显控模块；所述移动端显控模块用于依据充放电指令生成充电臂对接指令，并将所述充电臂对接指令发送至所述固定充电端；所述固定端显控模块用于依据所述充电臂对接指令进行充电臂对接；所述固定端显控模块还用于确认所述充电臂的对接状态；当所述固定端显控模块确认所述充电臂的对接完成时，所述移动端通过所述充电臂进行充电或放电。无须人工插电，可以完成自动充电，充电更加安全便捷，同时由于无需人工插电，充电电流可以更大，从而提高充电效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种双向充放电系统，其特征在于，所述双向充放电系统包括固定充电端及移动端，所述固定充电端包括固定端显控模块及充电臂，所述移动端包括移动端显控模块；

所述移动端显控模块用于依据充放电指令生成充电臂对接指令，并将所述充电臂对接指令发送至所述固定充电端；

所述固定端显控模块用于依据所述充电臂对接指令进行充电臂对接；

所述固定端显控模块还用于确认所述充电臂的对接状态；当所述固定端显控模块确认所述充电臂的对接完成时，所述移动端通过所述充电臂进行充电或放电。

2.如权利要求1所述的双向充放电系统，其特征在于，所述移动端包括电池单元及BMS主控模块，所述BMS主控模块与所述电池单元电连接，所述BMS主控模块还与所述移动端显控模块电连接，所述BMS主控模块用于检测电池单元的电池状态，并将检测到的电池状态发送至移动端显控模块。

3.如权利要求1所述的双向充放电系统，其特征在于，所述移动端显控模块还用于获取停止充放电指令；所述移动端显控模块还用于将获取的停止充放电指令发送至所述固定端显控模块；所述固定端显控模块用于响应所述停止充放电指令收回所述充电臂。

4.如权利要求1所述的双向充放电系统，其特征在于，所述移动端显控模块用于获取移动端的充电臂到位检测开关的检测状态；所述固定端显控模块还用于获取固定充电端的充电臂到位开关的检测状态；所述固定端显控模块还用于当所述移动端的充电臂到位检测开关的检测状态和固定充电端的充电臂到位开关的检测状态均为充电臂已到位时，确认所述充电臂已经对接完成。

5.如权利要求1所述的双向充放电系统，其特征在于，所述固定充电端包括市电单元及交直流双向变换器，所述市电单元与所述交直流双向变换器电连接，所述市电单元还与电网电连接，所述市电单元用于在所述移动端充电时获取市电，将获取的市电传输至交直流双向变换器，所述交直流双向变换器用于将市电转变为直流电通过充电臂向所述移动端进行充电。

6.一种双向充放电控制方法，其特征在于，所述双向充电控制方法应用于双向充放电系统，所述双向充放电系统包括移动端及固定充电端，所述双向充电控制方法包括：

所述移动端获取充放电指令；

所述移动端依据所述充放电指令生成充电臂对接指令，并将所述充电臂对接指令发送至所述固定充电端；

所述固定充电端依据所述充电臂对接指令进行充电臂对接；

所述固定充电端确认所述充电臂的对接状态；

当所述充电臂的对接完成时进行充放电。

7.如权利要求6所述的双向充放电控制方法，其特征在于，所述确认所述充电臂的对接状态的步骤包括：

移动端获取移动端的充电臂到位检测开关的检测状态；

固定充电端获取固定充电端的充电臂到位开关的检测状态；

当所述移动端的充电臂到位检测开关的检测状态和固定充电端的充电臂到位开关的检测状态均为充电臂已到位时，确认所述充电臂已经对接完成。

8.如权利要求6所述的双向充放电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

移动端检测电池状态；

当移动端的电池状态达到预设值时，移动端生成停止充/放电指令；

移动端将所述停止充放电指令发送至所述固定充电端；

所述固定充电端响应所述停止充放电指令收回所述充电臂。

9.如权利要求6所述的双向充放电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

移动端获取停止充放电指令；

所述移动端将获取的停止充放电指令发送至所述固定充电端；

所述固定充电端响应所述停止充放电指令收回所述充电臂。

10.如权利要求6所述的双向充放电控制方法，其特征在于，所述固定充电端包括市电单元及交直流双向变换器，所述市电单元与所述交直流双向变换器电连接，所述市电单元与电网连接，所述当所述充电臂的对接完成时进行充电的步骤包括：

所述交直流双向变换器将所述市电单元获取的交流电转化为直流电；

充电臂将所述直流电传输至移动端进行充电。