CN109093604A - 弯腰助力外骨骼设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种弯腰助力外骨骼设备，包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，上支架通过第一轴转动连接在外展连接器上，下支架通过第二轴转动连接在上支架上；下支架远离第二轴的端部固定在固定架上；储能器通过第三轴转动连接在上支架上，储能器上设有伸缩部；托架固定在固定架上，储能器绕第三轴摆动时其伸缩部脱离、自由接触、压缩接触托架。本发明的弯腰助力外骨骼设备，设备通过腰带和大腿绑缚件与穿戴者接触，生成以髋关节为轴线的扭矩来助力，在穿戴者腰部前屈时减小腰部肌肉力量；同时，在穿戴者躯干弯腰超过预定角度时起助力作用，当躯干弯腰不超过预定角度时，外骨骼装备不产生助力效果，从而使穿戴者能够无约束的动作。
Description
技术领域
本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种弯腰助力外骨骼设备。
背景技术
在外骨骼领域，已有部分弯腰助力设备的案例，例如US.6436065、US.5951591等，现有弯腰助力设备大部分利用被动弹簧阻力在穿戴者躯干和腿部之间产生扭矩，以减少穿戴者脊椎骨损伤。但，现有的弯腰助力设备都没有综合考虑助力和非助力情况，在不需要助力时，阻碍或抑制人体运动，造成不适。
发明内容
本发明旨在提供一种如何在非助力阶段不干扰人体正常运动的弯腰助力外骨骼设备，设备通过腰带和大腿绑缚件与穿戴者接触，生成以髋关节为轴线的扭矩来助力，在穿戴者腰部前屈时减小腰部肌肉力量；同时，在穿戴者躯干弯腰超过预定角度时起助力作用，当躯干弯腰不超过预定角度时，外骨骼装备不产生助力效果，从而使穿戴者能够无约束的动作。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种弯腰助力外骨骼设备，安装在用户的腰部，其包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，所述外展连接器安装在用户的腰部，所述上支架通过第一轴转动连接在所述外展连接器上，所述下支架通过第二轴转动连接在所述上支架上，所述第一轴和第二轴的延伸方向相垂直；所述下支架远离第二轴的端部固定在所述固定架上；所述储能器通过第三轴转动连接在上支架上，所述第三轴和第二轴的延伸方向相平行，所述储能器上设有伸缩部；所述托架固定在固定架上，所述储能器绕第三轴摆动时其伸缩部脱离、自由接触、压缩接触所述托架，所述伸缩部压缩接触托架时所述储能器储能蓄力。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述托架顶部具有顺次连接的第一圆弧面和第二圆弧面，所述第一圆弧面和第二圆弧面两者的圆心均位于靠近第三轴的一侧，所述第一圆弧面的半径小于第二圆弧面的半径；所述伸缩部在第一圆弧面上摆动时压缩接触所述托架，所述伸缩部在第二圆弧面上摆动时脱离所述托架，所述伸缩部摆动至第一圆弧面和第二圆弧面的连接处自由接触所述托架。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述托架顶部还具有连接弧面，所述第一圆弧面和第二圆弧面通过所述连接弧面连接，所述连接弧面的圆心位于靠近第三轴的一侧，所述连接弧面的半径大于第一圆弧面的半径、小于第二圆弧面的半径，所述伸缩部摆动至连接弧面时自由接触所述托架。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述伸缩部具有圆弧凸部，所述伸缩部通过圆弧凸部接触所述第一圆弧面。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述第一弧面、连接弧面、第三弧面上设有凹凸部。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述第三轴在动力源的驱动下转动。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述第三轴上安装有角度传感器。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述外展连接器固定在髋部连接器上，所述髋部连接器连接在腰带上，所述弯腰助力外骨骼设备通过腰带绑缚在用户腰部；所述固定架通过绑缚件绑缚在用户的大腿上。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述腰带位于靠近髋部连接器的位置设有第一槽口和第二槽口，所述第一槽口和第二槽口均水平延伸、且上下位设置；所述髋部连接器上设有水平延伸的第三槽口和竖直延伸的第四槽口；所述腰带的长度调节器上设有第五槽口；所述绑缚件上设有均为水平延伸的第六槽口和第七槽口；所述固定架上设有竖直延伸的第八槽口。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括使用第一绑缚带自第一槽口穿入绕肩后从第三槽口穿出，使用第二绑缚带自第四槽口穿入环绕腰带后穿出，使用第三绑缚带自第五槽口穿入后从第六槽口穿出，使用第四绑缚带自第八槽口穿入后从第七槽口穿出，使用第五绑缚带自第二槽口穿入、经第四绑缚带拉到大腿内侧处与第三绑缚带形成“8”字形绑缚；用户两腿的绑缚方式以人体中轴线为中心对称绑缚。
本发明的有益效果：本发明的弯腰助力外骨骼设备，设备通过腰带和大腿绑缚件与穿戴者接触，生成以髋关节为轴线的扭矩来助力，在穿戴者腰部前屈时减小腰部肌肉力量；同时，在穿戴者躯干弯腰超过预定角度时起助力作用，当躯干弯腰不超过预定角度时，外骨骼装备不产生助力效果，从而使穿戴者能够无约束的动作(行走、跑、坐等)。
附图说明
图1是本发明优选实施例中外骨骼穿戴在直立状态下的结构示意图；
图2是本发明优选实施例中外骨骼绑缚在人体腰部和大腿之间的结构示意图；
图3是除去外骨骼后人体在助力时的受力状态图；
图4是本发明优选实施例中外骨骼在非助力状态下的侧面图；
图5是本发明优选实施例中外骨骼在助力与非助力临界状态时的侧面图；
图6是本发明优选实施例中外骨骼在助力状态下的侧面图。
图中标号说明：1-人体躯干，3-大腿；
2-外展连接器，4-上支架，6-下支架，8-储能器，10-托架，12-固定架，14-第一轴，16-第二轴，18-第三轴，20-伸缩部，22-第一圆弧面，24-第二圆弧面，26-连接弧面，28-圆弧凸部，30-髋部连接器，31-长度调节器，32-绑缚件，34-第一槽口，36-第二槽口，38-第三槽口，40-第四槽口，42-第五槽口，44-第六槽口，46-第七槽口，48-第八槽口，,5-腰带。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
实施例
参照图1-6所示，本实施例公开了一种弯腰助力外骨骼设备，包括外展连接器2、上支架4、下支架6、储能器8、托架10和固定架12。上述外展连接器2固定在髋部连接器30上，上述髋部连接器30连接在腰带50上，上述弯腰助力外骨骼设备通过腰带50绑缚在用户(或者穿戴者)腰部；上述上支架4通过第一轴14转动连接在上述外展连接器2上，上述下支架6通过第二轴16转动连接在上述上支架4上，上述第一轴14和第二轴16的延伸方向相垂直；上述下支架6远离第二轴16的端部固定在上述固定架12上，上述固定架12通过绑缚件32绑缚在用户(或者穿戴者)的大腿上；上支架4通过第一轴14转动连接在上述外展连接器2上，提供第一个旋转自由度，可使外骨骼跟随人体大腿外展或者内收；上述下支架6通过第二轴16转动连接在上述上支架4上，提供第二个旋转自由度，可使外骨骼跟随人体大腿沿前进或者后退方向摆动。上述固定架12通过绑缚件32绑缚在用户(或者穿戴者)的大腿上，可使外骨骼跟随人体大腿一起动作。上支架4和下支架6配合，可实现外骨骼与大腿绕髋关节旋转中心屈和伸。
如图1所示，上述储能器8通过第三轴18转动连接在上支架4上，上述第三轴18和第二轴16的延伸方向相平行，上述储能器8上设有伸缩部20；上述托架10固定在固定架12上，上述储能器8绕第三轴18摆动时其伸缩部20脱离、自由接触、压缩接触上述托架10，上述伸缩部20压缩接触托架10时上述储能器8作用储能蓄力，上述伸缩部20脱离和自由接触托架10时上述储能器8不储能蓄力。换言之，在穿戴者躯干弯腰超过预定角度时，上述伸缩部20压缩接触托架10，储能器8储能蓄力，弯腰助力外骨骼设备起助力作用；当躯干弯腰不超过预定角度时，上述伸缩部20脱离和自由接触托架10，弯腰助力外骨骼装备不产生助力效果，从而使穿戴者能够无约束的动作(行走、跑、坐等)。以此解决弯腰助力外骨骼设备在非助力阶段不干扰人体正常运动的问题。
具体的，上述托架10顶部具有顺次连接的第一圆弧面22和第二圆弧面24，上述第一圆弧面22和第二圆弧面24两者的圆心均位于靠近第三轴18的一侧。如图4所示，第一弧面22在以第二轴的轴心位置为圆心O1、Rb为半径的圆上，第二弧面24在以第三轴的轴心位置为圆心O2、Ra为半径的圆上，当人体穿戴外骨骼设备处于直立状态时，圆心O1和圆心O2在竖直方向的同一条直线上。伸缩部20处于自由伸展状态时储能器8的长度为L，由于Rb＜L＜Ra，储能器8绕第三轴18摆动过程中与托架10的关系如下：
(1)如图6所示，储能器8向托架10的第一圆弧面22方向摆动时，由于Rb＜L，上述伸缩部20被压缩的接触上述托架10，伸缩部20被压缩，蓄能器8储能蓄力，弯腰助力外骨骼设备起助力作用。
(2)如图4所示，储能器8向托架10的第二圆弧面24方向摆动时，L＜Ra，上述伸缩部20脱离上述托架10，此时弯腰助力外骨骼装备不产生助力效果。
(3)如图5所示，储能器8摆动至伸缩部20位于第一圆弧面22和第二圆弧面24的连接处时，上述伸缩部20自由接触上述托架10，伸缩部20接触托架10，但没有被压缩，此时弯腰助力外骨骼装备不产生助力效果。
此处需要说明的是，伸缩部20自由接触托架10后，随着储能器8继续向第一圆弧面22方向摆动，伸缩部20会跟随移动至第一圆弧面22上直至找到平衡位置，找到平衡位置后伸缩部20不会再跟随储能器8的摆动而变化与第一圆弧面22的接触位置。
进一步的，上述托架10顶部还具有连接弧面26，上述第一圆弧面22和第二圆弧面24通过上述连接弧面26连接，上述连接弧面26的圆心位于靠近第三轴18的一侧，上述连接弧面26的半径大于第一圆弧面22的半径、小于第二圆弧面24的半径，上述伸缩部20摆动至连接弧面26时自由接触上述托架10。以此设计，伸缩部20在连接弧面26形成的面域内自由接触托架10，使得伸缩部20能够平稳的自由接触托架10。
上述伸缩部具有圆弧凸部28，上述伸缩部28通过圆弧凸部接触上述第一圆弧面22。圆弧凸部28与凹形的第二圆弧面24配合，使得伸缩部28与第一圆弧面22能够更紧密的接触。
上述第一弧面22、连接弧面26、第三弧面上设有凹凸部,凹凸部能够增加接触摩擦力。
上述第三轴18在动力源的驱动下转动，动力源优选使用电机，上述第三轴18上安装有角度传感器。借助电机和角度传感器使得储能器能够按照人体步态和助力需要进行旋转。
上述弯腰助力外骨骼设备通过腰带和绑缚件分别绑缚在用户的腰部和大腿上，其具体结构和实现过程如下：
上述腰带50位于靠近髋部连接器30的位置设有第一槽口34和第二槽口36，上述第一槽口34和第二槽口36均水平延伸、且上下位设置；上述髋部连接器30上设有水平延伸的第三槽口38和竖直延伸的第四槽口40；上述腰带50的长度调节器31上设有第五槽口42；上述绑缚件32上设有均为水平延伸的第六槽口44和第七槽口46；上述固定架12上设有竖直延伸的第八槽口48。使用第一绑缚带自第一槽口34穿入绕肩后从第三槽口38穿出，使用第二绑缚带自第四槽口40穿入环绕腰带50后穿出，使用第三绑缚带自第五槽口42穿入后从第六槽口44穿出，使用第四绑缚带自第八槽口48穿入后从第七槽口46穿出，使用第五绑缚带自第二槽口36穿入、经第四绑缚带拉到大腿内侧处与第三绑缚带形成“8”字形绑缚；用户两腿的绑缚方式以人体中轴线为中心对称绑缚。
以上，本发明中的外要助力外骨骼设备的绑缚方式分为上和下两部分，上部通过双肩带，将设备和总量均匀平摊至肩部，减少腰部承重；下部采用“8”字形绑缚，更稳固有效。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种弯腰助力外骨骼设备，安装在用户的腰部，其特征在于：其包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，所述外展连接器安装在用户的腰部，所述上支架通过第一轴转动连接在所述外展连接器上，所述下支架通过第二轴转动连接在所述上支架上，所述第一轴和第二轴的延伸方向相垂直；所述下支架远离第二轴的端部固定在所述固定架上；所述储能器通过第三轴转动连接在上支架上，所述第三轴和第二轴的延伸方向相平行，所述储能器上设有伸缩部；所述托架固定在固定架上，所述储能器绕第三轴摆动时其伸缩部脱离、自由接触、压缩接触所述托架，所述伸缩部压缩接触托架时所述储能器储能蓄力。
2.如权利要求1所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述托架顶部具有顺次连接的第一圆弧面和第二圆弧面，所述第一圆弧面和第二圆弧面两者的圆心均位于靠近第三轴的一侧，所述第一圆弧面的半径小于第二圆弧面的半径；所述伸缩部在第一圆弧面上摆动时压缩接触所述托架，所述伸缩部在第二圆弧面上摆动时脱离所述托架，所述伸缩部摆动至第一圆弧面和第二圆弧面的连接处自由接触所述托架。
3.如权利要求2所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述托架顶部还具有连接弧面，所述第一圆弧面和第二圆弧面通过所述连接弧面连接，所述连接弧面的圆心位于靠近第三轴的一侧，所述连接弧面的半径大于第一圆弧面的半径、小于第二圆弧面的半径，所述伸缩部摆动至连接弧面时自由接触所述托架。
4.如权利要求1或2或3所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述伸缩部具有圆弧凸部，所述伸缩部通过圆弧凸部接触所述第一圆弧面。
5.如权利要求3所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述第一弧面、连接弧面、第三弧面上设有凹凸部。
6.如权利要求1所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述第三轴在动力源的驱动下转动。
7.如权利要求1所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述第三轴上安装有角度传感器。
8.如权利要求1所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述外展连接器固定在髋部连接器上，所述髋部连接器连接在腰带上，所述弯腰助力外骨骼设备通过腰带绑缚在用户腰部；所述固定架通过绑缚件绑缚在用户的大腿上。
9.如权利要求8所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：所述腰带位于靠近髋部连接器的位置设有第一槽口和第二槽口，所述第一槽口和第二槽口均水平延伸、且上下位设置；所述髋部连接器上设有水平延伸的第三槽口和竖直延伸的第四槽口；所述腰带的长度调节器上设有第五槽口；所述绑缚件上设有均为水平延伸的第六槽口和第七槽口；所述固定架上设有竖直延伸的第八槽口。
10.如权利要求9所述的弯腰助力外骨骼设备，其特征在于：使用第一绑缚带自第一槽口穿入绕肩后从第三槽口穿出，使用第二绑缚带自第四槽口穿入环绕腰带后穿出，使用第三绑缚带自第五槽口穿入后从第六槽口穿出，使用第四绑缚带自第八槽口穿入后从第七槽口穿出，使用第五绑缚带自第二槽口穿入、经第四绑缚带拉到大腿内侧处与第三绑缚带形成“8”字形绑缚；用户两腿的绑缚方式以人体中轴线为中心对称绑缚。
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