CN109087494B - 设备端的控制方法、控制端的控制方法、装置及系统 - Google Patents
设备端的控制方法、控制端的控制方法、装置及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种设备端的控制方法，所述设备端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个控制端，所述控制方法包括如下步骤：接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号；确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端；向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端。本发明实现了控制端对设备端的多控一或多控多控制，可以应用于遥控器对无人机的控制，解决了现有技术中一控一或一控多导致的控制力度不灵活的问题。
Description
技术领域
本发明涉及无线遥控领域，具体而言，本发明涉及一种无线遥控设备的多端控制及多端权限控制方法及系统及装置。
背景技术
现有的无线遥控设备一般是采用一控一或一控多的控制机制，例如电视遥控、空调遥控以及无人机遥控。但是，在对无人机进行遥控时，由于现有的无人机多数应用于无人机植保作业，无人机在植保作业时，是操作者通过遥控器控制无人机，由于农田地势复杂、面积广、操作者的视线范围有限，这样现有的一控一或一控多在操作时就极不方便，无人机的自动化也无法发挥到最佳状态。
现有的无人机遥控技术中，有的采用一控一机，或者一控多机，通过时分复用按时间片段连接每个飞机。该方法系统简单可靠，可以实现一个控制器控制多个飞机。但是该方法的控制距离有限，有时可能出现飞机飞得太远而失去信号，飞机不可控的情况，或者飞机飞出操作者视线以外导致不好判断飞机面临的突发事件而带来操作不便。另外，现有的技术中也有采用多控技术，然而现有的多控技术仅依据距离进行控制，控制机制不够灵活。
综上，现有的技术中，控制机制不完善，控制不够灵活，适用范围不广，效率低下。
【发明内容】
本发明的目的旨在解决上述至少一个问题，提供一种设备端的控制方法、装置及系统。
为解决上述问题，本发明采用如下各方面的技术方案：
第一方面，本发明提供一种设备端的控制方法，所述设备端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个控制端，所述控制方法包括如下步骤：
接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号；
确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端；
向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端。具体的，所述第一信号包括以下至少任意多种：
定位信息、心跳指令、强制接管控制权限指令、心跳反馈信息以及控制权限切换指令。
具体的，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
当所述第一信号为所述强制接管控制权限指令时，将发送所述强制接管控制权限指令的控制端确定为所述目标控制端。
优选的，还包括：
当同时接收多个控制端发送的所述强制接管控制权限指令时，依据所述控制优先级，将所述控制优先级最高的控制端确定为所述目标控制端。
具体的，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
当所述第一信号为所述控制端的所述定位信息时，依据所述定位信息计算各控制端与所述设备端的距离；
将距离所述设备端最近的控制端确定为所述目标控制端。
具体的，所述设备端的各个控制端的控制优先级组成优先级队列。
具体的，所述接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号之前，包括：
每隔预设时间通过所述设备端的各个连接通道分别向各个控制端发送心跳指令。
具体的，所述接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号，包括：
接收并检测与所述优先级队列中的第一优先级通道连接的主控端响应于所述心跳指令而发送的所述心跳反馈信息。
具体的，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
若接收到所述主控端反馈的心跳反馈信息，则将所述主控端确定为所述目标控制端；
否则，将下一控制优先级的控制端确定为所述目标控制端。
具体的，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
检测各个控制端发射的所述第一信号的信号强度，将所述信号强度最强的控制端确定为所述目标控制端。
优选的，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
实时监测当前控制端发送的所述第一信号的信号强度，当所述第一信号的信号强度小于预设信号强度时，将下一控制优先级的控制端确定为所述目标控制端；
或者，当所述第一信号的信号强度小于预设阈值时，将所述信号强度最强的控制端确定为所述目标控制端。
具体的，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，具体包括：
实时监测当前控制端发送的所述第一信号，依据所述第一信号计算当前控制端与所述设备端的距离，当所述距离大于预设距离时，将下一控制优先级的控制端确定为所述目标控制端；
或者，当所述距离大于预设距离时，将距离所述设备端最近的控制端确定为所述目标控制端。
具体的，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
实时监测当前控制端发送的所述第一信号，依据所述第一信号计算当前控制端与所述设备端的距离，并依据所述距离以及所述第一信号的信号强度确定所述目标控制端。
具体的，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
当所述第一信号为所述控制权限切换指令时，将所述控制权限切换指令所指示的控制端确定为所述目标控制端。
具体的，所述将所述设备端的控制方法，包括：
判断所述设备端的当前控制端是否为所述目标控制端；
若是，则维持所述当前目标控制端控制所述设备端；
否则，向所述目标控制端发送第二信号。
第二方面，本发明提供一种控制端的控制方法，所述控制端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个设备端，所述方法包括如下步骤：
在通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号；
检测并接收所述设备端接收所述第一信号后反馈的第二信号；
当接收到所述第二信号后依据所述第二信号控制对应的设备端。
优选的，还包括：
设定所述控制端在对应的设备端的控制优先级。
具体的，所述在指定时间点通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号，包括：
为各个设备端分配对应的控制时间间隔，在指定时间点，通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号，所述指定时间点为所述控制时间间隔内的任意时间点。
具体的，所述第一信号包括以下至少任意多种：
定位信息、心跳指令、强制接管控制权限指令、心跳反馈信息以及控制权限切换指令。
第三方面，本发明提供一种设备端的控制装置，所述设备端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个控制端，所述装置包括：
接收模块，用于接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号；
确定模块，用于确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端；
第一控制模块，用于向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端。
第四方面，本发明提供一种控制端的控制装置，所述控制端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个设备端，所述装置包括：
发射模块，用于在通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号；
检测模块，用于检测并接收所述设备端接收所述第一信号后反馈的第二信号；
第二控制模块，用于当接收到所述第二信号后依据所述第二信号控制对应的设备端。
第五方面，本发明提供一种设备端的控制系统，包括设备端、与所述设备端的连接通道连接的至少一个控制端，所述设备端用于执行如第一方面中任意一项所述的设备端的控制方法，以及/或者所述设备端用于执行如第二方面中任意一项所述的控制端的控制方法。
相对于现有技术，本发明的技术方案至少具备如下优点：
1、本发明提供设备端的控制方法及系统，通过控制端与设备端之间的多种不同信号的传输与处理实现控制端控制对应的设备端。本发明实现了多控一以及多控多控制机制，可以根据不同的使用情况切换不同的控制端控制设备端，应用于无人机的控制可以减少无人机意外事件的发生。
2、表现在设备端，本发明所述设备端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个控制端。本发明通过接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号；确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端；向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端。本发明通过各个控制端所发射的第一信号确定具备最佳控制功能的所述目标控制端并将反馈第二信号以将控制权限交给目标控制端，本发明实现了多各控制端控制一个设备端时，各控制端权限的最佳调配，以更好的适应各种实际遥控的应用场景。
3、表现在控制端，本发明所述控制端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个设备端。本发明通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号；检测并接收所述设备端接收所述第一信号后反馈的第二信号；当接收到所述第二信号后依据所述第二信号控制对应的设备端。本发明通过控制端的多个控制通道连接不同的设备端，并设定自身在各设备端的优先级，灵活控制多个设备端。
4、本发明可以通过预先设定的各个控制端的控制优先级、各控制端与设备端的距离以及设备端接收到各控制端的信号强度的大小相应的确定所述目标控制端并将控制权限开放给所述目标控制端以使得所述目标控制端控制所述设备端，本发明实现了找到最佳的控制端实现设备的控制。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为本发明的一种设备端的控制方法一种实施例流程框图；
图2为本发明的一种设备端的控制装置一种实施例流程框图；
图3为本发明的一种控制端的控制方法一种实施例流程框图；
图4为本发明的一种控制端的控制装置一种实施例流程框图；
图5为本发明的一种设备端的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(Personal Communications Service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。
所述设备端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个控制端，具体地，设备端具有多个通信通道，可以通过分时复用天线，或者多路通信天线实现。控制端的天线也可以分时复用，或者采用多路通信天线。
请参阅图1，本发明所述一种设备端的控制方法的一种实施方式中，包括如下步骤：
S11、接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号。
本发明实施例中，各控制端预先与所述设备端建立绑定关系，后续基于建立的绑定关系进行通信。本方面实施例中，所述设备端包含至少一个所述连接通道，所述一个连接通道用于对应连接一个控制端。
具体的，所述设备端可以向控制端发送第一信号例如心跳指令，相应的控制端反馈心跳反馈信息。所述控制端也可以向所述设备端发送第二信号，例如心跳指令，相应的所述设备端反馈心跳反馈信息。另外，所述控制端还可以向所述设备端发送控制指令例如控制切换指令，还可以发送数据获取指令，例如定位信息获取指令等。
本发明实施例中，所述心跳指令一般是指某端每隔一定时间向相对端发送自定义指令，以判断双方的连接通道是否有效。如每隔30秒心跳一次，15秒内没有收到心跳反馈信息则认为当前连接已失效，则需要将控制权限切换至下一控制端以继续控制设备端。
本发明实施例中，所述第一信号包括但不限于，心跳指令、控制指令、心跳反馈信息、定位信息以及获取指令等，所述控制指令如控制权限切换指令，同样的，所述第二信号包括但不限于定位信息、心跳反馈信息等。
S12、确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端。
所述的目标控制端指的是最终要连接的控制端，当与目标控制端连接时，设备端将按照目标控制端发送的控制指令运行，例如设备端(无人机)与目标控制端(遥控器)连接后，无人机按照其配对连接的目标遥控器发送的指令飞行。
本发明实施例中，预先设定各个所述连接通道的优先级也即所述控制端的控制优先级，以生成包含至少一个优先级通道的优先级队列。本发明实施例中，所述设备端有多个所述连接通道，每个所述连接通道可以连接一个不同的所述控制端，多个所述连接通道组成一个优先级队列，在所述优先级队列中，每个所述连接通道对应一个所述通道优先级。
所述的通道优先级可以支持操作者自由设定，也可以根据信号强度、信号距离实时确定。
具体的，所述优先级队列中的第一优先级通道连接的控制端为主控端，其他优先级通道所连接的控制端为副控端。其中，所述主控端另外还可以具备主动放弃控制的权限。
本发明实施例中，优选以下四种方案依据所述第一信号确定所述目标控制端：
其一、依据控制端响应于设备端发送的心跳指令而发送的心跳反馈信息确定所述目标控制端，具体的，每隔预设时间向与所述优先级队列中的第一优先级通道所连接的主控制端发送心跳指令，接收并检测所述主控端响应于所述心跳指令而发送的所述心跳反馈信息，若接收到所述心跳反馈信息，则将所述主控端确定为所述目标控制端；否则，将下一个通道优先级所连接的控制端确定为所述目标控制端。
具体的，首先判断主控端的第一优先级通道连接是否有效，如果收到正确的心跳反馈信息，则认为该通道连接有效，则将控制权限向第一优先级通道即主控端开放，如果长时间没有收心跳反馈信息则认为第一优先级通道失联，则将控制权限转给第二优先级的控制端，如此类推。
其二、依据所述各控制端与所述设备端的距离确定所述目标控制端。具体的，所述第一信号包括控制端的定位信息如GPS信息，利用所述定位信息依据预设的距离算法计算各控制端与设备端的距离；将距离所述设备端最近的控制端确定为所述目标控制端。
其三，依据接收到所述各控制端发送的所述第一信号的信号强度确定所述目标控制端。具体的，接收并检测各控制端发送的所述第一信号的信号强度，将所述信号强度最强的控制端确定为所述目标控制端。
其四、当所述第一信号为所述强制接管控制权限指令时，将发送所述强制接管控制权限指令的控制端确定为所述目标控制端。当同时接收多个控制端发来的所述强制接管控制权限指令时，依据预设的各控制端的强制接管优先级，将强制接管优先级最高的控制端确定为所述目标控制端。
具体而言，本发明在实时控制过程中还包括：
其一、实时监测各控制端反射的心跳反馈信息，当监测不到所述主控端发送的心跳反馈信息时，则将下一个通道优先级所连接的控制端确定为所述目标控制端，将控制权限切换至下一个通道优先级所连接的控制端。
其二、实时监测当前控制端发送的所述第一信号的信号强度，当所述第一信号的信号强度小于预设信号强度时，将下一优先级通道所连接的控制端确定为所述目标控制端，控制权限切换至下一优先级通道所连接的控制端；或者，当所述第一信号的信号强度小于预设阈值时，将所述信号强度最强的控制端确定为所述目标控制端，将控制权限切换至所述信号强度最强的控制端。
其三、实时监测当前控制端发送的所述第一信号，依据所述第一信号计算当前控制端与所述设备端的距离，当当前控制端与所述设备端的距离大于预设距离时，当所述距离大于预设距离时，将下一级优先级通道所连接的控制端确定为所述目标控制端，将控制权限切换至下一级优先级通道所连接的控制端，或者，当所述距离大于预设距离时，将距离所述设备端最近的控制端确定为所述目标控制端，将控制权限切换至距离所述设备端最近的控制端。
另外，本发明还提供一种混合模式的切换机制，即所述设备端检测各个控制端发送的第一信号的信号强度以及各控制端与所述设备端的距离，根据各信号强度的强弱以及各距离的远近进行权限的控制。具体的，实时监测当前控制端发送的所述第一信号，依据所述第一信号计算当前控制端与所述设备端的距离，并依据所述距离以及所述第一信号的信号强度确定所述目标控制端，并将所述控制权限切换至所述目标控制端。最简单的一种方式中，可选将控制权限切换至与所述设备端距离最近且所述第一信号强度最强的控制端。或者依据预所述设备端距离以及发送的第一信号的信号强度计算一个优先级由高到低的排序，将优先级排序第一的控制端确定为所述目标控制端，并将控制权限切换至所述目标控制端。
优选的，本发明还提供一种强制接管控制权限机制。具体的，本发明预先设定各控制端的强制接管权限。进一步的，所述控制端可以向设备端发送强制接管控制权限指令，所述设备端接收所述强制接管控制权限指令时依据所述所述强制接管控制权限指令将发送所述强制接管控制权限指令的控制端确定为所述目标控制端，并将所述设备端的控制权限切换至所述目标控制端。可以理解的，对于突发情况下可能以上的权限控制方法可能流程上存在一定时延，不利于突发事故的控制。本发明通过该强制接管控制权限机制避免了突发事故发生时，领先发现事故的控制端无法及时控制设备端导致的事故损失。
优选的，当同时接收多个控制端发来的强制接管控制权限指令时，依据预设的各控制端的强制接管优先级将强制接管优先级最高的控制端确定为所述目标控制端，并将当前的控制权限切换至所述目标控制端，或者切换至距离设备端最近的控制端。本发明另一种实施例中，所述设备端还可以接收当前控制端发送的控制权限切换指令，依据所述控制权限切换指令将所述权限切换指令所指示的控制端确定为所述目标控制端；或者，将下一优先级通道所连接的控制端确定为所述目标控制端。
S13、向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端。
本发明实施例中，本步骤中所述将所述设备端的控制方法可优选以下步骤，包括：判断所述设备端的当前控制端是否为所述目标控制端；若是，则维持所述当前目标控制端控制所述设备端；否则，向所述目标控制端发送第二信号。
本发明实施例中，所述设备端确定所述目标控制端之后向所述目标控制端发送第二信号，所述第二信号包括允许控制所述设备端的指令，以使得所述目标控制接收所述指令后实现对所述设备端的控制功能。本发明实施例中，在进行配对时可通过扫描的方式实现。
本发明实施例中，还包括建立所述设备端与所述控制端的绑定关系。本发明在确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级之前需要事先建立所述设备端与所述控制端的绑定关系。
具体的，可以在所述设备端与控制端出厂的时侯，遥控器与飞行器所述设备端与控制端已经完成绑定，后续如果更换了控制端则需要重新建立绑定关系才能使用。
在其他实施例中，可以用控制端扫描飞行器上的二维码、扫描蓝牙电子设备、拍照等方式获取飞行器信息，从而完成绑定操作。
一种实施例中，以无人机为例，本发明优选以下方案对无人机遥控器进行对频，即将遥控器和无人机的频率进行捆绑也即建立绑定关系：
接收用户输入的对频指令，所述对频指令为触摸指令、动作指令及非接触式指令中的一种或多种；识别所述用户输入的对频指令，当识别到所述用户输入的指令与设置的对频指令匹配时启动对频模式；在所述对频模式下发送对频信号；所述遥控器接收所述对频信号并根据接收到的所述对频信号与所述无人机进行对频。
本发明实施例中，一个设备端可以与多个控制端建立绑定关系以实现“多控一”。另外的，一个控制端也同时可以和多个设备端建立绑定关系以实现多控多。在多控多的技术方案中，各设备端预先建立有连接各控制端的连接通道的优先级列表，各控制端预先建立有自身在各设备端的优先级的优先级列表。在进行遥控操作时根据预设的权限控制管控逻辑进行权限控制。
本发明实施例中，所述设备端的连接通道的优先级可以是所述设备端设定的，也可以是所述控制端在配对时通过设定的其自身在对应设备端的优先级而设定的。
请参考图2，本发明还提供一种设备端的控制装置，一种本实施例中，包括接收模块11、确定模块12以及第一控制模块13。其中，
接收模块11，用于接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号。
本发明实施例中，各控制端预先与所述设备端建立绑定关系，后续基于建立的绑定关系进行通信。本方面实施例中，所述设备端包含至少一个所述连接通道，所述一个连接通道用于对应连接一个控制端。
具体的，所述设备端可以向控制端发送第一信号例如心跳指令，相应的控制端反馈心跳反馈信息。所述控制端也可以向所述设备端发送第二信号，例如心跳指令，相应的所述设备端反馈心跳反馈信息。另外，所述控制端还可以向所述设备端发送控制指令例如控制切换指令，还可以发送数据获取指令，例如定位信息获取指令等。
本发明实施例中，所述心跳指令一般是指某端每隔一定时间向相对端发送自定义指令，以判断双方的连接通道是否有效。如每隔30秒心跳一次，15秒内没有收到心跳反馈信息则认为当前连接已失效，则需要将控制权限切换至下一控制端以继续控制设备端
本发明实施例中，所述第一信号包括但不限于，心跳指令、控制指令、心跳反馈信息、定位信息以及获取指令等，所述控制指令如控制权限切换指令，同样的，所述第二信号包括但不限于定位信息、心跳反馈信息等。
处理模块12，用于确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端。
本发明实施例中，预先设定各个所述连接通道的优先级也即所述控制端的控制优先级，以生成包含至少一个优先级通道的优先级队列。本发明实施例中，所述设备端有多个所述连接通道，每个所述连接通道可以连接一个不同的所述控制端，多个所述连接通道组成一个优先级队列，在所述优先级队列中，每个所述连接通道对应一个所述通道优先级。
具体的，所述优先级队列中的第一优先级通道连接的控制端为主控端，其他优先级通道所连接的控制端为副控端。其中，所述主控端另外还具备主动放弃控制的权限。
本发明实施例中，优选以下四种方案依据所述第一信号确定所述目标控制端：
其一、依据控制端响应于设备端发送的心跳指令而发送的心跳反馈信息确定所述目标控制端，具体的，每隔预设时间向与所述优先级队列中的第一优先级通道所连接的主控制端发送心跳指令，接收并检测所述主控端响应于所述心跳指令而发送的所述心跳反馈信息，若接收到所述心跳反馈信息，则将所述主控端确定为所述目标控制端；否则，将下一个通道优先级所连接的控制端确定为所述目标控制端。
具体的，首先判断主控端的第一优先级通道连接是否有效，如果收到正确的心跳反馈信息，则认为该通道连接有效，则将控制权限向第一优先级通道即主控端开放，如果长时间没有收心跳反馈信息则认为第一优先级通道失联，则将控制权限转给第二优先级的控制端，如此类推。
其二、依据所述各控制端与所述设备端的距离确定所述目标控制端。具体的，所述第一信号包括控制端的定位信息如GPS信息，利用所述定位信息依据预设的距离算法计算各控制端与设备端的距离；将距离所述设备端最近的控制端确定为所述目标控制端。
其三，依据接收到所述各控制端发送的所述第一信号的信号强度确定所述目标控制端。具体的，接收并检测各控制端发送的所述第一信号的信号强度，将所述信号强度最强的控制端确定为所述目标控制端。
其四、当所述第一信号为所述强制接管控制权限指令时，将发送所述强制接管控制权限指令的控制端确定为所述目标控制端。当同时接收多个控制端发来的所述强制接管控制权限指令时，依据预设的各控制端的强制接管优先级，将强制接管优先级最高的控制端确定为所述目标控制端。
具体而言，本发明在实时控制过程中还包括：
其一、实时监测各控制端反射的心跳反馈信息，当监测不到所述主控端发送的心跳反馈信息时，则将下一个通道优先级所连接的控制端确定为所述目标控制端，将控制权限切换至下一个通道优先级所连接的控制端。
其二、实时监测当前控制端发送的所述第一信号的信号强度，当所述第一信号的信号强度小于预设信号强度时，将下一优先级通道所连接的控制端确定为所述目标控制端，控制权限切换至下一优先级通道所连接的控制端；或者，当所述第一信号的信号强度小于预设阈值时，将所述信号强度最强的控制端确定为所述目标控制端，将控制权限切换至所述信号强度最强的控制端。
其三、实时监测当前控制端发送的所述第一信号，依据所述第一信号计算当前控制端与所述设备端的距离，当当前控制端与所述设备端的距离大于预设距离时，当所述距离大于预设距离时，将下一级优先级通道所连接的控制端确定为所述目标控制端，将控制权限切换至下一级优先级通道所连接的控制端，或者，当所述距离大于预设距离时，将距离所述设备端最近的控制端确定为所述目标控制端，将控制权限切换至距离所述设备端最近的控制端。
另外，本发明还提供一种混合模式的切换机制，即所述设备端检测各个控制端发送的第一信号的信号强度以及各控制端与所述设备端的距离，根据各信号强度的强弱以及各距离的远近进行权限的控制。具体的，实时监测当前控制端发送的所述第一信号，依据所述第一信号计算当前控制端与所述设备端的距离，并依据所述距离以及所述第一信号的信号强度确定所述目标控制端，并将所述控制权限切换至所述目标控制端。最简单的一种方式中，可选将控制权限切换至与所述设备端距离最近且所述第一信号强度最强的控制端。或者依据预所述设备端距离以及发送的第一信号的信号强度计算一个优先级由高到低的排序，将优先级排序第一的控制端确定为所述目标控制端，并将控制权限切换至所述目标控制端。
优选的，本发明还提供一种强制接管控制权限机制。具体的，本发明预先设定各控制端的强制接管权限。进一步的，所述控制端可以向设备端发送强制接管控制权限指令，所述设备端接收所述强制接管控制权限指令时依据所述所述强制接管控制权限指令将发送所述强制接管控制权限指令的控制端确定为所述目标控制端，并将所述设备端的控制权限切换至所述目标控制端。可以理解的，对于突发情况下可能以上的权限控制方法可能流程上存在一定时延，不利于突发事故的控制。本发明通过该强制接管控制权限机制避免了突发事故发生时，领先发现事故的控制端无法及时控制设备端导致的事故损失。
优选的，当同时接收多个控制端发来的强制接管控制权限指令时，依据预设的各控制端的强制接管优先级将强制接管优先级最高的控制端确定为所述目标控制端，并将当前的控制权限切换至所述目标控制端，或者切换至距离设备端最近的控制端。本发明另一种实施例中，所述设备端还可以接收当前控制端发送的控制权限切换指令，依据所述控制权限切换指令将所述权限切换指令所指示的控制端确定为所述目标控制端；或者，将下一优先级通道所连接的控制端确定为所述目标控制端。
第一控制模块13，用于向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端。
本发明实施例中，本步骤中所述将所述设备端的控制方法可优选以下步骤，包括：判断所述设备端的当前控制端是否为所述目标控制端；
若是，则维持所述当前目标控制端控制所述设备端；否则，向所述目标控制端发送第二信号。
本发明实施例中，所述设备端确定所述目标控制端之后向所述目标控制端发送第二信号，所述第二信号中包括确认控制权限的指令，以使得所述目标控制接收所述第二信号后获得控制所述设备端的权限，以最终实现对所述设备端的控制功能。本发明实施例中，在进行配对时可通过扫描的方式实现。
本发明实施例中，还包括建立所述设备端与所述控制端的绑定关系。本发明在确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级之前需要事先建立所述设备端与所述控制端的绑定关系。
具体的，可以在所述设备端与控制端出厂的时侯，遥控器与飞行器所述设备端与控制端已经完成绑定，后续如果更换了控制端则需要重新建立绑定关系才能使用。
在另外一个实施例中，还可以通过用遥控器扫描飞行器的二维码、拍照、蓝牙传输等方式获取飞行器的信息，从而完成绑定。
一种实施例中，以无人机为例，本发明优选以下方案对无人机遥控器进行对频，即将遥控器和无人机的频率进行捆绑也即建立绑定关系：
接收用户输入的对频指令，所述对频指令为触摸指令、动作指令及非接触式指令中的一种或多种；识别所述用户输入的对频指令，当识别到所述用户输入的指令与设置的对频指令匹配时启动对频模式；在所述对频模式下发送对频信号；所述遥控器接收所述对频信号并根据接收到的所述对频信号与所述无人机进行对频。
本发明实施例中，一个设备端可以与多个控制端建立绑定关系以实现“多控一”。另外的，一个控制端也同时可以和多个设备端建立绑定关系以实现多控多。在多控多的技术方案中，各设备端预先建立有连接各控制端的连接通道的优先级列表，各控制端预先建立有自身在各设备端的优先级的优先级列表。在进行遥控操作时根据预设的权限控制管控逻辑进行权限控制。
本发明实施例中，所述设备端的连接通道的优先级可以是所述设备端设定的，也可以是所述控制端在配对时通过设定的其自身在对应设备端的优先级而设定的。
请参考图3，本发明还提供一种控制端的控制方法，一种实施例中，所述方法包括：
S21、在通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号。
本发明实施例中，各控制端预先与设备端配对建立绑定关系，后续基于建立的绑定关系进行通信。本方面实施例中，所述设备端包含至少一个所述连接通道，所述一个连接通道对应连接一个所述控制端。
本发明实施例中，一个设备端可以与多个控制端建立绑定关系以实现“多控一”。另外的，一个控制端也同时可以和多个设备端建立绑定关系以实现多控多。在多控多的技术方案中，所述设备端包含多个连接通道，所述连接通道用于连接各个控制端，所述设备端预先建立各个连接通道的优先级并形成优先级队列，所述通道优先级即为各个控制端的控制优先级。所述控制端也包含多个连接通道，每个连接通道可以单独连接不同的设备端，所述控制端在与所述设备端进行配对时，设定其自身在所述设备端的优先级。
本发明实施例中，所述控制端的连接通道通过分时复用进行对设备端进行控制。具体的，所述控制端为各个设备端分配对应的控制时间间隔，进一步地，可以在指定时间点通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号。所述指定时间点为所述控制时间间隔内的任意一个时间点，在所述控制时间间隔内的任意一个时间点可以向与所述控制时间间隔对应的设备端发送所述第一信号，并接收飞机端反馈的所述第二信号。
S22、检测并接收所述设备端接收所述第一信号后反馈的第二信号。
本发明实施例中，所述第一信号包括但不限于心跳指令、心跳反馈信息、控制权限切换指令以及获取数据指令等。所述第二信号包括但不限于定位信息、心跳反馈信息等。
具体的，所述设备端可以向控制端发送第一信号例如心跳指令，相应的控制端反馈心跳反馈信息。所述控制端接收所述第一信号之后确定所述目标控制端，并向所述目标控制端发送反馈信息，所述反馈信息即为包含允许控制所述设备端指令的所述第二信号。作为控制端在发出所述第一信号之后，还不确定自身是否被确定为所述目标控制端，仅当其接收到所述设备端反馈的第二信号时，才能控制所述设备端。
一种实施例中，所述控制端也可以向所述设备端发送其他信号，例如心跳指令，相应的所述设备端反馈心跳反馈信息。另外，所述控制端还可以向所述设备端发送控制指令例如控制切换指令，还可以发送数据获取指令，例如定位信息获取指令等。
本发明实施例中，所述心跳指令一般是指某端每隔一定时间向对端发送自定义指令，以判断双方的连接通道是否有效。如每隔30秒心跳一次，15秒内没有收到心跳反馈信息则认为当前连接已失效，则需要将控制权限切换至下一控制端以继续控制设备端。
本发明实施例中，所述第一信号包括但不限于，心跳指令、控制指令、心跳反馈信息、定位信息以及获取指令等。
S23、当接收到所述第二信号后依据所述第二信号控制对应的设备端。
本发明实施例中，所述设备端接收到所述第一信号之后先判断所述设备端的当前控制端是否为所述目标控制端；若是，则维持所述当前目标控制端控制所述设备端；否则，向所述目标控制端发送第二信号。所述控制端接收所述第二信号之后依据所述第二信号控制所述设备端。
本发明实施例中，所述设备端确定所述目标控制端之后向所述目标控制端发送第二信号，以使得所述目标控制接收所述第二信号后确认控制信息，以最终实现对所述设备端的控制功能。本发明实施例中，在进行配对时可通过扫描的方式实现。
本发明实施例中，还包括设定所述控制端在所述设备端的控制优先级，以使得所述设备端在确定所述目标控制端时可以依据所述控制优先级结合所述第一信号进行确定。本发明实施例中，设定所述控制端在所述设备端的控制优先级之前还包括建立所述设备端与所述控制端的绑定关系。
本发明实施例中，一个设备端可以与多个控制端建立绑定关系以实现“多控一”。另外的，一个控制端也同时可以和多个设备端建立绑定关系以实现多控多。在多控多的技术方案中，各设备端预先建立有连接各控制端的连接通道的优先级列表，各控制端预先建立有自身在各设备端的优先级的优先级列表，在进行遥控操作时根据预设的权限控制管控逻辑进行权限控制。
请参考图4，本发明还提供一种控制端的控制装置，一种本实施例中，包括发射模块21、检测模块22以及第二控制模块23。其中，
发射模块21，用于在通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号。
本发明实施例中，各控制端预先与设备端配对建立绑定关系，后续基于建立的绑定关系进行通信。本方面实施例中，所述设备端包含至少一个所述连接通道，所述一个连接通道对应连接一个所述控制端。
本发明实施例中，一个设备端可以与多个控制端建立绑定关系以实现“多控一”。另外的，一个控制端也同时可以和多个设备端建立绑定关系以实现多控多。在多控多的技术方案中，所述设备端包含多个连接通道，所述连接通道用于连接各个控制端，所述设备端预先建立各个连接通道的优先级并形成优先级队列，所述通道优先级即为各个控制端的控制优先级。所述控制端也包含多个连接通道，每个连接通道可以单独连接不同的设备端，所述控制端在于所述设备端进行配对时，设定其自身在所述设备端的优先级。
本发明实施例中，所述控制端的连接通道通过分时复用进行对设备端进行控制。具体的，所述控制端为各个设备端分配对应的控制时间间隔，所述指定时间点为所述控制时间间隔内的任意一个时间点，在所述控制时间间隔内的任意一个时间点可以向与所述控制时间间隔对应的设备端发送所述第一信号，并接收飞机端反馈的所述第二信号。
检测模块22，用于检测并接收所述设备端接收所述第一信号后反馈的第二信号。
本发明实施例中，所述第一信号包括但不限于心跳指令、心跳反馈信息、控制权限切换指令以及获取数据指令等。所述第二信号包括但不限于定位信息、心跳反馈信息等。
具体的，所述设备端可以向控制端发送第一信号例如心跳指令，相应的控制端反馈心跳反馈信息。所述控制端接收所述第一信号之后确定所述目标控制端，并向所述目标控制端发送反馈信息，所述反馈信息即为第二信号，所述第二信号包括确认控制权限的指令，以在目标控制端接收到该指令时实现对所述设备端的控制。作为控制端在发出所述第一信号之后，还不确定自身是否被确定为所述目标控制端，仅当其接收到所述设备端反馈的第二信号时，才能控制所述设备端。
一种实施例中，所述控制端也可以向所述设备端发送其他信号，例如心跳指令，相应的所述设备端反馈心跳反馈信息。另外，所述控制端还可以向所述设备端发送控制指令例如控制切换指令，还可以发送数据获取指令，例如定位信息获取指令等。
本发明实施例中，所述心跳指令一般是指某端每隔一定时间向对端发送自定义指令，以判断双方的连接通道是否有效。如每隔30秒心跳一次，15秒内没有收到心跳反馈信息则认为当前连接已失效，则需要将控制权限切换至下一控制端以继续控制设备端。
本发明实施例中，所述第一信号包括但不限于，心跳指令、控制指令、心跳反馈信息、定位信息以及获取指令等。
第二控制模块23，用于当接收到所述第二信号后依据所述第二信号控制对应的设备端。
本发明实施例中，所述设备端接收到所述第一信号之后先判断所述设备端的当前控制端是否为所述目标控制端；若是，则维持所述当前目标控制端控制所述设备端；否则，向所述目标控制端发送第二信号。所述控制端接收所述第二信号之后依据所述第二信号获取控制所述设备端的权限。
本发明实施例中，所述控制端实时检测接收到的反馈信息，当接收到包含允许控制所述设备端的指令的所述第二信号时，依据所述第二信号获取对所述设备端的控制权限，以最终实现对所述设备端的控制功能。一种可能的设计中，本发明在进行配对时可通过扫描的方式实现。
本发明实施例中，还包括设定所述控制端在所述设备端的控制优先级，以使得所述设备端在确定所述目标控制端时可以依据所述控制优先级结合所述第一信号进行确定。本发明实施例中，设定所述控制端在所述设备端的控制优先级之前还包括建立所述设备端与所述控制端的绑定关系。
本发明实施例中，一个设备端可以与多个控制端建立绑定关系以实现“多控一”。另外的，一个控制端也同时可以和多个设备端建立绑定关系以实现多控多。在多控多的技术方案中，各设备端预先建立有连接各控制端的连接通道的优先级列表，各控制端预先建立有自身在各设备端的优先级的优先级列表，在进行遥控操作时根据预设的权限控制管控逻辑进行权限控制。
请参考图5，本发明还提供一种设备端的控制系统。图5为本发明的一种设备端的控制系统的结构示意图。所述系统包括设备端1、设备端2、设备端3以及与所述设备端1、所述设备端2以及所述设备端3的连接通道连接的控制端4控制端5以及控制端6，所述设备端用于执行本发明所述的设备端的控制方法，以及/或者所述设备端用于执行发明所述的设备端的控制方法。
所述设备端执行的所述设备端的控制方法包括：接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号；确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端；向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端。所述控制端执行的所述控制端的控制方法包括：在通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号；检测并接收所述设备端接收所述第一信号后反馈的第二信号；当接收到所述第二信号后依据所述第二信号控制对应的设备端。
如图5所示，所述设备端1可以分别与所述控制端4、所述控制端5以及所述控制端6的连接通道连接。优选的，可以设定其中一个控制端为控制优先级最高的主控端，其他控制端为副控端。所述设备端1中预先设定了各个控制端的控制优先级，当接收各个控制端发送的第一信号时，依据所述控制优先级以及所述第一信号确定目标控制端，所述目标控制端用于最终控制所述设备端，确定所述目标控制端之后向所述目标控制端发送所述第二信号，所述第二信号包括控制权限的控制指令以实现所述目标控制端与所述设备端的控制功能。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的一种移动终端进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (20)
1.一种设备端的控制方法，其特征在于，所述设备端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个控制端，所述控制方法包括如下步骤：
接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号；
确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，其中，当第一信号为控制权限切换指令时，将所述控制权限切换指令所指示的控制端确定为目标控制端；
向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端；其中，所述第二信号包括允许控制所述设备端的指令，以使得所述目标控制端接收所述指令后实现对设备端的控制功能。
2.如权利要求1所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述第一信号包括以下至少任意多种：
定位信息、心跳指令、强制接管控制权限指令、心跳反馈信息以及控制权限切换指令。
3.如权利要求2所述的设备端的控制方法，其特征在于，还包括：
当同时接收多个控制端发送的所述强制接管控制权限指令时，依据所述控制优先级，将所述控制优先级最高的控制端确定为所述目标控制端。
4.如权利要求2所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
当所述第一信号为所述控制端的所述定位信息时，依据所述定位信息计算各控制端与所述设备端的距离；
将距离所述设备端最近的控制端确定为所述目标控制端。
5.如权利要求1所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述设备端的各个控制端的控制优先级组成优先级队列。
6.如权利要求5所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号之前，包括：
每隔预设时间通过所述设备端的各个连接通道分别向各个控制端发送心跳指令。
7.如权利要求6所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号，包括：
接收并检测与所述优先级队列中的第一优先级通道连接的主控端响应于所述心跳指令而发送的所述心跳反馈信息。
8.如权利要求7所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
若接收到所述主控端反馈的心跳反馈信息，则将所述主控端确定为所述目标控制端；
否则，将下一控制优先级的控制端确定为所述目标控制端。
9.如权利要求1所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
检测各个控制端发射的所述第一信号的信号强度，将所述信号强度最强的控制端确定为所述目标控制端。
10.如权利要求1所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
实时监测当前控制端发送的所述第一信号的信号强度，当所述第一信号的信号强度小于预设信号强度时，将下一控制优先级的控制端确定为所述目标控制端；
或者，当所述第一信号的信号强度小于预设阈值时，将所述信号强度最强的控制端确定为所述目标控制端。
11.如权利要求1所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，具体包括：
实时监测当前控制端发送的所述第一信号，依据所述第一信号计算当前控制端与所述设备端的距离，当所述距离大于预设距离时，将下一控制优先级的控制端确定为所述目标控制端；
或者，当所述距离大于预设距离时，将距离所述设备端最近的控制端确定为所述目标控制端。
12.如权利要求1所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，包括：
实时监测当前控制端发送的所述第一信号，依据所述第一信号计算当前控制端与所述设备端的距离，并依据所述距离以及所述第一信号的信号强度确定所述目标控制端。
13.如权利要求1所述的设备端的控制方法，其特征在于，所述向所述目标控制端反馈第二信号以使目标控制端控制所述设备端，包括：
判断所述设备端的当前控制端是否为所述目标控制端；
若是，则维持所述当前目标控制端控制所述设备端；
否则，向所述目标控制端发送第二信号。
14.一种控制端的控制方法，其特征在于，所述控制端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个设备端，所述方法包括如下步骤：
通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号；
当第一信号为控制权限切换指令时，检测并接收所述设备端接收所述第一信号后反馈的第二信号；所述第二信号中包括控制权限切换指令所指示的控制端；
当接收到所述第二信号后依据所述第二信号控制对应的设备端；其中，所述第二信号包括允许控制所述设备端的指令，以使得目标控制端接收所述指令后实现对设备端的控制功能。
15.如权利要求14所述的控制端的控制方法，其特征在于，还包括：
设定所述控制端在对应的设备端的控制优先级。
16.如权利要求14所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号，包括：
为各个设备端分配对应的控制时间间隔，在指定时间点，通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号，所述指定时间点为所述控制时间间隔内的任意时间点。
17.如权利要求14所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述第一信号包括以下至少任意多种：
定位信息、心跳指令、强制接管控制权限指令、心跳反馈信息以及控制权限切换指令。
18.一种设备端的控制装置，其特征在于，所述设备端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个控制端，所述装置包括：
接收模块，用于接收并检测与所述设备端建立绑定关系的各控制端发射到其对应的连接通道中的第一信号；
确定模块，用于确定待控制所述设备端的控制端的控制优先级，依据所述控制优先级及依据所述第一信号确定目标控制端，当第一信号为控制权限切换指令时，将控制权限切换指令所指示的控制端确定为目标控制端；
第一控制模块，用于向所述目标控制端反馈第二信号以使所述目标控制端控制所述设备端；其中，所述第二信号包括允许控制所述设备端的指令，以使得所述目标控制端接收所述指令后实现对设备端的控制功能。
19.一种控制端的控制装置，其特征在于，所述控制端有多个连接通道，每个连接通道用于连接一个设备端，所述装置包括：
发射模块，用于在通过所述控制端的连接通道向与所述控制端建立绑定关系设备端发射第一信号；
检测模块，用于当第一信号为控制权限切换指令时，检测并接收所述设备端接收所述第一信号后反馈的第二信号；所述第二信号中包括控制权限切换指令所指示的控制端；
第二控制模块，用于当接收到所述第二信号后依据所述第二信号控制对应的设备端；其中，所述第二信号包括允许控制所述设备端的指令，以使得目标控制端接收所述指令后实现对设备端的控制功能。
20.一种设备端的控制系统，其特征在于，包括设备端、与所述设备端的连接通道连接的至少一个控制端，所述设备端用于执行如权利要求1-13中任意一项所述的设备端的控制方法，以及/或者所述控制端用于执行如权利要求14-17中任意一项所述的控制端的控制方法。
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