CN109129511A - 一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置，用以避免人为判断制作完成带来失误的可能性，且避免机械臂对周围人员的误伤。所述基于机械臂制作餐饮的控制方法，包括：获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；根据所述状态信息，确定所述机械臂完成餐饮制作；根据所述参数信息，确定所述餐台处于第一预设位置且所述餐台为空；控制所述机械臂将制作完成的餐饮放置于所述餐台上的指定位置；控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置。

Description

一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其是涉及一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，机械臂因其独特的操作灵活性已在多个领域中也得到广泛应用。目前主要应用场景为无人值守点餐制作系统，包括制作咖啡、果汁、牛奶等。

机械臂在制作餐饮过程中，由于缺乏与顾客之间的实时交互，使得顾客很难直观判断餐饮制作是否制作完成或者机械臂是否有后续动作，进而存在因为取餐时机错误引发取餐过早(餐饮未完成制作)或者机械臂误伤到人。

目前主流方案是增加工作人员现场值守，辅助顾客进行取餐，但是此种方式必须耗费至少一名工作人员进行值守，而且值守人员也存在失误的可能，同样存在被误伤的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置，用以避免人为判断制作完成带来失误的可能性，且避免机械臂对周围人员的误伤。

第一方面，本发明实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制方法，包括：

获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；

根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作；

根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空；

控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置；

控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，方法还包括：

根据参数信息，确定餐台为空；

控制餐台从第二预设位置移动至第一预设位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作之后，还包括：

若根据参数信息，确定餐台处于第二预设位置或者餐台不为空，控制机械臂保持当前状态，直至确定出餐台处于第一预设位置且餐台为空。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，获取餐台的参数信息，包括：

通过餐台底部设置的重力传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息；和/或

通过红外传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置，包括：

通过餐台底部与餐台固定连接的电机组件，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，方法还包括：

确定餐饮所属订单对应的目标用户，提醒目标用户取餐；或者

向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，以使服务器提醒餐饮所属订单对应的目标用户取餐。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，通过以下方式中的一种或多种提醒目标用户取餐：

短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、屏幕显示的方式。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，方法还包括：

通过服务器获取订购餐饮的订单信息；

依据订单信息中的订单提交时间的顺序，记录多个订单信息；

在确定机械臂完成当前订单且机械臂已归位后，将后一订单信息发送至机械臂。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，方法还包括：

通过服务器获取订购餐饮的订单信息；

在确定机械臂已完成当前订单且机械臂已归位后，将所获取的订单信息发送至机械臂；

在确定机械臂完成订单后，将订单完成信息上报给服务器。

第二方面，本发明实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制装置，包括：

获取单元，用于获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；

控制单元，用于根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作，且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：根据参数信息，确定餐台为空时，控制餐台从第二预设位置移动至第一预设位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：根据参数信息，确定餐台处于第二预设位置或者餐台不为空，控制机械臂保持当前状态，直至确定出餐台处于第一预设位置且餐台为空。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，获取单元，具体用于：

通过餐台底部设置的重力传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息；和/或

通过红外传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，控制单元，具体用于：

通过餐台底部与餐台固定连接的电机组件，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：

确定餐饮所属订单对应的目标用户，提醒目标用户取餐；或者

向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，以使服务器提醒餐饮所属订单对应的目标用户取餐。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，通过以下方式中的一种或多种提醒目标用户取餐：

短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、屏幕显示的方式。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：

通过服务器获取订购餐饮的订单信息；

依据订单信息中的订单提交时间的顺序，记录多个订单信息；

在确定机械臂完成当前订单且机械臂已归位后，将后一订单信息发送至机械臂。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：

通过服务器获取订购餐饮的订单信息；

在确定机械臂已完成当前订单且机械臂已归位后，将所获取的订单信息发送至机械臂；

在确定机械臂完成订单后，将订单完成信息上报给服务器。

第三方面，本发明实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制系统，包括：控制中心、与控制中心通信连接的机械臂和餐台；其中，

控制中心获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；

控制中心根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作、且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

第四方面，本发明实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所提供的方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所提供的方法。

本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制方法、装置及系统，获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息，在根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作，且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

本发明实施例提供的技术方案中，第一预设位置即餐台的初始位置，可以是放餐区内的任一位置，第二预设位置为取餐区内的任一位置，在根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作，且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，通过控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置，能够避免用户直接从机械臂处取餐，从而有效避免人为判断机械臂是否完成餐饮制作带来失误的可能性，且避免机械臂对周围人员的误伤。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制方法的示意流程图；

图2为本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制方法的具体流程的示意流程图；

图3为本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制系统的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明实施例提供的一种基于机械臂制作餐饮的控制方法、装置及系统的具体实施方式进行详细地说明。

如图1所示，本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制方法，其可以包括如下步骤：

步骤101，获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息。

需要说明的是，机械臂的状态信息是指机械臂针对控制中心下发的制作指令的完成状态信息。具体来说，每份餐饮的制作均包含多个步骤，且多个步骤之间具有一定的先后顺序，机械臂制作餐饮时，根据接收到的控制中心下发的制作指令完成每一制作步骤，并在完成每一制作步骤后，向控制中心上报当前步骤制作完成的状态信息。其中，控制中心依据制作餐饮的多个步骤之间的先后顺序依次向机械臂下发制作指令，且在接收到机械臂上报的前一制作指令完成的状态信息时，向机械臂下发后一制作指令。其中，每个步骤中可以包含用于指示机械臂完成对应动作的位姿信息，以使机械臂根据该位姿信息完成对应的动作。

以咖啡制作的过程为例，由两条机械臂协助完成，第一机械臂需执行的步骤包括但不限于如下步骤：取咖啡杯，在咖啡杯中置入咖啡，晃动咖啡杯以实现咖啡与牛奶的融合，将咖啡杯送至餐台，归位；第二机械臂需执行的步骤包括但不限于如下步骤：取奶缸，在奶缸中置入牛奶，将奶缸中的牛奶融入咖啡杯中，冲洗奶缸，归位。

在一个示例中，控制中心在确定机械臂处于空闲状态、且存在需要制作的餐饮时，确定需要制作的餐饮的制作步骤，并生成每个制作步骤对应的制作指令，然后将第一个制作步骤对应的制作指令发送至机械臂。机械臂根据接收到的制作指令完成相应的制作步骤，并在完成之后向控制中心上报当前步骤制作完成的状态信息。控制中心接收到机械臂上报的当前步骤制作完成的状态信息时，确定机械臂完成第一个制作步骤，向机械臂下发第二个制作步骤对应的制作指令。依次类推，控制中心确定机械臂完成前一个制作步骤时，向机械臂下发后一个制作步骤对应的控制指令，直至餐饮制作完成。

具体实施时，机械臂上报的当前步骤的完成状态信息，可以使用状态标识来表示，例如，使用标识“0”表示当前步骤未制作完成，使用标识“1”表示当前步骤制作完成。当然，在本发明其它实施例中，也可以使用其它方式表示，本发明实施例对此不做限定。

具体实施时，获取机械臂的状态信息时，可以实时获取，也可以周期性获取，可以由机械臂主动上报其状态信息，也可以是机械臂在接收到状态查询请求时上报其状态信息，本发明实施例对此不做限定。

需要说明的是，餐台的参数信息可以包括但不限于：设置在餐台上的红外传感器上报的信息、设置在餐台上的重力传感器上报的信息、以及控制餐台移动的电机的控制器上报的信息。

其中，红外传感器和重力传感器均用于检测餐台是否为空，红外传感器和重力传感器可以均设置，也可以设置其一，本发明实施例对此不做限定。具体实施时，红外传感器和重力传感器在上报信息时，可以直接将检测结果上报控制中心，由控制中心根据检测结果确定餐台是否为空，也可以根据检测结果确定餐台是否为空，然后将餐台是否为空的结果上报控制中心，本发明实施例对此不做限定。当然，除了红外传感器和重力传感器，本发明实施例中也可以采用其他类型的传感器检测餐台是否为空，如压力传感器，接近光红外传感器(P-sensor)等，本发明实施例中不做限定。

控制餐台移动的电机的控制器，在餐台位置发生变化时，向控制中心上报信息，其可以上报用于表征餐台位置发生变化的信息，进而由控制中心根据餐台当前的位置以及用于表征餐台位置发生变化的信息，确定餐台位置发生变化后的位置；其也可以在餐台位置发生变化时，根据餐台当前的位置，确定餐台位置发生变化后的位置，并将餐台位置发生变化后的位置上报控制中心，本发明实施例对此不做限定。

具体实施时，获取餐台的参数信息时，可以实时获取，也可以周期性获取，餐台的参数信息可以由红外传感器、重力传感器、以及控制餐台移动的电机的控制器主动上报，也可以是在接收到控制中心发送的查询请求后上报的，本发明实施例对此不做限定。

步骤102，根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作。

具体实施时，由于每份餐饮均分多个步骤最后做完成，因此，根据机械臂的状态信息，确定机械臂是否完成餐饮制作，实际是根据机械臂对控制中心下发的最后一个制作步骤对应的制作指令的完成状态信息，确定机械臂是否完成餐饮制作。

具体来说，控制中心向机械臂下发最后一个制作步骤对应的制作指令后，若接收到机械臂上报的用于表示制作完成的状态信息时，确定机械臂完成整个餐饮的制作。

步骤103，根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空。

餐台的参数信息可以包括但不限于：设置在餐台上的红外传感器上报的信息、设置在餐台上的重力传感器上报的信息、以及控制餐台移动的电机的控制器上报的信息。

具体实施时，获取到餐台的参数信息后，根据红外传感器上报的信息，和/或重力传感器上报的信息，确定餐台上是否为空；根据控制餐台移动的电机的控制器上报的信息，确定餐台是否处于第一预设位置。

实际应用中，控制餐台移动的电机的控制器，在餐台位置发生变化时，向控制中心上报信息，其可以上报用于表征餐台位置发生变化的信息，进而由控制中心根据餐台当前的位置以及用于表征餐台位置发生变化的信息，确定餐台位置发生变化后的位置；其也可以在餐台位置发生变化时，根据餐台当前的位置，确定餐台位置发生变化后的位置，并将餐台位置发生变化后的位置上报控制中心，本发明实施例对此不做限定。

需要说明的是，步骤102和步骤103并无先后顺序，其可以同时执行，也可以先执行步骤102，再执行步骤103，还可以先执行步骤103，再执行步骤102。

步骤104，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置。

具体实施时，控制中心在确定机械臂完成餐饮制作、餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，以便餐台将制作好的餐饮送至用户取餐位置。

需要说明的是，在步骤102中确定机械臂完成餐饮制作之后，若根据餐台的参数信息，确定餐台处于第二预设位置或者餐台不为空，则控制机械臂保持当前状态，即处于等待状态，直至根据餐台的参数信息确定餐台处于第一预设位置且餐台为空，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置。

当然，在根据餐台的参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，若根据机械臂的状态信息确定机械臂未完成餐饮制作时，则控制餐台保持当前状态，直至根据机械臂的状态信息确定机械臂完成餐饮制作，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置。

步骤105，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

具体实施时，在确定机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置后，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置，也即控制餐台将制作好的餐饮送至用户取餐位置。其中，第一预设位置即餐台的初始位置，可以是放餐区内的任一位置，第二预设位置为取餐区内的任一位置。餐台处于第一预设位置时，控制机械臂将制作好的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台移动至第二预设位置；餐台移动至第二预设位置后，用户可以从餐台取餐。

具体实施时，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置时，可以通过控制餐台底部与餐台固定连接的电机组件，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。具体地，餐台从第一预设位置移动至第二预设位置时，可以是平移，例如，在一条直线上平行移动，也可以是旋转，例如，以圆弧轨迹做旋转运动，本发明实施例对此不做限定。

本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制方案中，在根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作，且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，通过控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置，能够避免用户直接从机械臂处取餐，从而有效避免人为判断机械臂是否完成餐饮制作带来失误的可能性，且避免机械臂对周围人员的误伤。

在一种可能的实施方式中，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，也即将餐饮送至用户取餐位置之后，可以确定餐饮所属订单对应的目标用户，提醒目标用户取餐，也可以向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，以使服务器提醒餐饮所属订单对应的目标用户取餐。

具体实施时，提醒目标用户取餐时，可以通过以下方式中的一种或多种提醒目标用户取餐：短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、屏幕显示的方式。

其中，短信息的方式是指服务器生成餐饮制作完成的信息，通过短信息的方式将餐饮制作完成的消息发送至用户点餐的终端，以通知用户取餐。

第三方应用程序通知的方式是指服务器生成餐饮制作完成的信息，通过用户点餐使用的应用程序向用户发送通知消息，以通知用户取餐。

语音提醒的方式是指服务器将餐饮制作完成的信息通知语音设备广播，以通知用户取餐，该语音设备可以为用户使用的终端(如手机、pad等)，也可以是显示屏中的语音设备。

屏幕显示的方式是指服务器将餐饮制作完成的信息通知显示屏，通过显示屏显示通知用户取餐。

在一个示例中，控制中心控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，控制中心可以确定餐饮所属订单，将订单标识发送至显示屏，以使显示屏通知用户取餐。显示屏可以在屏幕中显示订单标识以及请取餐的提醒信息，也可以通过广播语音播报订单标识以及请取餐的提醒信息。

具体实施时，短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、以及屏幕显示的方式，可以单独使用通知用户取餐，也可以选择一种或多种方式结合使用通知用户取餐，本发明实施例对此不做限定。

在一种可能的实施方式中，通过屏幕显示的方式通知用户取餐时，还可以通过屏幕显示其它用户餐饮的制作状态，当然，在某一份餐饮的制作状态发生变化时，还可以更新屏幕中显示的该份餐饮的制作状态。在显示多份餐饮的状态时，可以依据每份餐饮所属订单的提交时间先后顺序进行显示。

具体实施时，控制中心向服务器上报餐饮所属订单的状态信息时，可以直接向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，也可以通过其它模块或设备(如后台模块)中转向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，本发明实施例对此不做限定。

在一种可能的实施方式中，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，若根据餐台的参数信息，确定餐台为空，则确定用户已取走餐饮，控制餐台从第二预设位置移动至第一预设位置，以等待下一份餐饮。

在一种可能的实施方式中，如果用户提交的订单数量较多，由于机械臂无法同时完成多个订单，因此还需要记录订单信息，并依次发送至机械臂制作。具体来说，控制中心通过服务器获取订购餐饮的订单信息，依据订单信息中的订单提交时间的顺序，记录多个订单信息，并在确定机械臂完成当前订单且机械臂已归位(即回到初始位置)后，将后一订单信息发送至机械臂。

需要说明的是，本发明实施例机械臂的工作状态可以分为空闲状态和忙碌状态，机械臂在制作餐饮时，其工作状态为忙碌状态，机械臂将餐饮放置在餐台上指定位置后，其工作状态为空闲状态。具体实施时，在确定机械臂的工作状态为空闲状态时，确定机械臂已归位，也即确定机械臂可以制作下一份餐饮。

在一个示例中，用户A在9：00提交订单1到服务器，服务器将订单1的订单信息和订单提交时间(9：00)发送至控制中心；用户B在9：01提交订单2到服务器，服务器将订单2的订单信息和订单提交时间(9：01)发送至控制中心；用户C在9：05份提交订单3服务器，服务器将订单3的订单信息和订单提交时间(9：05)发送至控制中心。当然，本发明其它示例中，服务器也可以周期性将多个订单的订单信息和订单提交时间一起发送至控制中心。

控制中心接收到订单1时，若确定机械臂处于忙碌状态，则控制中心记录订单1的订单信息；控制中心接收到订单2时，由于机械臂处于忙碌状态，则控制中心记录订单2的订单信息，由于订单2的订单提交时间晚于订单1的订单提交时间，因此，在订单1的订单信息之后记录订单2的订单信息；控制中心接收到订单3时，由于机械臂处于忙碌状态，则控制中心记录订单3的订单信息，由于订单3的订单提交时间晚于订单2的订单提交时间，因此，在订单2的订单信息之后记录订单3的订单信息。

控制中心确定机械臂处于空闲状态时，按照记录的顺序，首先将订单1的订单信息发送至机械臂，在确定机械臂完成订单1的餐饮制作，且已归位时，将订单2的订单信息发送至机械臂，在确定机械臂完成订单2的餐饮制作，且已归位时，将订单3的订单信息发送至机械臂。

在一种可能的实施方式中，依据订单信息中的订单提交时间的顺序，记录多个订单信息，也可以在服务器中进行，此种实施方式中，控制中心通过服务器获取订购餐饮的订单信息，在确定机械臂已完成当前订单且机械臂已归位后，将所获取的订单信息发送至机械臂，并在确定机械臂完成订单后，将订单完成信息上报给服务器，以请求服务器发送后一订单信息。

具体实施时，用户可以通过终端设备中的点餐程序提交订单信息，也可以在点餐机器人的操作界面中点餐提交订单信息，还可以通过其它方式提交订单信息，本发明实施例对此不做限定。

下面结合图2，以控制中心、机械臂、餐台、以及服务器之间的交互为例，对本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制方法的具体流程进行详细说明。

如图2所示，本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制方法的具体流程，可以包括如下步骤：

步骤201，控制中心获取机械臂的状态信息。

具体实施时，获取机械臂的状态信息时，可以实时获取，也可以周期性获取，可以由机械臂主动上报其状态信息，也可以是机械臂在接收到状态查询请求时上报其状态信息，本发明实施例对此不做限定。

步骤202，控制中心根据机械臂的状态信息，判断机械臂是否完成餐饮制作，若是，则等待确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，执行步骤205，否则，继续执行步骤201。

步骤203，控制中心获取餐台的参数信息。

具体实施时，获取餐台的参数信息时，可以实时获取，也可以周期性获取，餐台的参数信息可以由红外传感器、重力传感器、以及控制餐台移动的电机的控制器主动上报，也可以是在接收到控制中心发送的查询请求后上报的，本发明实施例对此不做限定。其中，红外传感器和重力传感器用于检测餐台是否为空，控制餐台移动的电机的控制器用于上报餐台的位置信息。

步骤204，控制中心根据餐台的参数信息，判断餐台是否处于第一预设位置以及餐台是否为空，若是，则等待确定机械臂完成餐饮制作时，执行步骤205，否则，继续执行步骤203。

需要说明的是，步骤201～步骤202与步骤203～步骤204并无先后顺序，其可以同时执行，也可以先执行步骤201～步骤202，再执行步骤203～步骤204，还可以先执行步骤203～步骤204，再执行步骤201～步骤202。

步骤205，控制中心控制机械臂将制作好的餐饮放置于餐台上的指定位置。具体来说，控制中心在确定机械臂完成餐饮制作、餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作好的餐饮放置于餐台上的指定位置。

若控制中心确定机械臂完成餐饮制作，但确定餐台处于第二预设位置或者餐台不为空，则控制机械臂保持当前状态，直至确定餐台处于第一预设位置且餐台为空，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置。

若控制中心确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，但确定机械臂未完成餐饮制作，则控制餐台保持当前状态，直至确定机械臂完成餐饮制作，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置。

步骤206，控制中心控制餐台由第一预设位置移动到第二预设位置。

具体实施时，控制中心在确定机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置后，控制中心控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置，也即控制中心控制餐台将制作好的餐饮送至用户取餐位置。

具体实施时，控制中心控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置时，可以通过控制餐台底部与餐台固定连接的电机组件，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。具体地，餐台从第一预设位置移动到第二预设位置，可以平移，也可以旋转，本发明实施例对此不做限定。

步骤207，控制中心确定餐饮所属订单对应的目标用户，提醒目标用户取餐，或者向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，以使服务器提醒餐饮所属订单对应的目标用户取餐。

具体实施时，提醒目标用户取餐时，可以通过以下方式中的一种或多种提醒目标用户取餐：短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、屏幕显示的方式。

具体实施时，控制中心向服务器上报餐饮所属订单的状态信息时，可以直接向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，也可以通过其它模块或设备中转向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，本发明实施例对此不做限定。

步骤208，控制中心根据餐台的状态信息，判断餐台是否为空，若餐台为空，在执行步骤209，否则，继续执行步骤207提醒用户取餐。

步骤209，控制中心控制餐台由第二预设位置移动到第一预设位置。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种基于机械臂制作餐饮的控制装置。

如图3所示，本发明实施例提供的一种基于机械臂制作餐饮的控制装置，包括：

获取单元301，用于获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息。

控制单元302，用于根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作，且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

在一种可能的实施方式中，控制单元302，还用于：根据参数信息，确定餐台为空时，控制餐台从第二预设位置移动至第一预设位置。

在一种可能的实施方式中，控制单元302，还用于：根据参数信息，确定餐台处于第二预设位置或者餐台不为空，控制机械臂保持当前状态，直至确定出餐台处于第一预设位置且餐台为空。

在一种可能的实施方式中，获取单元301，具体用于：通过餐台底部设置的重力传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息；和/或通过红外传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息。

在一种可能的实施方式中，控制单元302，具体用于：通过餐台底部与餐台固定连接的电机组件，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。

在一种可能的实施方式中，控制单元302，还用于：确定餐饮所属订单对应的目标用户，提醒目标用户取餐；或者向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，以使服务器提醒餐饮所属订单对应的目标用户取餐。

在一种可能的实施方式中，通过以下方式中的一种或多种提醒目标用户取餐：短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、屏幕显示的方式。

在一种可能的实施方式中，控制单元302，还用于：通过服务器获取订购餐饮的订单信息；依据订单信息中的订单提交时间的顺序，记录多个订单信息；在确定机械臂完成当前订单且机械臂已归位后，将后一订单信息发送至机械臂。

在一种可能的实施方式中，控制单元302，还用于：通过服务器获取订购餐饮的订单信息；在确定机械臂已完成当前订单且机械臂已归位后，将所获取的订单信息发送至机械臂；在确定机械臂完成订单后，将订单完成信息上报给服务器。

另外，如图4所示，本发明实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制系统，包括：控制中心401、与控制中心401通信连接的机械臂402和餐台403；其中，控制中心401获取机械臂402的状态信息和餐台403的参数信息；控制中心401根据状态信息，确定机械臂402完成餐饮制作、且根据参数信息，确定餐台403处于第一预设位置且餐台403为空时，控制机械臂402将制作完成的餐饮放置于餐台403上的指定位置，并控制餐台403从第一预设位置移动至第二预设位置。

另外，结合图1-图3描述的本发明实施例的基于机械臂制作餐饮的控制方法和装置可以由基于机械臂制作餐饮的控制设备来实现。图5示出了本发明实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制设备的硬件结构示意图。

基于机械臂制作餐饮的控制设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。

具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器502包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种基于机械臂制作餐饮的控制方法。

在一个示例中，基于机械臂制作餐饮的控制设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。

通信接口503，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线510包括硬件、软件或两者，将基于机械臂制作餐饮的控制设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

该基于机械臂制作餐饮的控制设备可以基于获取到机械臂的状态信息和餐台的参数信息，执行本发明实施例中的基于机械臂制作餐饮的控制方法，从而实现结合图1-图3描述的基于机械臂制作餐饮的控制方法和装置。

另外，结合上述实施例中的基于机械臂制作餐饮的控制方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种基于机械臂制作餐饮的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于机械臂制作餐饮的控制方法，其特征在于，包括：

获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；

根据所述状态信息，确定所述机械臂完成餐饮制作；

根据所述参数信息，确定所述餐台处于第一预设位置且所述餐台为空；

控制所述机械臂将制作完成的餐饮放置于所述餐台上的指定位置；

控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，所述方法还包括：

根据所述参数信息，确定所述餐台为空；

控制所述餐台从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述状态信息，确定所述机械臂完成餐饮制作之后，还包括：

若根据所述参数信息，确定所述餐台处于所述第二预设位置或者所述餐台不为空，控制所述机械臂保持当前状态，直至确定出所述餐台处于所述第一预设位置且所述餐台为空。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述餐台的参数信息，包括：

通过所述餐台底部设置的重力传感器对所述餐台的检测，获取所述餐台是否为空的参数信息；和/或

通过红外传感器对所述餐台的检测，获取所述餐台是否为空的参数信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置，包括：

通过所述餐台底部与所述餐台固定连接的电机组件，控制所述餐台从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置之后，所述方法还包括：

确定所述餐饮所属订单对应的目标用户，提醒所述目标用户取餐；或者

向服务器上报所述餐饮所属订单的状态信息，以使所述服务器提醒所述餐饮所属订单对应的目标用户取餐。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过以下方式中的一种或多种提醒所述目标用户取餐：

短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、屏幕显示的方式。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过服务器获取订购餐饮的订单信息；

依据订单信息中的订单提交时间的顺序，记录多个订单信息；

在确定所述机械臂完成当前订单且所述机械臂已归位后，将后一订单信息发送至所述机械臂。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过服务器获取订购餐饮的订单信息；

在确定所述机械臂已完成当前订单且所述机械臂已归位后，将所获取的订单信息发送至所述机械臂；

在确定所述机械臂完成订单后，将订单完成信息上报给所述服务器。

10.一种基于机械臂制作餐饮的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；

控制单元，用于根据所述状态信息，确定所述机械臂完成餐饮制作，且根据所述参数信息，确定所述餐台处于第一预设位置且所述餐台为空时，控制所述机械臂将制作完成的餐饮放置于所述餐台上的指定位置，并控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置。