CN109103837A - 一种架空输电线路除冰装置 - Google Patents
一种架空输电线路除冰装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109103837A CN109103837A CN201811302748.1A CN201811302748A CN109103837A CN 109103837 A CN109103837 A CN 109103837A CN 201811302748 A CN201811302748 A CN 201811302748A CN 109103837 A CN109103837 A CN 109103837A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ice
- connect
- melt
- transmission line
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 48
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 60
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 claims description 37
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 11
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 206010037660 Pyrexia Diseases 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000155 melt Substances 0.000 description 2
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 2
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G7/00—Overhead installations of electric lines or cables
- H02G7/16—Devices for removing snow or ice from lines or cables
Landscapes
- Suspension Of Electric Lines Or Cables (AREA)
Abstract
本发明涉及电力设施维护技术领域，具体涉及是一种架空输电线路除冰装置，包括无人机，无人机包括主体和机翼，机翼与主体两侧面连接，机翼上设置有旋叶机构，主体内设置有控制处理器、无线信号收发器和电源，主体包括工作层和连接层，工作层位于连接层上方，工作层与机翼连接，连接层上连接有摄像头、融冰机构和碎冰机构，摄像头、融冰机构和碎冰机构均分别与控制处理器和电源连接。解决了现有的机械式除冰机中，对于电力维修人员的技术要求过高，同时对于架设在不是平坦地面上的输电线缆来说，这些设备完全到达不了的问题。
Description
技术领域
本发明涉及电力设施维护技术领域，具体涉及是一种架空输电线路除冰装置。
背景技术
随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线路越来越多。输电线路是重要的生命线工程，在冬季，由于气候原因引起的输电线线路的积雪覆冰问题，造成了输电线承重加大。如果输电线覆冰的重量超过了输电线或电塔的承重范围，就会引发断线和倒塔等事故，使电力传输系统遭到破坏，给国民经济造成极大的损失，由覆冰引起的输电线路事故，严重威胁着电力传输及通讯网络的可靠性。
现有的机械式除冰机中，主要采用刀具切割或者滑轮刮铲的方法进行除冰，这种方法容易对线缆产生较大损伤，且这些设备操作均较为复杂，对于电力维修人员的技术要求过高，同时对于架设在不是平坦地面上的输电线缆来说，这些设备完全到达不了。
发明内容
本发明针对现有的机械式除冰机中，主要采用刀具切割或者滑轮刮铲的方法进行除冰，对于电力维修人员的技术要求过高，同时对于架设在不是平坦地面上的输电线缆来说，这些设备完全到达不了的问题，提供一种架空输电线路除冰装置。
本发明解决上述技术问题，采用的技术方案是，一种架空输电线路除冰装置包括无人机，无人机包括主体和机翼，机翼与主体两侧面连接，机翼上设置有旋叶机构，主体内设置有控制处理器、无线信号收发器和电源，控制处理器能够接收无线信号收发器传输的信号，并控制旋叶机构，无线信号收发器能够接收控制处理器传输的信号，并将信号传输至远程控制端，电源对控制处理器、无线信号收发器和旋叶机构供电，主体包括工作层和连接层，工作层位于连接层上方，工作层与机翼连接，连接层上连接有摄像头、融冰机构和碎冰机构，摄像头、融冰机构和碎冰机构均分别与控制处理器和电源连接。
这样设计的目的在于，通过设置带有摄像头、融冰机构和碎冰机构的无人机，摄像头采集输电线路上结冰情况，将数据传递至控制处理器中，并通过无线信号收发器传递至远程控制端，工作人员通过传回来的数据，通过控制处理器调整旋叶机构，使无人机盘旋在输电线路结冰区域上方，再通过融冰机构和碎冰机构对结冰区域进行除冰。
同时，采用融冰和碎冰两种工作方式进行除冰，融冰基于发热机构将浅层结冰进行融化后完成除冰，碎冰基于碎冰结构通过物理的方式将较厚的结冰击碎，从而完成碎冰，两种工作方式均依托摄像头传输回来的结冰数据，工作人员在远程控制端完成控制。
通过无人机携带融冰和碎冰机构，解决了现有的机械式除冰机中，主要采用刀具切割或者滑轮刮铲的方法进行除冰，这种方法容易对线缆产生较大损伤，且这些设备操作均较为复杂，对于电力维修人员的技术要求过高，同时对于架设在不是平坦地面上的输电线缆来说，这些设备完全到达不了的问题。
进一步的，连接层前端部为斜向下的斜面，且斜面上设置有托座，摄像头位于托座上。
可选的，摄像头的镜头朝下，且摄像头成像区间为60°～120°。
可选的，融冰机构与连接层中部连接，融冰机构包括连接杆和融冰套管，连接杆为两组，分别位于连接层两侧，连接杆插入融冰套管中，且位于融冰套管中的连接杆上设置有加热条，加热条与电源连接，融冰套管表面设置有隔水涂层，融冰套管底部设有开口。
可选的，连接杆竖直向下，且位于融冰套管内的连接杆向外扩。
进一步的，碎冰机构与连接层尾部连接，碎冰机构包括两根活动杆和碎冰辊，碎冰辊位于两根活动杆之间，且分别与两根活动杆下端连接，两根活动杆分别位于连接层两侧，活动杆上端通过活动轴与连接层连接，其中一根活动杆下端设置有旋转电机，另一根活动杆下端设置有用于紧固碎冰辊的紧固螺栓，旋转电机分别与控制处理器和电源连接，旋转电机的动力输送端与碎冰辊连接。
可选的，碎冰辊上设置有碎冰齿，相邻碎冰齿间距相等。
可选的，工作层顶部设置有太阳能光伏板，太阳能光伏板与电源连接。
本发明的有益效果至少包括以下之一；
1、通过设置带有摄像头、融冰机构和碎冰机构的无人机，摄像头采集输电线路上结冰情况，将数据传递至控制处理器中，并通过无线信号收发器传递至远程控制端，工作人员通过传回来的数据，通过控制处理器调整旋叶机构，使无人机盘旋在输电线路结冰区域上方，再通过融冰机构和碎冰机构对结冰区域进行除冰。
2、采用融冰和碎冰两种工作方式进行除冰，融冰基于发热机构将浅层结冰进行融化后完成除冰，碎冰基于碎冰结构通过物理的方式将较厚的结冰击碎，从而完成碎冰，两种工作方式均依托摄像头传输回来的结冰数据，工作人员在远程控制端完成控制。
3、通过无人机携带融冰和碎冰机构，解决了现有的机械式除冰机中，对于电力维修人员的技术要求过高，同时对于架设在不是平坦地面上的输电线缆来说，这些设备完全到达不了的问题。
附图说明
图1为一种架空输电线路除冰装置结构示意图；
图2为一种架空输电线路除冰装置俯视结构示意图；
图3为一种架空输电线路除冰装置侧视结构示意图；
图中标记为：1为主体、101为工作层、102为连接层、2为机翼、3为旋叶机构、4为托座、5为摄像头、6为保护套、7为连接杆、8为融冰套管、9为活动轴、11为活动杆、12为碎冰辊、13为碎冰齿、14为太阳能光伏板、15为紧固螺栓、16为旋转电机、17为加热条。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点能够更加清晰明白，以下结合附图和实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明保护内容。
实施例1
如图1所示，一种架空输电线路除冰装置包括无人机，无人机包括主体1和机翼2，机翼2与主体1两侧面连接，机翼2上设置有旋叶机构3，主体1内设置有控制处理器、无线信号收发器和电源，控制处理器能够接收无线信号收发器传输的信号，并控制旋叶机构3，无线信号收发器能够接收控制处理器传输的信号，并将信号传输至远程控制端，电源对控制处理器、无线信号收发器和旋叶机构3供电。主体1包括工作层101和连接层102，工作层101位于连接层102上方，工作层101与机翼2连接，连接层102上连接有摄像头5、融冰机构和碎冰机构，摄像头5、融冰机构和碎冰机构均分别与控制处理器和电源连接。
使用中，设置带有摄像头、融冰机构和碎冰机构的无人机，摄像头采集输电线路上结冰情况，将数据传递至控制处理器中，并通过无线信号收发器传递至远程控制端，工作人员通过传回来的数据，通过控制处理器调整旋叶机构，使无人机盘旋在输电线路结冰区域上方，再通过融冰机构和碎冰机构对结冰区域进行除冰。采用融冰和碎冰两种工作方式进行除冰，融冰基于发热机构将浅层结冰进行融化后完成除冰，碎冰基于碎冰结构通过物理的方式将较厚的结冰击碎，从而完成碎冰，两种工作方式均依托摄像头传输回来的结冰数据，工作人员在远程控制端完成控制。通过无人机携带融冰和碎冰机构，解决了现有的机械式除冰机中，主要采用刀具切割或者滑轮刮铲的方法进行除冰，这种方法容易对线缆产生较大损伤，且这些设备操作均较为复杂，对于电力维修人员的技术要求过高，同时对于架设在不是平坦地面上的输电线缆来说，这些设备完全到达不了的问题。
实施例2
基于实施例1，连接层102前端部为斜向下的斜面，且斜面上设置有托座4，摄像头5位于托座4上。摄像头5的镜头朝下，且摄像头5成像区间为60°～120°，摄像头5外围设置有保护套6。
使用中，将连接层前端部设置为斜面，且在斜面上设置托座，并将摄像头设置在托座上，使之摄像头的镜头朝下，能够有效避免恶劣环境影响成像效果，并且在摄像头外围这种保护套，可以防止液滴或者其他杂物污染摄像头。
实施例3
基于实施例2，如图2所示，融冰机构与连接层102中部连接，融冰机构包括连接杆7和融冰套管8，连接杆7为两组，分别位于连接层102两侧，连接杆7插入融冰套管8中，且位于融冰套管8中的连接杆7上设置有加热条17，加热条17与电源连接，融冰套管8表面设置有隔水涂层，融冰套管8底部设有开口。连接杆7竖直向下，且位于融冰套管8内的连接杆7向外扩。
使用中，位于远程控制端的工作人员根据摄像头传回的图像信息，控制无人机停靠在浅层结冰区域上方，融冰套管包覆在结冰区域，电源对加热条进行供电，产生热量使结冰区域冰块融化，完成融冰。
实施例4
基于实施例3，碎冰机构与连接层102尾部连接，碎冰机构包括两根活动杆11和碎冰辊12，碎冰辊12位于两根活动杆11之间，且分别与两根活动杆11下端连接，两根活动杆11分别位于连接层102两侧，活动杆11上端通过活动轴9与连接层102连接，其中一根活动杆11下端设置有旋转电机16，另一根活动杆11下端设置有用于紧固碎冰辊12的紧固螺栓15，旋转电机16分别与控制处理器和电源连接，旋转电机16的动力输送端与碎冰辊12连接。碎冰辊12上设置有碎冰齿13，相邻碎冰齿13间距相等。
使用中，位于远程控制端的工作人员根据摄像头传回的图像信息，控制无人机停靠在块状结冰区域上方，由于活动杆是与活动轴连接，块状结冰区域会使得活动杆以活动轴为圆心旋转，旋转完毕后，控制开启旋转电机，带动碎冰辊转动，对块状结冰区域完成物理碎冰。
实施例5
基于实施例4，如图3所示，工作层101顶部设置有太阳能光伏板14，太阳能光伏板14与电源连接。
使用中，通过太阳能光伏板收集一定量的太阳能，将太阳能转化为电能存储在电源中，可以大幅延长充电周期，提高除冰无人机使用时长。
Claims (8)
1.一种架空输电线路除冰装置，其特征在于：包括无人机，所述无人机包括主体（1）和机翼（2），所述机翼（2）与主体（1）两侧面连接，机翼（2）上设置有旋叶机构（3），所述主体（1）内设置有控制处理器、无线信号收发器和电源，所述控制处理器能够接收无线信号收发器传输的信号，并控制旋叶机构（3），所述无线信号收发器能够接收控制处理器传输的信号，并将信号传输至远程控制端，所述电源对控制处理器、无线信号收发器和旋叶机构（3）供电；
所述主体（1）包括工作层（101）和连接层（102），工作层（101）位于连接层（102）上方，工作层（101）与机翼（2）连接，所述连接层（102）上连接有摄像头（5）、融冰机构和碎冰机构，所述摄像头（5）、融冰机构和碎冰机构均分别与控制处理器和电源连接。
2.根据权利要求1所述的一种架空输电线路除冰装置，其特征在于：所述连接层（102）前端部为斜向下的斜面，且斜面上设置有托座（4），所述摄像头（5）位于托座（4）上。
3.根据权利要求2所述的一种架空输电线路除冰装置，其特征在于：所述摄像头（5）的镜头朝下，且摄像头（5）成像区间为60°～120°，摄像头（5）外围设置有保护套（6）。
4.根据权利要求3所述的一种架空输电线路除冰装置，其特征在于：所述融冰机构与连接层（102）中部连接，融冰机构包括连接杆（7）和融冰套管（8），所述连接杆（7）为两组，分别位于连接层（102）两侧，连接杆（7）插入融冰套管（8）中，且位于融冰套管（8）中的连接杆（7）上设置有加热条（17），所述加热条（17）与电源连接，所述融冰套管（8）表面设置有隔水涂层，融冰套管（8）底部设有开口。
5.根据权利要求4所述的一种架空输电线路除冰装置，其特征在于：所述连接杆（7）竖直向下，且位于融冰套管（8）内的连接杆（7）向外扩。
6.根据权利要求5所述的一种架空输电线路除冰装置，其特征在于：所述碎冰机构与连接层（102）尾部连接，碎冰机构包括两根活动杆（11）和碎冰辊（12），所述碎冰辊（12）位于两根活动杆（11）之间，且分别与两根活动杆（11）下端连接，两根所述活动杆（11）分别位于连接层（102）两侧，活动杆（11）上端通过活动轴（9）与连接层（102）连接，其中一根活动杆（11）下端设置有旋转电机（16），另一根活动杆（11）下端设置有用于紧固碎冰辊（12）的紧固螺栓（15），所述旋转电机（16）分别与控制处理器和电源连接，旋转电机（16）的动力输送端与碎冰辊（12）连接。
7.根据权利要求6所述的一种架空输电线路除冰装置，其特征在于：所述碎冰辊（12）上设置有碎冰齿（13），相邻所述碎冰齿（13）间距相等。
8.根据权利要求1所述的一种架空输电线路除冰装置，其特征在于：所述工作层（101）顶部设置有太阳能光伏板（14），所述太阳能光伏板（14）与电源连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811302748.1A CN109103837B (zh) | 2018-11-02 | 2018-11-02 | 一种架空输电线路除冰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811302748.1A CN109103837B (zh) | 2018-11-02 | 2018-11-02 | 一种架空输电线路除冰装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109103837A true CN109103837A (zh) | 2018-12-28 |
| CN109103837B CN109103837B (zh) | 2024-04-05 |
Family
ID=64869890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811302748.1A Active CN109103837B (zh) | 2018-11-02 | 2018-11-02 | 一种架空输电线路除冰装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109103837B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109616979A (zh) * | 2019-01-09 | 2019-04-12 | 国网河南省电力公司三门峡市陕州供电公司 | 一种供电高压线路除冰装置 |
| CN109950848A (zh) * | 2019-02-16 | 2019-06-28 | 郑州工业应用技术学院 | 电力系统用高架线路除冰机器人 |
| CN109958242A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-02 | 东北大学 | 一种建筑结构坠冰清理设备 |
| CN111049058A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-04-21 | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 | 一种用于架空输电线路除冰的无人机及其控制方法 |
| CN112564009A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-03-26 | 青岛凯顺兴设备工程有限公司 | 一种电力检修用输电线清雪除冰装置 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2606132Y (zh) * | 2002-08-07 | 2004-03-10 | 北京交通大学 | 一种微波除冰车 |
| US20080276823A1 (en) * | 2004-04-15 | 2008-11-13 | Hydro-Quebec | Remote-Controlled Vehicle Designed to be Mounted on a Support and Capable of Clearing an Obstacle |
| CN203768856U (zh) * | 2014-04-15 | 2014-08-13 | 卢宪法 | 一种桥梁用除冰装置 |
| CN105977895A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-09-28 | 国网河南新安县供电公司 | 一种输变电线路冬季用的融冰装置及方法 |
| CN106025981A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-12 | 陈晨 | 一种电力输电线路除冰飞行器 |
| CN107039943A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-11 | 合肥尚强电气科技有限公司 | 一种用于输变电线路的智能除冰装置 |
| CN107732845A (zh) * | 2016-06-23 | 2018-02-23 | 苏州巴涛信息科技有限公司 | 一种用于电力线路除冰的柔性六旋翼电力除冰无人机 |
| CN207409985U (zh) * | 2017-09-11 | 2018-05-25 | 国网内蒙古东部电力有限公司经济技术研究院 | 一种用于线缆除冰的无人机 |
| CN207442405U (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-01 | 国网江西省电力公司景德镇供电分公司 | 一种电力自动除冰无人机 |
| CN108448522A (zh) * | 2018-04-29 | 2018-08-24 | 张景熙 | 一种高空作业电缆除冰无人机 |
| CN208797542U (zh) * | 2018-11-02 | 2019-04-26 | 国网河南省电力公司汝阳县供电公司 | 一种架空输电线路除冰装置 |
-
2018
- 2018-11-02 CN CN201811302748.1A patent/CN109103837B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2606132Y (zh) * | 2002-08-07 | 2004-03-10 | 北京交通大学 | 一种微波除冰车 |
| US20080276823A1 (en) * | 2004-04-15 | 2008-11-13 | Hydro-Quebec | Remote-Controlled Vehicle Designed to be Mounted on a Support and Capable of Clearing an Obstacle |
| CN203768856U (zh) * | 2014-04-15 | 2014-08-13 | 卢宪法 | 一种桥梁用除冰装置 |
| CN105977895A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-09-28 | 国网河南新安县供电公司 | 一种输变电线路冬季用的融冰装置及方法 |
| CN106025981A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-12 | 陈晨 | 一种电力输电线路除冰飞行器 |
| CN107732845A (zh) * | 2016-06-23 | 2018-02-23 | 苏州巴涛信息科技有限公司 | 一种用于电力线路除冰的柔性六旋翼电力除冰无人机 |
| CN207442405U (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-01 | 国网江西省电力公司景德镇供电分公司 | 一种电力自动除冰无人机 |
| CN107039943A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-11 | 合肥尚强电气科技有限公司 | 一种用于输变电线路的智能除冰装置 |
| CN207409985U (zh) * | 2017-09-11 | 2018-05-25 | 国网内蒙古东部电力有限公司经济技术研究院 | 一种用于线缆除冰的无人机 |
| CN108448522A (zh) * | 2018-04-29 | 2018-08-24 | 张景熙 | 一种高空作业电缆除冰无人机 |
| CN208797542U (zh) * | 2018-11-02 | 2019-04-26 | 国网河南省电力公司汝阳县供电公司 | 一种架空输电线路除冰装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109616979A (zh) * | 2019-01-09 | 2019-04-12 | 国网河南省电力公司三门峡市陕州供电公司 | 一种供电高压线路除冰装置 |
| CN109950848A (zh) * | 2019-02-16 | 2019-06-28 | 郑州工业应用技术学院 | 电力系统用高架线路除冰机器人 |
| CN109958242A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-02 | 东北大学 | 一种建筑结构坠冰清理设备 |
| CN111049058A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-04-21 | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 | 一种用于架空输电线路除冰的无人机及其控制方法 |
| CN112564009A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-03-26 | 青岛凯顺兴设备工程有限公司 | 一种电力检修用输电线清雪除冰装置 |
| CN112564009B (zh) * | 2020-12-01 | 2022-06-28 | 崇瑞飞科(山东)电力科技有限公司 | 一种电力检修用输电线清雪除冰装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109103837B (zh) | 2024-04-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109103837A (zh) | 一种架空输电线路除冰装置 | |
| CN208797542U (zh) | 一种架空输电线路除冰装置 | |
| CN206856982U (zh) | 一种多功能飞行器 | |
| CN102136696B (zh) | 一种输电线路巡检或除冰机器人 | |
| CN109262631B (zh) | 中高压线路绝缘风险点仿生双机械臂自动巡检机器人 | |
| CN208015330U (zh) | 高空电缆除冰装置 | |
| CN205070296U (zh) | 用于电力巡检及杂物清除的无人机 | |
| CN207473031U (zh) | 无人机巡检故障诊断系统 | |
| CN205791404U (zh) | 用于高压输电线路的除冰装置 | |
| CN108134357B (zh) | 智能变电站导线自动除冰设备 | |
| CN206542117U (zh) | 巡检机器人 | |
| CN205791403U (zh) | 一种电力线除冰装置 | |
| CN102412526A (zh) | 电力线路综合维护轻便型机器人系统及其越障方法 | |
| Abdelaal et al. | Prediction of ice accumulation on bridge cables during freezing rain: A theoretical modeling and experimental study | |
| CN108462111A (zh) | 一种基于智能型架空线路无人巡检机器人 | |
| CN106505475A (zh) | 巡检机器人 | |
| CN110040244A (zh) | 基于无人机悬挂平台的烟囱内壁图像采集装置与方法 | |
| CN109870221A (zh) | 一种无人值守地磅称重管控系统 | |
| CN204712897U (zh) | 一种巡线车机械系统 | |
| CN210123584U (zh) | 一种风光互补森林防火系统 | |
| CN107571236A (zh) | 一种长寿命、低检修率巡检机器人 | |
| CN205265146U (zh) | 一种新型巡检装置 | |
| CN208602702U (zh) | 一种电缆巡线装置 | |
| CN206797734U (zh) | 一种红外成像固定翼巡检无人机 | |
| CN207603079U (zh) | 一种输电线路高速巡检车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |