CN109114075B - 一种立体车库用电液比例控制系统 - Google Patents

Abstract

一种立体车库用电液比例控制系统，该控制系统包括与载车板相连的四个升降液压缸，液压缸上集成有由单向阀与顺序阀并联而成的平衡阀、调节车库升降速度的比例调速阀，此外还有切换升降方向的电液换向阀、断电控制的蓄能器和球阀。本发明的优点是：1.无论载车板是否有载荷以及载荷是否分布均匀都能保证载车板的升降同步性和精度；2.采用锥阀形式的顺序阀，系统具有平衡和锁紧功能；3.避免了管爆造成的载车板坠落。4.具有断电手动降落功能。

Description

一种立体车库用电液比例控制系统

技术领域

本发明涉及升降车库控制技术领域，具体的说是一种基于电液比例控制技术的公交车立体车库液压升降控制系统。

背景技术

随着人类社会的不断进步和经济的飞速发展，交通堵塞问题日益严重。为了改善城市交通问题，必须大力发展公共交通。但土地资源稀缺的大城市却难以满足公交车停车场大面积的土地需求。要解决这个矛盾，必须建设停车场公交车立体车库，以提高土地利用率。

当前现有技术中的立体车库种类繁多，其中，三层垂直升降式立体车库因其具有较高的空间利用率、高稳定性、噪声小、操作简单、方便维护等特点而被广泛采用。

目前，垂直升降式立体车库普遍采用交流异步电机作为驱动元件，其具有技术成熟，性能稳定，控制可靠等优点，但也存在功率重量比小、抗负载能力较弱、启停冲击较大、同步性能差等缺点。而三层垂直式公交车立体车库还存在行程长、重载荷、大惯量负载、前后载荷分布不均匀、同步精度要求高、液压驱动同步性能差等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种立体车库用电液比例控制系统，其通过设置多个电液比例控制阀，在存取车的过程中，依靠水平传感器反馈的载车板位姿信息，可实时调节载车板下方四个液压缸的运动速度，从而实现存取车升降运行平稳、响应速度快、精度高、同步性能好、安全可靠、节能环保的技术目的。在停电情况下，仍可以通过手动控制阀将载车板降下，保证车辆出行。

为了实现上述技术目的，本发明采取的技术方案是：一种立体车库用电液比例控制系统，该控制系统包括PLC控制器、油箱、电机、液压泵、蓄能器组件和用于承载车辆的载车板，在所述载车板的下表面上均匀设置有多个用于为其提供升降动力的液压缸，载车板的上表面上设置有用于检测其水平位姿状况的水平传感器；

所述的电机与液压泵连接，并为其提供动力，液压泵的进油口通过管路与油箱连接，液压泵的出油口通过依次连接的第一供油单向阀和第二供油单向阀与蓄能器组件连接，所述的油箱上还连接有用于控制回油管路的回油单向阀和用于控制补油管路的补油球阀，所述的每个液压缸上均配套连接有一个调控阀组，该调控阀组由比例调速阀、平衡单向阀、平衡顺序阀、液控单向阀和手动球阀构成，其中，平衡单向阀和平衡顺序阀并联设置构成平衡阀组件，该平衡阀组件用于对与其相对应的液压缸进行动作时的平衡保护，所述多个调控阀组中的比例调速阀均通过一个电液换向阀与回油单向阀连接，所述的蓄能器组件上还连接有总控球阀和蓄能控制阀；

所述的多个调控阀组与电液换向阀、总控球阀、蓄能控制阀、第一供油单向阀、第二供油单向阀、回油单向阀和补油球阀一起为整个控制系统中载车板的在通、断电时的升降进行阀路控制，所述液压泵的出油口连接第一供油单向阀后分为两路，一路通过第二供油单向阀与蓄能器组件连接，另一路连接电液换向阀的P口，电液换向阀的A口分别与多个调控阀组中的比例调速阀连接，在每个调控阀组中，其比例调速阀与平衡阀组件连接后，连接于其对应的液压缸无杆腔处，该液压缸无杆腔处还依次连接有液控单向阀和手动球阀，所述多个调控阀组中的手动球阀通过一个总控球阀与回油单向阀连接，所述液压缸的有杆腔处分为两路，一路通过补油球阀与油箱连接，另一路与电液换向阀的B口连接，并通过电液换向阀的T口与回油单向阀连接后构成回路；

在正常供电阀路中，液压泵通过第一供油单向阀、电液换向阀、比例调速阀和平衡单向阀向液压缸的无杆腔供油，液压缸有杆腔通过电液换向阀和回油单向阀向油箱内回油，进行载车板的提升；液压泵通过第一供油单向阀、电液换向阀向液压缸的有杆腔供油，液压缸无杆腔通过平衡顺序阀、比例调速阀、电液换向阀和回油单向阀向油箱内回油，进行载车板的下降；

在断电保护阀路中，蓄能器组件通过蓄能控制阀打开液控单向阀的远控口，液压缸的无杆腔通过液控单向阀、手动球阀、总控球阀和回油单向阀向油箱内回油，液压缸有杆腔通过补油球阀从油箱内吸油，进行断电时载车板的下降；

所述的PLC控制器与水平传感器、调控阀组和蓄能器组件连接，PLC控制器通过水平传感器反馈的载车板的水平位姿状况，控制调控阀组调控其配套的液压缸分别实现载车板的升降、同步控制和安全回落控制。

进一步的，所述每个调控阀组中的平衡阀组件和液控单向阀均集成设置在其对应的液压缸上。

进一步的，所述电液换向阀的B口分别与液压缸的有杆腔、平衡顺序阀和补油球阀连接；

所述电液换向阀的T口分别与蓄能器组件、回油单向阀和总控球阀连接。

进一步的，所述的水平传感器与PLC控制器的输入端连接，PLC控制器的输出端与比例调速阀和电液换向阀的电控口连接；

PLC控制器通过水平传感器反馈的载车板的水平位姿状况，调控比例调速阀的开口大小，进而控制液压缸实现载车板的升降同步控制，调控电液换向阀进行载车板的上升和下降控制。

进一步的，所述载车板下方设置的液压缸的数量为四个。

进一步的，所述的四个液压缸均匀、对称的设置在载车板的下方，且四个液压缸上均连接有调控阀组，四个液压缸在其各自调控阀组的调控下，共同为载车板的升降提供同步式动力支持。

进一步的，所述每个载车板上水平传感器的数量为两个，且两个水平传感器安装在载车板的对角处。

进一步的，所述平衡顺序阀的阀芯为锥阀结构。

进一步的，所述液压泵的出油口上还连接有电磁溢流组件，该电磁溢流组件与油箱连接，构成液压泵油液溢流后的回路。

进一步的，所述的电磁溢流组件包括两位两通电磁换向阀、先导型溢流阀和压力传感器，且该压力传感器与PLC控制器连接。

本发明的有益效果：

1、本发明的一种立体车库用电液比例控制系统，通过PLC控制器调控四个比例调速阀来调整四个液压缸活塞杆的升降速度，通过水平传感器实时反馈的载车板倾斜状态调节四个比例调速阀的开口。系统整体采用控制性能可靠的全比例闭环控制方式，同步精度高，相对精度达3.5‰，绝对精度±15mm，水平角度偏差，，在提高立体车库控制精度的同时，也很好的解决了重载荷且载荷分布不均负载在提升和下降过程中的升降不平稳、同步误差大的技术问题。

2、本发明在每个液压缸的下端均设置了一个由平衡单向阀和平衡顺序阀并联组成的平衡阀组件，该组件的设置能够有效防止载车板下降过程负载下降过快，提高了其安全性和平稳性。

3、本发明将平衡阀组件与液控单向阀集成在液压缸上，避免了相互之间的管路连接，从而能够有效防止液压系统因管爆而导致的失衡坠落危险。

4、本发明在控制系统中设置有断电保护控制阀组，其能够在断电条件下，液压缸停在原位，通过蓄能器组件打开液控单向阀，保证液压缸仍可回油，载车板仍能够正常平稳、安全下落，可靠性好。

5、本发明采用精细度较高的多个比例调控阀，当载车板的上表面存在20%-40%的不平衡载荷时，闭环控制系统仍能控制载车板平稳升降，安全性高。

附图说明

图1为本发明的工作原理示意图；

附图标记：1、油箱，2、电机，3、液压泵，4、第一供油单向阀，5、第二供油单向阀，6、电磁溢流组件，7、补油球阀，8、回油单向阀，9、PLC控制器，10、蓄能器组件，11、电液换向阀，12、手动球阀，13、总控球阀，14、蓄能控制阀，15、比例调速阀，16、平衡单向阀，17、液控单向阀，18、平衡顺序阀，19、液压缸，20、水平传感器，21、载车板，22、压力传感器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种立体车库用电液比例控制系统，该控制系统包括PLC控制器9、油箱1、电机2、液压泵3、蓄能器组件10和用于承载车辆的载车板21，在所述载车板21的下表面上均匀设置有多个用于为其提供升降动力的液压缸19，载车板21的上表面上设置有用于检测其水平位姿状况的水平传感器20；

所述的电机2与液压泵3连接，并为其提供动力，液压泵3的进油口通过管路与油箱1连接，液压泵3的出油口通过依次连接的第一供油单向阀4和第二供油单向阀5与蓄能器组件10连接，所述的油箱1上还连接有用于控制回油管路的回油单向阀8和用于控制补油管路的补油球阀7，所述的每个液压缸19上均配套连接有一个调控阀组，该调控阀组由比例调速阀15、平衡单向阀16、平衡顺序阀18、液控单向阀17和手动球阀12构成，其中，平衡单向阀16和平衡顺序阀18并联设置构成平衡阀组件，该平衡阀组件用于对与其相对应的液压缸19进行动作时的平衡保护，所述多个调控阀组中的比例调速阀15均通过一个电液换向阀11与回油单向阀8连接，所述的蓄能器组件10上还连接有总控球阀13和蓄能控制阀14；

所述的多个调控阀组与电液换向阀11、总控球阀13、蓄能控制阀14、第一供油单向阀4、第二供油单向阀5、回油单向阀8和补油球阀7一起为整个控制系统中载车板21的在通、断电时的升降进行阀路控制，所述液压泵3的出油口连接第一供油单向阀4后分为两路，一路通过第二供油单向阀5与蓄能器组件10连接，另一路连接电液换向阀11的P口，电液换向阀11的A口分别与多个调控阀组中的比例调速阀15连接，在每个调控阀组中，其比例调速阀15与平衡阀组件连接后，连接于其对应的液压缸19无杆腔处，该液压缸19无杆腔处还依次连接有液控单向阀17，该液控单向阀17的远控口通过蓄能控制阀14与蓄能器组件10连接，液控单向阀17的出油口连接其对应的手动球阀12，所述多个调控阀组中的手动球阀12通过一个总控球阀13与回油单向阀8连接，所述液压缸19的有杆腔处分为两路，一路通过补油球阀7与油箱1连接，另一路与电液换向阀11的B口连接，并通过电液换向阀11的T口与回油单向阀8连接后构成回路；

在正常供电阀路中，液压泵3通过第一供油单向阀4、电液换向阀11、比例调速阀15和平衡单向阀16向液压缸19的无杆腔供油，液压缸19有杆腔通过电液换向阀11和回油单向阀8向油箱1内回油，进行载车板21的提升；液压泵3通过第一供油单向阀4、电液换向阀11向液压缸19的有杆腔供油，液压缸19无杆腔通过平衡顺序阀18、比例调速阀15、电液换向阀11和回油单向阀8向油箱1内回油，进行载车板21的下降；

在断电保护阀路中，蓄能器组件10通过蓄能控制阀14打开液控单向阀17的远控口，液压缸19的无杆腔通过液控单向阀17、手动球阀12、总控球阀13和回油单向阀8向油箱1内回油，液压缸19有杆腔通过补油球阀7从油箱1内吸油，进行断电时载车板21的下降；

所述的PLC控制器9与水平传感器20、调控阀组和蓄能器组件10连接，PLC控制器9通过水平传感器20反馈的载车板21的水平位姿状况，控制调控阀组调控其配套的液压缸19分别实现载车板21的升降、同步控制和安全回落控制。

进一步的，所述每个调控阀组中的平衡阀组件和液控单向阀17均集成设置在其对应的液压缸19上。

进一步的，所述电液换向阀11的B口分别与液压缸19的有杆腔、平衡顺序阀18和补油球阀7连接；

所述电液换向阀11的T口分别与蓄能器组件10、回油单向阀8和总控球阀13连接。

进一步的，所述的水平传感器20与PLC控制器9的输入端连接，PLC控制器9的输出端与比例调速阀15和电液换向阀11的电控口连接；

PLC控制器9通过水平传感器20反馈的载车板21的水平位姿状况，调控比例调速阀15的开口大小，进而控制液压缸19实现载车板21的升降同步控制，调控电液换向阀11进行载车板21的上升和下降控制。

进一步的，所述载车板21下方设置的液压缸19的数量为四个。

进一步的，所述的四个液压缸19均匀、对称的设置在载车板21的下方，且四个液压缸19上均连接有调控阀组，四个液压缸19在其各自调控阀组的调控下，共同为载车板21的升降提供同步式动力支持。

进一步的，所述每个载车板21上水平传感器20的数量为两个，且两个水平传感器20安装在四个液压缸顶举的载车板21的对角处。

进一步的，为提高密封效果，所述平衡顺序阀18的阀芯为锥阀结构。

进一步的，所述液压泵3的出油口上还连接有电磁溢流组件6，该电磁溢流组件6与油箱1连接，构成液压泵3油液溢流后的回路。

进一步的，所述的电磁溢流组件6包括两位两通电磁换向阀、先导型溢流阀和压力传感器22，且该压力传感器22与PLC控制器9连接。

本发明的一种立体车库用电液比例控制系统，包括四个液压缸、四个与液压缸相连的平衡阀组件、四个用于调节载车板升降速度的比例调速阀、一个用于升降切换的电液换向阀，一个用于防止油液回流的第一供油单向阀、一个用于断电时补油的补油球阀、一个具有背压功能的回油单向阀、一个电机、一个液压泵、一个油箱，此外还有与四个与液压缸相连的液控单向阀、四个用于手动调整的手动球阀、一个连接四个手动球阀且正常情况下常闭的总控球阀、一个蓄能器组件和一个连接蓄能器组件且正常情况下常闭的蓄能器控制阀。其采用比例调速阀+水平传感器检测技术形成闭环，实现四个活塞杆升降的同步控制。

在本发明的控制系统中，液压泵的进油口通过管路、过滤器与油箱连接，其出油口一路连接电磁溢流阀组件，另一路通过第一供油单向阀后分为两路：一路连接蓄能器组件，另一路连接电液换向阀的P口。电液换向阀的A口分四路，每一路都依次连接一组比例调速阀、平衡阀组件至液压缸的无杆腔。液压缸的无杆腔还通过液控单向阀、手动球阀、总控球阀、回油单向阀直至油箱。液压缸有杆腔的油口一路连接平衡顺序阀内的先导阀，另一路通过电液换向阀的B口、电液换向阀的T口、回油单向阀与油箱相连。电液换向阀的T口与油箱之间设有起背压作用的回油单向阀。

本发明的控制机构分四条支路，其中每一路都配置相同的液压缸、平衡阀组件、比例调速阀、液控单向阀和手动球阀。以其中一条支路液压缸为例，所述的蓄能器组件通过一个蓄能控制阀与液控单向阀的远控口连接。蓄能器组件的另一路通过第二供油单向阀、第一供油单向阀、液压泵与油箱连接，还有一路通过回油单向阀与油箱连接。

在具体结构中，为了限制控制系统的最高工作压力，保证系统可靠运行，还在液压泵的出油口还设置电磁溢流组件，所述的电磁溢流组件由两位两通电磁换向阀、先导型溢流阀和一个压力传感器组成；所述的蓄能器组件中也设有一个压力传感器。电磁溢流阀组件和蓄能器组件中的这两个压力传感器均与PLC控制器连接。即两个水平传感器和两个压力传感器均与PLC控制器的输入端相连，PLC控制器的输出端与四个电液换向阀的电磁铁相连。

正常供电工作需要载车板上升时，液压泵通过电机的带动从油箱吸油，油液通过第一供油单向阀、电液换向阀、四条调速支路进入四个液压缸的无杆腔，完成四个液压缸的顶起动作。此过程中载车板上的两个水平传感器检测载车板的倾斜状态并将信息反馈给与其相连接的PLC控制器，PLC控制器分别控制四个比例调速阀的开口大小，以保证四个液压缸的同步上升，同时，四个液压缸有杆腔的油液通过电液换向阀的B口和T口、以及回油单向阀流进油箱，形成回路。

正常供电工作需要载车板下降时，通过切换电液换向阀到左位，油液通过液压泵、电液换向阀进入液压缸的有杆腔，液压缸无杆腔内的油液通过平衡顺序阀、比例调速阀、电液换向阀和回油单向阀，油液流回油箱，实现载车板的平稳下降。在此过程中，PLC控制器通过两个水平传感器检测载车板的倾斜情况，通过调控四个比例调速阀的开口大小，以保证四个液压缸的同步下降，进而使载车板平稳降落。

本发明的控制系统中，为了使液压缸能够平稳停止在某一位置，在液压缸无杆腔的下端设置由平衡单向阀与平衡顺序阀并联组成的平衡阀组件，当液压缸到工作位置需要停止时，平衡顺序阀的背压能够防止液压缸的下落。

当停电时，PLC控制器停止工作，由平衡单向阀与平衡顺序阀并联组成的平衡阀组件能够防止载车板的坠落。此时，通过手动打开蓄能控制阀，使蓄能器组件内的压力油打开液控单向阀的远控口，液压缸无杆腔的油液通过液控单向阀、手动球阀、总控球阀、回油单向阀流回油箱，通过打开补油球阀，液压缸有杆腔可从油箱吸油，完成断电时液压缸的下降。

本发明优点在于：1、通过PLC控制器调节四个比例调速阀来调整四个液压缸活塞杆的升降速度，通过水平传感器实时反馈载车板的倾斜状态、PLC控制器调整四个比例调速阀的开口，形成闭环控制，提高控制精度。2、通过设置平衡阀组件，保证载车板的平稳下降。3、通过设计将平衡阀组件与液控单向阀集成在液压缸上，防止液压系统因管爆而导致的坠落。4、通过设置手动球阀，保证在断电情况下，由蓄能器组件打开液控单向阀，实现载车板的手动下降。

应该注意到并理解的是：在不脱离本发明的精神和范围的情况下，能够对上述详细描述的本发明做出修改和改进。因此，要求保护的技术方案的范围不受所给出的任何特定示范指导的限制。

Claims (10)

1.一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：该控制系统包括PLC控制器（9）、油箱（1）、电机（2）、液压泵（3）、蓄能器组件（10）和用于承载车辆的载车板（21），在所述载车板（21）的下表面上均匀设置有多个用于为其提供升降动力的液压缸（19），载车板（21）的上表面上设置有用于检测其水平位姿状况的水平传感器（20）；

所述的电机（2）与液压泵（3）连接，并为其提供动力，液压泵（3）的进油口通过管路与油箱（1）连接，液压泵（3）的出油口通过依次连接的第一供油单向阀（4）和第二供油单向阀（5）与蓄能器组件（10）连接，所述的油箱（1）上还连接有用于控制回油管路的回油单向阀（8）和用于控制补油管路的补油球阀（7），每个液压缸（19）上均配套连接有一个调控阀组，该调控阀组由比例调速阀（15）、平衡单向阀（16）、平衡顺序阀（18）、液控单向阀（17）和手动球阀（12）构成，其中，平衡单向阀（16）和平衡顺序阀（18）并联设置构成平衡阀组件，该平衡阀组件用于对与其相对应的液压缸（19）进行动作时的平衡保护，多个调控阀组中的比例调速阀（15）均通过一个电液换向阀（11）与回油单向阀（8）连接，所述的蓄能器组件（10）上还连接有总控球阀（13）和蓄能控制阀（14）；

多个调控阀组与电液换向阀（11）、总控球阀（13）、蓄能控制阀（14）、第一供油单向阀（4）、第二供油单向阀（5）、回油单向阀（8）和补油球阀（7）一起为整个控制系统中载车板（21）的在通、断电时的升降进行阀路控制，所述液压泵（3）的出油口连接第一供油单向阀（4）后分为两路，一路通过第二供油单向阀（5）与蓄能器组件（10）连接，另一路连接电液换向阀（11）的P口，电液换向阀（11）的A口分别与多个调控阀组中的比例调速阀（15）连接，在每个调控阀组中，其比例调速阀（15）与平衡阀组件连接后，连接于其对应的液压缸（19）无杆腔处，该液压缸（19）无杆腔处还依次连接有液控单向阀（17）和手动球阀（12），多个调控阀组中的手动球阀（12）通过一个总控球阀（13）与回油单向阀（8）连接，所述液压缸（19）的有杆腔处分为两路，一路通过补油球阀（7）与油箱（1）连接，另一路与电液换向阀（11）的B口连接，并通过电液换向阀（11）的T口与回油单向阀（8）连接后构成回路；

在正常供电阀路中，液压泵（3）通过第一供油单向阀（4）、电液换向阀（11）、比例调速阀（15）和平衡单向阀（16）向液压缸（19）的无杆腔供油，液压缸（19）有杆腔通过电液换向阀（11）和回油单向阀（8）向油箱（1）内回油，进行载车板（21）的提升；液压泵（3）通过第一供油单向阀（4）、电液换向阀（11）向液压缸（19）的有杆腔供油，液压缸（19）无杆腔通过平衡顺序阀（18）、比例调速阀（15）、电液换向阀（11）和回油单向阀（8）向油箱（1）内回油，进行载车板（21）的下降；

在断电保护阀路中，蓄能器组件（10）通过蓄能控制阀（14）打开液控单向阀（17）的远控口，液压缸（19）的无杆腔通过液控单向阀（17）、手动球阀（12）、总控球阀（13）和回油单向阀（8）向油箱（1）内回油，液压缸（19）有杆腔通过补油球阀（7）从油箱（1）内吸油，进行断电时载车板（21）的下降；

所述的PLC控制器（9）与水平传感器（20）、调控阀组和蓄能器组件（10）连接，PLC控制器（9）通过水平传感器（20）反馈的载车板（21）的水平位姿状况，控制调控阀组调控其配套的液压缸（19）分别实现载车板（21）的升降、同步控制和安全回落控制。

2.根据权利要求1所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：每个调控阀组中的平衡阀组件和液控单向阀（17）均集成设置在其对应的液压缸（19）上。

3.根据权利要求1所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：所述电液换向阀（11）的B口分别与液压缸（19）的有杆腔、平衡顺序阀（18）和补油球阀（7）连接；

所述电液换向阀（11）的T口分别与蓄能器组件（10）、回油单向阀（8）和总控球阀（13）连接。

4.根据权利要求1所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：所述的水平传感器（20）与PLC控制器（9）的输入端连接，PLC控制器（9）的输出端与比例调速阀（15）和电液换向阀（11）的电控口连接；

PLC控制器（9）通过水平传感器（20）反馈的载车板（21）的水平位姿状况，调控比例调速阀（15）的开口大小，进而控制液压缸（19）实现载车板（21）的升降同步控制，调控电液换向阀（11）进行载车板（21）的上升和下降控制。

5.根据权利要求1所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：所述载车板（21）下方设置的液压缸（19）的数量为四个。

6.根据权利要求5所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：四个液压缸（19）均匀、对称的设置在载车板（21）的下方，且四个液压缸（19）上均连接有调控阀组，四个液压缸（19）在其各自调控阀组的调控下，共同为载车板（21）的升降提供同步式动力支持。

7.根据权利要求1所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：每个载车板（21）上水平传感器（20）的数量为两个，且两个水平传感器（20）安装在载车板（21）的对角处。

8.根据权利要求1所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：所述平衡顺序阀（18）的阀芯为锥阀结构。

9.根据权利要求1所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：所述液压泵（3）的出油口上还连接有电磁溢流组件（6），该电磁溢流组件（6）与油箱（1）连接，构成液压泵（3）油液溢流后的回路。

10.根据权利要求9所述的一种立体车库用电液比例控制系统，其特征在于：所述的电磁溢流组件（6）包括两位两通电磁换向阀、先导型溢流阀和压力传感器（22），且该压力传感器（22）与PLC控制器（9）连接。