CN109094677A - 一种多足微小型机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多足微小型机器人，包括基座和尾板，所述基座的外侧面固定有侧翼，且侧翼的外侧面镶嵌有嵌珠，所述基座的上方安装有三角撑架，且三角撑架的左右两侧均设置有弹簧杆，所述尾板的左右两侧下方均安装有活动托架，且尾板位于三角撑架的上方。本发明通过基座的设置，使整个机器人底盘稳定，利用侧翼的设置，使基座的重心位置下降，保证基座放置稳定，结合圆弧行动板的结构作用，使基座具有良好的借力缓力结构，圆弧行动板设置多个且相互之间为对称设置，采用多点支撑的方式对机器人提供受力支撑，保证机器人能够平稳运行，同时滚轮的设置保证了装置的可行动性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多足微小型机器人。
背景技术
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，指能够顺利完成人类操作指令，能够进行复杂、恶劣环境下的智能化工作的人工智能产品，在现代科技飞速发展的今天，机器人的出现具有非常划时代的作用，其在未来的应用将会有更高层次的拓展和拓宽，机器人技术是一项正在发展并拥有非常广阔发展前景的设备。
目前，由于机器人种类多样，已经初步形成了机器人的基础构成形态，为了能够达到某些特殊作用，小型机器人要比大型机器人更有执行价值，但是这也就对小型机器人提出来新的要求，比如关于小型机器人的稳定性、小型机器人的实际使用价值或适用范围的确定性和多重性，而这些则是当下我们需要进行改进的地方。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多足微小型机器人，解决了小型机器人的稳定性交叉，小型机器人的实际使用价值或适用范围的确定性和多重性不够明确的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多足微小型机器人，包括基座和尾板，所述基座的外侧面固定有侧翼，且侧翼的外侧面镶嵌有嵌珠，所述基座的上方安装有三角撑架，且三角撑架的左右两侧均设置有弹簧杆，所述尾板的左右两侧下方均安装有活动托架，且尾板位于三角撑架的上方。
优选的，所述嵌珠的外壁固定有圆弧行动板，且圆弧行动板通过嵌珠与侧翼构成转动结构，所述基座的下方中间安装有清理旋盘，且清理旋盘的外壁呈环状均匀设置有扰齿，所述清理旋盘的下表面安装有嵌轮，且嵌轮与清理旋盘的连接端为圆球状结构。
优选的，所述活动托架的中间设置有转轴，且转轴的外侧设置有调速盘，所述调速盘的外壁均匀安装有圆弧板，且圆弧板为圆弧板型结构，所述转轴的右端安装有电机箱。
优选的，所述基座的下表面、侧翼的下表面、圆弧行动板的下表面和活动托架的下表面均安装有滚轮，且基座的上方左右两侧均设置有液压升降架，所述尾板通过液压升降架与基座构成升降结构。
优选的，所述液压升降架的左右两侧均安装有撑杆，且撑杆的前侧设置有水平托板，所述水平托板与撑杆之间尺寸相吻合。
优选的，所述水平托板的左右两侧均安装有探测盘，且探测盘的上方外侧面与水平托板的左右两侧内侧面之间紧密贴合，所述探测盘的下方安装有探杆，且探杆之间关于探测盘的竖直中心线对称。
优选的，所述撑杆的背面安装有探测台杆，且探测台杆与撑杆之间尺寸相吻合，所述探测台杆的左右两侧均安装有滑轮组，且探测台杆的下方设置有探板，所述探板沿探测台杆的水平方向均匀设置，且探板与探测台杆之间尺寸相互配合构成转动结构。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过基座的设置，使整个机器人底盘稳定，利用侧翼的设置，使基座的重心位置下降，保证基座放置稳定，结合圆弧行动板的结构作用，使基座具有良好的借力缓力结构，圆弧行动板设置多个且相互之间为对称设置，采用多点支撑的方式对机器人提供受力支撑，保证机器人能够平稳运行，同时滚轮的设置保证了装置的可行动性。
2、本发明通过清理旋盘的设置，能够对机器人所经地段的渣土废屑等可能引起机器人运行不稳的因素进行清除，清理旋盘由一个单独的传动机制带动旋转，清理旋盘旋转后，嵌轮随之高速旋转，以获得一个相对灵活的螺旋前进推力，利用高速切换的扰齿对地面渣滓进行清扫。
3、本发明通过调速盘的设置，使整个机器人的运动速度能够得到一定的调节作用，使机器人能够快速减速或起步加速，电机箱中的电机启动后带动转轴转动，圆弧板在调速盘上完成一定方向的转动，在旋转离心的作用下，不断与地面之间产生摩擦力，以获得运行或减速速度。
4、本发明通过液压升降架的设置，使尾板能够完成升降动作，配合机器人运行过程中的不稳定性，能够就实际地形地势对整个机器人的重心进行调整，使机器人能够获得稳定的运行速度，三角撑架与弹簧杆用于支撑，在探测盘上设置的探杆上设置有感应元器件，能够完成一定数据的采集工作。
5、本发明通过探测台杆的设置，使机器人上具有完备的监测承载机制，探测台杆能够在滑轮组的牵拉作用下，结合探测台杆与撑杆之间的滑动配合连接，对探测台杆进行上下升降，改变探测台杆的位置，探测台杆上设置的探板上设置有感应元器件，能够完成大面积的数据采集与监测工作。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明基座底部结构示意图；
图3为本发明活动托架结构示意图；
图4为本发明调速盘截面结构示意图；
图5为本发明探测台杆与撑杆连接结构示意图；
图6为本发明探测台杆结构示意图。
图中：A01、基座，A02、侧翼，A03、嵌珠，A04、圆弧行动板，A05、清理旋盘，A06、扰齿，A07、嵌轮，A08、三角撑架，A09、弹簧杆，A10、尾板，A11、活动托架，A1101、转轴，A1102、调速盘，A1103、电机箱，A1104、圆弧板，A12、滚轮，A13、液压升降架，A14、撑杆，A15、水平托板，A16、探测盘，A17、探杆，A18、探测台杆，A19、滑轮组，A20、探板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，一种多足微小型机器人，包括基座A01和尾板A10，基座A01的外侧面固定有侧翼A02，且侧翼A02的外侧面镶嵌有嵌珠A03，嵌珠A03的外壁固定有圆弧行动板A04，且圆弧行动板A04通过嵌珠A03与侧翼A02构成转动结构，基座A01的下方中间安装有清理旋盘A05，且清理旋盘A05的外壁呈环状均匀设置有扰齿A06，清理旋盘A05的下表面安装有嵌轮A07，且嵌轮A07与清理旋盘A05的连接端为圆球状结构，利用侧翼A02的设置，使基座A01的重心位置下降，保证基座A01放置稳定，结合圆弧行动板A04的结构作用，使基座A01具有良好的借力缓力结构，圆弧行动板A04设置多个且相互之间为对称设置，采用多点支撑的方式对机器人提供受力支撑，保证机器人能够平稳运行，清理旋盘A05由一个单独的传动机制带动旋转，清理旋盘A05旋转后，嵌轮A07随之高速旋转，以获得一个相对灵活的螺旋前进推力，利用高速切换的扰齿A06对地面渣滓进行清扫，基座A01的上方安装有三角撑架A08，且三角撑架A08的左右两侧均设置有弹簧杆A09，尾板A10的左右两侧下方均安装有活动托架A11，且尾板A10位于三角撑架A08的上方，活动托架A11的中间设置有转轴A1101，且转轴A1101的外侧设置有调速盘A1102，调速盘A1102的外壁均匀安装有圆弧板A1104，且圆弧板A1104为圆弧板型结构，转轴A1101的右端安装有电机箱A1103，通过调速盘A1102的设置，使整个机器人的运动速度能够得到一定的调节作用，使机器人能够快速减速或起步加速，电机箱A1103中的电机启动后带动转轴A1101转动，圆弧板A1104在调速盘A1102上完成一定方向的转动，在旋转离心的作用下，不断与地面之间产生摩擦力，以获得运行或减速速度，基座A01的下表面、侧翼A02的下表面、圆弧行动板A04的下表面和活动托架A11的下表面均安装有滚轮A12，且基座A01的上方左右两侧均设置有液压升降架A13，尾板A10通过液压升降架A13与基座A01构成升降结构，滚轮A12的设置保证了装置的可行动性，使机器人能够稳定地完成水平移动动作，液压升降架A13的左右两侧均安装有撑杆A14，且撑杆A14的前侧设置有水平托板A15，水平托板A15与撑杆A14之间尺寸相吻合，通过液压升降架A13的设置，使尾板A10能够完成升降动作，配合机器人运行过程中的不稳定性，能够就实际地形地势对整个机器人的重心进行调整，使机器人能够获得稳定的运行速度，水平托板A15的左右两侧均安装有探测盘A16，且探测盘A16的上方外侧面与水平托板A15的左右两侧内侧面之间紧密贴合，探测盘A16的下方安装有探杆A17，且探杆A17之间关于探测盘A16的竖直中心线对称，在探测盘A16上设置的探杆A17上设置有感应元器件，能够完成一定数据的采集工作，撑杆A14的背面安装有探测台杆A18，且探测台杆A18与撑杆A14之间尺寸相吻合，探测台杆A18的左右两侧均安装有滑轮组A19，且探测台杆A18的下方设置有探板A20，探板A20沿探测台杆A18的水平方向均匀设置，且探板A20与探测台杆A18之间尺寸相互配合构成转动结构，通过探测台杆A18的设置，使机器人上具有完备的监测承载机制，探测台杆A18能够在滑轮组A19的牵拉作用下，结合探测台杆A18与撑杆A14之间的滑动配合连接，对探测台杆A18进行上下升降，改变探测台杆A18的位置，探测台杆A18上设置的探板A20上设置有感应元器件，能够完成大面积的数据采集与监测工作。
使用时，结合实际地形地势，合理调节机器人的重心，基座A01为机器人提供了非常好的底盘基础，利用对嵌珠A03的旋转，来改变圆弧行动板A04相对侧翼A02的水平角度，以更好地接触地面，在地面上受到良好的支撑借力作用，利用液压升降架A13的液压升降原理，对尾板A10的位置高度进行调节，从而改变整个机器人的行动重心，为了使机器人能够顺利起步，需要启动电机箱A1103内部的电机，转轴A1101转动带动调速盘A1102旋转，圆弧板A1104旋转，并与地面之间产生较大的摩擦力，给机器人提供导向初始速度，同样地，也可以控制电机反向启动，从而达到减速的目的，在探测盘A16上设置的探杆A17上设置有感应元器件，能够完成一定数据的采集工作，在探测台杆A18上设置的探板A20上设置有感应元器件，能够完成大面积的数据采集与监测工作，同时探板A20能够在探测台杆A18的结构基础上进行角度转动，继而改变探板A20的探测角度，探测台杆A18和水平托板A15均与撑杆A14配合连接构成滑动结构，水平托板A15通过螺栓进行固定，探测台杆A18则可以通过滑轮组A19来完成位置的升降。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种多足微小型机器人，包括基座(A01)和尾板(A10)，其特征在于：所述基座(A01)的外侧面固定有侧翼(A02)，且侧翼(A02)的外侧面镶嵌有嵌珠(A03)，所述基座(A01)的上方安装有三角撑架(A08)，且三角撑架(A08)的左右两侧均设置有弹簧杆(A09)，所述尾板(A10)的左右两侧下方均安装有活动托架(A11)，且尾板(A10)位于三角撑架(A08)的上方。
2.根据权利要求1所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述嵌珠(A03)的外壁固定有圆弧行动板(A04)，且圆弧行动板(A04)通过嵌珠(A03)与侧翼(A02)构成转动结构，所述基座(A01)的下方中间安装有清理旋盘(A05)，且清理旋盘(A05)的外壁呈环状均匀设置有扰齿(A06)，所述清理旋盘(A05)的下表面安装有嵌轮(A07)，且嵌轮(A07)与清理旋盘(A05)的连接端为圆球状结构。
3.根据权利要求1所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述活动托架(A11)的中间设置有转轴(A1101)，且转轴(A1101)的外侧设置有调速盘(A1102)，所述调速盘(A1102)的外壁均匀安装有圆弧板(A1104)，且圆弧板(A1104)为圆弧板型结构，所述转轴(A1101)的右端安装有电机箱(A1103)。
4.根据权利要求1所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述基座(A01)的下表面、侧翼(A02)的下表面、圆弧行动板(A04)的下表面和活动托架(A11)的下表面均安装有滚轮(A12)，且基座(A01)的上方左右两侧均设置有液压升降架(A13)，所述尾板(A10)通过液压升降架(A13)与基座(A01)构成升降结构。
5.根据权利要求4所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述液压升降架(A13)的左右两侧均安装有撑杆(A14)，且撑杆(A14)的前侧设置有水平托板(A15)，所述水平托板(A15)与撑杆(A14)之间尺寸相吻合。
6.根据权利要求5所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述水平托板(A15)的左右两侧均安装有探测盘(A16)，且探测盘(A16)的上方外侧面与水平托板(A15)的左右两侧内侧面之间紧密贴合，所述探测盘(A16)的下方安装有探杆(A17)，且探杆(A17)之间关于探测盘(A16)的竖直中心线对称。
7.根据权利要求5所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述撑杆(A14)的背面安装有探测台杆(A18)，且探测台杆(A18)与撑杆(A14)之间尺寸相吻合，所述探测台杆(A18)的左右两侧均安装有滑轮组(A19)，且探测台杆(A18)的下方设置有探板(A20)，所述探板(A20)沿探测台杆(A18)的水平方向均匀设置，且探板(A20)与探测台杆(A18)之间尺寸相互配合构成转动结构。
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