CN109109586A - 一种医疗包水陆运输机 - Google Patents

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CN109109586A CN201811017394.6A CN201811017394A CN109109586A CN 109109586 A CN109109586 A CN 109109586A CN 201811017394 A CN201811017394 A CN 201811017394A CN 109109586 A CN109109586 A CN 109109586A
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Abstract

本发明公开一种医疗包水陆运输机，其主体由运输部分、船体部分、行走部分、装车部分等组成，运输部分包括：上盖板上货舱、手臂行走架等；船体部分包括：船主体、密封板、螺旋桨等；行走部分包括：移动提升架、并联座、行走履带等；装车部分包括：手臂移动块、限位移动块、防滑块等，使用时，装车部分将医疗包装入货舱中，随后盖板闭合，在陆地行驶时，行走部分的履带转动来实现行走，在水中时，行走部分升起，船体部分进行行走。

Description

一种医疗包水陆运输机
技术领域
本发明涉及军事运输技术领域，特别涉及一种医疗包水陆运输机技术领域机器人。
背景技术
目前我国的军事力量逐渐强大，军人在战斗时难免会受伤，需要用医疗包进行救治，医疗包的运送主要通过运输车来运送，但运送车只能在陆地行走，现设计一种医疗包水陆运输机。目前有关于水陆运输机器人的设计，例如专利申请号CN201621177690.9公开了一种一种水陆车及其车轮，该装置可以在浅水中行走，但深水无法行走且无法进行运输；例如专利号CN201620946880.6公开了一种一种水陆车，但该装置同样无法在深水中行走。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种医疗包水陆运输机，其主体由运输部分、船体部分、行走部分、装车部分等组成；使用时，装车部分将医疗包装入货舱中，随后盖板闭合，在陆地行驶时，行走部分的履带转动来实现行走，在水中时，行走部分升起，船体部分进行行走。
本发明所使用的技术方案是：一种医疗包水陆运输机，包括运输部分、船体部分、行走部分、装车部分；运输部分包括：上盖板、第一步进电机、上货舱、手臂行走架、圆环齿条、下盖板、第二步进电机、下货舱；船体部分包括：收紧架、船主体、密封板、电机安装块、电动马达、螺旋桨、双向异步电机、收紧丝杆、收紧导轨、第三步进电机；行走部分包括：第四步进电机、移动提升架、提升丝杆、提升导轨、提升板、缓冲弹簧、并联座、第一电缸、行走座、清洗盖、第五步进电机、行走传动带、行走履带、主动轮、从动轮、第六步进电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一清洗轮、第二清洗轮、第三清洗轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮；装车部分包括：第七步进电机、第四齿轮、手臂移动块、限位移动块、第八步进电机、旋转连接、第九步进电机、大臂电缸座、第二电缸、膝盖转盘、小旋转块、第三电缸、下小旋转块、第三电缸、电机底座、第十步进电机、电机挂、第十一步进电机、爪传动带、爪转动座、十字座、第四电缸、夹爪、防滑块。
所述的运输部分的上盖板与上货舱通过第一步进电机转动安装，第一步进电机固定安装在上货舱上，手臂行走架固定安装在上货舱上，圆环齿条固定安装在手臂行走架上，下货舱固定安装在上货舱上，第二步进电机固定安装在下货舱上，下盖板与下货舱通过第二步进电机转动安装。
所述的船体部分的船主体固定安装在上货舱上，收紧架固定安装在上货舱上，双向异步电机固定安装在收紧架上，收紧丝杆一端固定安装在双向异步电机上，另一端转动安装在收紧架上，收紧导轨固定安装在收紧架上，第三步进电机固定安装在电机安装块上，电机安装块滑动安装在船主体上，密封板固定安装在船主体上，电动马达固定安装在第三步进电机顶部，螺旋桨固定安装在电动马达顶部。
所述的装车部分的第七步进电机固定安装在手臂移动块上，第四齿轮固定安装子第七步进电机上，限位移动块固定安装在手臂移动块上，第四齿轮与圆环齿条啮合，限位移动块与手臂行走架滑动安装，第八步进电机固定安装在手臂移动块上，旋转连接固定安装在第八步进电机顶部，大臂电缸座与旋转连接通过第九步进电机旋转安装，第九步进电机固定安装在大臂电缸座上，第二电缸固定安装在大臂电缸座上，膝盖转盘固定安装在第二电缸顶部，小旋转块转动安装在膝盖转盘上，第三电缸底部转动安装在小旋转块上，第三电缸顶部转动安装在下小旋转块上，下小旋转块转动安装在第三电缸底部，第三电缸顶部固定安装有电机底座，第十步进电机固定安装在电机底座上，电机挂固定安装在第十步进电机上，爪转动座固定安装在第十步进电机上，第十一步进电机固定安装在电机挂上，十字座与爪转动座通过轴转动安装，爪传送带缠绕在第十步进电机和轴外侧，第四电缸固定安装在十字座上，第四电缸顶部固定安装有夹爪，夹爪滑动安装在十字座上，防滑块固定安装在夹爪上。
进一步的，所述的行走部分的第四步进电机固定安装在移动提升架上，提升丝杆一端固定安装在第四步进电机上，另一端转动安装在移动提升架上，提升导轨固定安装在移动提升架上，提升板与提升丝杆采用螺纹连接，提升板与提升导轨滑动安装，缓冲弹簧一端固定安装在移动提升架上，另一端固定安装在并联座上，并联座与移动提升架滑动安装，第一电缸底部与并联座转动安装，第一电缸顶部与行走座转动安装，第五步进电机固定安装在行走座上，主动轮、从动轮与行走座通过滚动轴承转动安装，行走传送带缠绕在主动轮与第五步进电机外侧，行走履带缠绕在主动轮与从动轮外侧，清洗盖固定安装在行走座上，第六步进电机固定安装在行走座上，第一锥齿轮固定安装在第六步进电机上，第二锥齿轮固定安装在第一清洗轮上，第一齿轮固定安装在第一清洗轮上，第二齿轮固定安装在第二清洗轮上，第三齿轮固定安装在第三清洗轮上，第一清洗轮、第二清洗轮、第三清洗轮与行走座通过滚动轴承转动连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合。
进一步的，所述的第一电缸、第二电缸、第三电缸、第四电缸、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、第七步进电机、第八步进电机、第九步进电机、第十步进电机、第十一步进电机、双向异步电机均通过控制箱来控制。
本发明有益效果：（1）运输部分的圆环齿条为机械臂行走提供了轨迹；（2）船体部分的电动马达可以左右一定角度的旋转，使得机器人在水中行驶时实现转向，行走部分的两条履带通过控制两带的转速差来实现机器人的转向；（3）行走部分的缓冲弹簧使得机器人在行驶时更加平稳；（4）行走部分设置有清洗部分，可将机器人行驶过程中履带上覆盖的泥土等清除；（5）装车部分设置有并联结构，且该机械臂可实现伸缩、旋转等动作，使得机械臂拥有足够的自由度来完成装车。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的运输部分结构示意图。
图3为本发明的船体部分结构示意图。
图4为本发明的船体部分内部结构示意图。
图5为本发明的船体部分马达部分结构示意图。
图6为本发明的行走部分结构示意图。
图7为本发明的行走部分清洗部分结构示意图。
图8为本发明的装车人部分结构示意图。
附图标号：1-运输部分；2-船体部分；3-行走部分；4-装车部分；101-上盖板；102-第一步进电机；103-上货舱；104-手臂行走架；105-圆环齿条；106-下盖板；107-第二步进电机；108-下货舱；201-收紧架；202-船主体；203-密封板；204-电机安装块；205-电动马达；206-螺旋桨；207-双向异步电机；208-收紧丝杆；209-收紧导轨；210-第三步进电机；301-第四步进电机；302-移动提升架；303-提升丝杆；304-提升导轨；305-提升板；306-缓冲弹簧；307-并联座；308-第一电缸；309-行走座；310-清洗盖；311-第五步进电机；312-行走传动带；313-行走履带；314-主动轮；315-从动轮；316-第六步进电机；317-第一锥齿轮；318-第二锥齿轮；319-第一清洗轮；320-第二清洗轮；321-第三清洗轮；322-第一齿轮；323-第二齿轮；324-第三齿轮；401-第七步进电机；402-第四齿轮；403-手臂移动块；404-限位移动块；405-第八步进电机；406-旋转连接；407-第九步进电机；408-大臂电缸座；409-第二电缸；410-膝盖转盘；411-小旋转块；412-第三电缸；413-下小旋转块；414-第三电缸；415-电机底座；416-第十步进电机；417-电机挂；418-第十一步进电机；419-爪传动带；420-爪转动座；421-十字座；422-第四电缸；423-夹爪；424-防滑块。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种医疗包水陆运输机，运输部分1的上盖板101与上货舱103通过第一步进电机102转动安装，第一步进电机102固定安装在上货舱103上，手臂行走架104固定安装在上货舱103上，圆环齿条105固定安装在手臂行走架104上，下货舱108固定安装在上货舱上103，第二步进电机107固定安装在下货舱108上，下盖板107与下货舱108通过第二步进电机107转动安装。
船体部分2的船主体202固定安装在上货舱103上，收紧架201固定安装在上货舱103上，双向异步电机207固定安装在收紧架201上，收紧丝杆208一端固定安装在双向异步电机207上，另一端转动安装在收紧架201上，收紧导轨209固定安装在收紧架201上，第三步进电机210固定安装在电机安装块204上，电机安装块204滑动安装在船主体202上，密封板203固定安装在船主体202上，电动马达205固定安装在第三步进电机210顶部，螺旋桨206固定安装在电动马达205顶部。
行走部分3的第四步进电机301固定安装在移动提升架302上，提升丝杆303一端固定安装在第四步进电机301上，另一端转动安装在移动提升架302上，提升导轨303固定安装在移动提升架302上，提升板305与提升丝杆303采用螺纹连接，提升板305与提升导轨304滑动安装，缓冲弹簧306一端固定安装在移动提升架302上，另一端固定安装在并联座307上，并联座307与移动提升架302滑动安装，第一电缸308底部与并联座307转动安装，第一电缸308顶部与行走座309转动安装，第五步进电机311固定安装在行走座309上，主动轮314、从动轮315与行走座309通过滚动轴承转动安装，行走传送带312缠绕在主动轮314与第五步进电机311外侧，行走履带313缠绕在主动轮314与从动轮315外侧，清洗盖310固定安装在行走座309上，第六步进电机316固定安装在行走座309上，第一锥齿轮317固定安装在第六步进电机316上，第二锥齿轮318固定安装在第一清洗轮319上，第一齿轮322固定安装在第一清洗轮319上，第二齿轮323固定安装在第二清洗轮320上，第三齿轮324固定安装在第三清洗轮321上，第一清洗轮319、第二清洗轮320、第三清洗轮321与行走座309通过滚动轴承转动连接，第一锥齿轮317与第二锥齿轮318啮合，第一齿轮322与第二齿轮323啮合，第二齿轮323与第三齿轮324啮合。
装车部分4的第七步进电机401固定安装在手臂移动块403上，第四齿轮402固定安装在第七步进电机401上，限位移动块404固定安装在手臂移动块403上，第四齿轮402与圆环齿条105啮合，限位移动块404与手臂行走架104滑动安装，第八步进电机405固定安装在手臂移动块403上，旋转连接406固定安装在第八步进电机405顶部，大臂电缸座408与旋转连接406通过第九步进电机407旋转安装，第九步进电机407固定安装在大臂电缸座408上，第二电缸409固定安装在大臂电缸座408上，膝盖转盘410固定安装在第二电缸409顶部，小旋转块411转动安装在膝盖转盘410上，第三电缸412底部转动安装在小旋转块413上，第三电缸414顶部转动安装在下小旋转块413上，下小旋转块413转动安装在第三电缸414底部，第三电缸414顶部固定安装有电机底座415，第十步进电机416固定安装在电机底座415上，电机挂417固定安装在第十步进电机416上，爪转动座420固定安装在第十步进电机416上，第十一步进电机418固定安装在电机挂417上，十字座421与爪转动座420通过轴转动安装，爪传送带419缠绕在第十步进电机416和轴外侧，第四电缸422固定安装在十字座421上，第四电缸422顶部固定安装有夹爪423，夹爪423滑动安装在十字座421上，防滑块424固定安装在夹爪423上。
本发明的工作原理：本发明在使用时，第七步进电机401转动、第八步进电机405转动、第九步进电机407转动、第二电缸409伸缩、第三电缸412伸缩、第三电缸414伸缩、第十步进电机416转动、第十一步进电机418转动将夹爪423移动到运输的医疗包附近，第四电缸422收缩将医疗包夹起，随后第七步进电机401转动、第八步进电机405转动、第九步进电机407转动、第二电缸409伸缩、第三电缸412伸缩、第三电缸414伸缩、第十步进电机416转动、第十一步进电机418转动、第四电缸422伸长将医疗包放入上货舱103和108下货舱中，随后第一步进电机102转动将上盖板101盖上，第二步进电机107转动将下盖板106盖上，随后第五步进电机311转动控制主动轮314转动带动行走履带313转动，从而带动机器人前进，当要进入水中行进时，第四步进电机301旋转带动提升丝杆303转动将提升板305提升，第一电缸308收缩将行走履带313提起，随后双向异步电机301转动带动收紧丝杆208转动将行走部分3收起，随后电动马达205转动控制机器人前进。

Claims (3)

1.一种医疗包水陆运输机，包括运输部分1、船体部分（2）、行走部分（3）、装车部分（4）；运输部分（1）包括：上盖板（102）、第一步进电机（102）、上货舱（103）、手臂行走架（104）、圆环齿条105、下盖板（106）、第二步进电机（107）、下货舱（108）；船体部分（2）包括：收紧架（201）、船主体（202）、密封板（203）、电机安装块（204）、电动马达205、螺旋桨（206）、双向异步电机（207）、收紧丝杆（208）、收紧导轨（209）、第三步进电机（210）；行走部分（3）包括：第四步进电机（301）、移动提升架（302）、提升丝杆（303）、提升导轨（304）、提升板（305）、缓冲弹簧（306）、并联座（307）、第一电缸（308）、行走座（309）、清洗盖（310）、第五步进电机（311）、行走传动带（312）、行走履带（313）、主动轮（314）、从动轮（315）、第六步进电机（316）、第一锥齿轮（317）、第二锥齿轮（318）、第一清洗轮（319）、第二清洗轮（320）、第三清洗轮（321）、第一齿轮（322）、第二齿轮（323）、第三齿轮（324）；装车部分（4）包括：第七步进电机（401）、第四齿轮（402）、手臂移动块（403）、限位移动块（404）、第八步进电机（405）、旋转连接（406）、第九步进电机（407）、大臂电缸座（408）、第二电缸（409）、膝盖转盘（410）、小旋转块（411）、第三电缸（412）、下小旋转块（413）、第三电缸（414）、电机底座（415）、第十步进电机（416）、电机挂（417）、第十一步进电机（418）、爪传动带（419）、爪转动座（420）、十字座（421）、第四电缸（422）、夹爪（423）、防滑块（424）；其特征在于：
所述的运输部分（1）的上盖板（101）与上货舱（103）通过第一步进电机（102）转动安装，第一步进电机（102）固定安装在上货舱（103）上，手臂行走架（104）固定安装在上货舱（103）上，圆环齿条（105）固定安装在手臂行走架（104）上，下货舱（108）固定安装在上货舱上（103），第二步进电机（107）固定安装在下货舱（108）上，下盖板（107）与下货舱（108）通过第二步进电机（107）转动安装；
所述的船体部分（2）的船主体（202）固定安装在上货舱（103）上，收紧架（201）固定安装在上货舱（103）上，双向异步电机（207）固定安装在收紧架（201）上，收紧丝杆（208）一端固定安装在双向异步电机（207）上，另一端转动安装在收紧架（201）上，收紧导轨（209）固定安装在收紧架（201）上，第三步进电机（210）固定安装在电机安装块（204）上，电机安装块（204）滑动安装在船主体（202）上，密封板（203）固定安装在船主体（202）上，电动马达（205）固定安装在第三步进电机（210）顶部，螺旋桨（206）固定安装在电动马达（205）顶部；
所述的装车部分（4）的第七步进电机（401）固定安装在手臂移动块（403）上，第四齿轮（402）固定安装在第七步进电机（401）上，限位移动块（404）固定安装在手臂移动块（403）上，第四齿轮（402）与圆环齿条（105）啮合，限位移动块（404）与手臂行走架（104）滑动安装，第八步进电机（405）固定安装在手臂移动块（403）上，旋转连接（406）固定安装在第八步进电机（405）顶部，大臂电缸座（408）与旋转连接（406）通过第九步进电机（407）旋转安装，第九步进电机（407）固定安装在大臂电缸座（408）上，第二电缸（409）固定安装在大臂电缸座（408）上，膝盖转盘（410）固定安装在第二电缸（409）顶部，小旋转块（411）转动安装在膝盖转盘（410）上，第三电缸（412）底部转动安装在小旋转块（413）上，第三电缸（414）顶部转动安装在下小旋转块（413）上，下小旋转块（413）转动安装在第三电缸（414）底部，第三电缸（414）顶部固定安装有电机底座（415），第十步进电机（416）固定安装在电机底座（415）上，电机挂（417）固定安装在第十步进电机（416）上，爪转动座（420）固定安装在第十步进电机（416）上，第十一步进电机（418）固定安装在电机挂（417）上，十字座（421）与爪转动座（420）通过轴转动安装，爪传送带（419）缠绕在第十步进电机（416）和轴外侧，第四电缸（422）固定安装在十字座（421）上，第四电缸（422）顶部固定安装有夹爪（423），夹爪（423）滑动安装在十字座（421）上，防滑块（424）固定安装在夹爪（423）上。
2.如权利要求1所述的一种医疗包水陆运输机，其特征在于：所述的行走部分（3）的第四步进电机（301）固定安装在移动提升架（302）上，提升丝杆（303）一端固定安装在第四步进电机（301）上，另一端转动安装在移动提升架（302）上，提升导轨（303）固定安装在移动提升架（302）上，提升板（305）与提升丝杆（303）采用螺纹连接，提升板（305）与提升导轨（304）滑动安装，缓冲弹簧（306）一端固定安装在移动提升架（302）上，另一端固定安装在并联座（307）上，并联座（307）与移动提升架（302）滑动安装，第一电缸（308）底部与并联座（307）转动安装，第一电缸（308）顶部与行走座（309）转动安装，第五步进电机（311）固定安装在行走座（309）上，主动轮（314）、从动轮（315）与行走座（309）通过滚动轴承转动安装，行走传送带（312）缠绕在主动轮（314）与第五步进电机（311）外侧，行走履带（313）缠绕在主动轮（314）与从动轮（315）外侧，清洗盖（310）固定安装在行走座（309）上，第六步进电机（316）固定安装在行走座（309）上，第一锥齿轮（317）固定安装在第六步进电机（316）上，第二锥齿轮（318）固定安装在第一清洗轮（319）上，第一齿轮（322）固定安装在第一清洗轮（319）上，第二齿轮（323）固定安装在第二清洗轮（320）上，第三齿轮（324）固定安装在第三清洗轮（321）上，第一清洗轮（319）、第二清洗轮（320）、第三清洗轮（321）与行走座（309）通过滚动轴承转动连接，第一锥齿轮（317）与第二锥齿轮（318）啮合，第一齿轮（322）与第二齿轮（323）啮合，第二齿轮（323）与第三齿轮（324）啮合。
3.如权利要求1所述的一种医疗包水陆运输机，其特征在于：所述的第一电缸（308）、第二电缸（409）、第三电缸（414）、第四电缸（422）、第一步进电机（102）、第二步进电机（107）、第三步进电机（210）、第四步进电机（301）、第五步进电机（311）、第六步进电机（316）、第七步进电机（401）、第八步进电机（405）、第九步进电机（407）、第十步进电机（416）、第十一步进电机（418）、双向异步电机（207）均通过控制箱来控制。
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