CN109085830A - 定点起停控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及一种定点起停控制方法，包括：车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息；当车辆实际位置距离预计停车位置预设距离时，车辆控制单元生成减速指令；车辆控制单元通过车辆中的感知单元获取实际道路环境信息，并确定实际道路环境信息中的停车环境信息；当停车环境信息中不包括障碍物信息时，车辆控制单元根据预计停车轨迹信息生成减速指令和停车指令；当停车环境信息中包括障碍物信息时，车辆控制单元根据停车环境信息和预计停车轨迹信息生成更新后的停车轨迹信息，用以车辆控制单元根据更新后的停车轨迹信息生成减速指令和停车指令；车辆控制单元接收车辆起动指令；根据车辆启动指令更新行车路线信息，得到更新后的行车路线信息。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种定点起停控制方法。
背景技术
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。
但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是车辆在自动驾驶模式下，如何在保证安全的前提下实现车辆定点起停，成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种定点起停控制方法，在自动驾驶模式下，车辆可以自动停入预设的停车位置中，在预设的停车位置被占用或无法停入时，自动规划其他可行停车路线，使得在自动驾驶模式下的车辆，无论在预设的停车位置可用与否，都可以安全、平稳的实现定点起停。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种定点起停控制方法，包括：
车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息；所述行车路线信息包括预计停车位置和预计停车轨迹信息；
所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测车辆实际位置；
当所述车辆实际位置距离所述预计停车位置预设距离时，所述车辆控制单元生成减速指令，用以所述车辆根据所述减速指令工作；
并且，所述车辆控制单元生成停车提示信息，并输出；
所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息，并确定所述实际道路环境信息中的停车环境信息；
确定所述停车环境信息中是否包括障碍物信息；
当所述停车环境信息中不包括所述障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述预计停车轨迹信息生成所述减速指令和停车指令，用以所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作；
当所述停车环境信息中包括所述障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述停车环境信息和所述预计停车轨迹信息生成更新后的停车轨迹信息，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车轨迹信息生成所述减速指令和所述停车指令，使得所述车辆根据所述减速指令所述停车指令工作；
所述车辆控制单元接收车辆起动指令；
根据所述车辆启动指令更新所述行车路线信息，得到更新后的行车路线信息，用以所述车辆根据所述更新后的行车路线信息工作。
优选的，在所述车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息之前，所述方法还包括：
所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述行车路线信息；所述地图信息包括道路交通标识信息和多个停车位置标识信息。
进一步优选的，当所述停车环境信息中包括所述障碍物信息时，所述方法还包括：
根据所述更新后的停车轨迹信息得到更新后的停车位置；
确定与所述任务信息相对应的用户终端ID信息；
根据所述用户终端ID信息将变更停车位置的提示信息发送至用户终端，用于所述用户终端向用户显示所述变更停车位置的提示信息；所述变更停车位置的提示信息包括更新后的停车位置。
进一步优选的，在所述用户终端向用户显示所述变更停车位置的提示信息之后，所述方法还包括：
所述用户终端接收所述用户输入的停车位置，并通过服务器将所述用户输入的停车位置发送至所述车辆控制单元；
所述车辆控制单元根据所述用户输入的停车位置和所述停车环境信息生成所述更新后的停车轨迹信息，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车轨迹信息生成所述减速指令和停车指令，使得所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作。
进一步优选的，当所述停车环境信息中包括所述障碍物信息时，所述方法还包括：
确定与所述车辆实际位置信息距离最近的所述停车位置标识信息，得到下一个预计停车位置；
根据所述下一个预计停车位置生成所述更新后的停车轨迹信息，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车轨迹信息生成所述减速指令和所述停车指令，使得所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作。
优选的，所述车辆根据所述停车指令工作具体为：
所述车辆中的转向灯输出第一转向灯提示信息；
所述车辆中的转向控制单元和所述制动单元根据所述减速指令和所述停车指令控制所述车辆工作。
进一步优选的，在所述车辆中的转向控制单元和所述制动单元根据所述预计停车轨迹信息或更新后的停车轨迹信息控制所述车辆工作之后，所述方法还包括：
所述车辆控制单元通过所述车辆中的轮速计监测车辆速度数据；
当所述车辆速度数据为零时，所述车辆中数据停车提示信息。
优选的，所述车辆根据所述更新后的行车路线信息工作具体为：
所述转向控制单元根据所述更新后的行车路线信息控制所述车辆转向；
所述车辆中的加速控制单元根据所述更新后的行车路线信息控制所述车辆起动。
进一步优选的，在所述转向控制单元根据所述更新后的行车路线信息控制所述车辆转向之前，所述方法还包括：
所述转向灯输出第二转向灯提示信息。
优选的，所述减速指令、所述停车指令和所述起动指令中的纵向加速度数据小于预设加速度数据阈值，且加速度变化率小于预设加速度变化率。
本发明实施例提供的定点起停控制方法，在自动驾驶模式下，车辆可以自动停入预设的停车位置中，在预设的停车位置被占用或无法停入时，自动规划其他可行停车路线，使得在自动驾驶模式下的车辆，无论在预设的停车位置可用与否，都可以安全、平稳的实现定点起停。
附图说明
图1为本发明实施例提供的定点起停控制方法的流程图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例提供的定点起停控制方法，实现于无人驾驶车辆中，用于无人驾驶车辆在自动驾驶模式下在指定位置起停，其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：
步骤100，车辆控制单元获取行车路线信息；
具体的，无人驾驶车辆中包括车辆控制单元和感知单元。其中，车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。感知单元可以理解为对车辆周围环境进行感知的模块。感知单元包括定位模块、雷达模块和摄像模块。定位模块用于通过全球定位系统获取车辆当前的位置信息。雷达模块用于对车辆车身的附近物体进行探测。摄像模块用于对车辆周围360°的环境状况进行图像采集。
行车路线信息可以理解为用于执行本次行车任务的行车路线。行车路线信息也可以是用户输入的，也可以是车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成的。行车任务信息可以理解为本次行车任务的相关信息。行车任务信息包括行车时间要求、起始地点、中途停车地点和终点地点。地图信息可以理解为一个电子地图。地图信息包括道路交通标识信息和多个停车位置标识信息。道路交通标识信息可以理解为道路交通标志和标线，例如车道标识和信号灯标识。停车位置标识信息可以理解为在电子地图中预设的用于接送乘客上下车或用于停车充电的停车地点。
但无论行车路线信息是用户输入的还是车辆控制单元生成的，行车路线信息都包括预计停车位置和预计停车轨迹信息。预计停车位置可以理解为无人驾驶车辆在行驶途中需要临时停车的地点位置和/或无人驾驶车辆在行驶结束时的终点地点位置。预计停车轨迹信息可以理解为无人驾驶车辆在抵达停车地点时，驶入车停地点的行车轨迹。
步骤110，根据行车路线信息执行行车任务；
具体的，无人驾驶车辆按照行车路线信息行驶。
步骤120，车辆控制单元监控车辆实际位置是否已达到预计停车位置预设距离；
具体的，车辆控制单元通过感知单元中的定位模块对车辆实际位置进行监测，确定车辆实际位置是否已达到预计停车位置预设距离，也就是确定车辆是否即将到达预计的停车位置。预设距离可以是用户设定的，也可以是根据当前车速计算得到的车辆在驶入停车位之前的最佳提前减速距离。
当车辆控制单元监控车辆实际位置已达到预计停车位置预设距离时，说明车辆即将到达预计的停车位置，则执行下述步骤130。当车辆控制单元监控车辆实际位置没有达到预计停车位置预设距离时，说明车辆尚未到达预计的停车位置，则执行返回步骤110，也就是继续按照行车路线信息行驶。
步骤130，车辆控制单元生成减速指令和停车提示信息，并输出；
具体的，当车辆实际位置已达到预计停车位置预设距离时，也就是当车辆即将到达预计的停车位置时，车辆控制单元生成减速指令，用以车辆根据减速指令减速行驶。并且，车辆控制单元生成停车提示信息，并通过车辆内显示屏或喇叭输出停车提示信息，用以告知用户车辆即将减速并靠边停车。
步骤140，车辆控制单元确定实际道路环境信息中的停车环境信息；
具体的，在车辆根据行车路线信息执行行车任务的过程中，车辆控制单元会通过感知单元中的雷达单元和摄像单元实时获取实际道路环境信息。实际道路环境信息反映了当前车辆行驶环境情况。当车辆实际位置已达到预计停车位置预设距离时，也就是当车辆即将到达预计的停车位置时，车辆控制单元从实际道路环境信息中确定停车环境信息。停车环境信息代表了在实际道路中，预计停车位置所处环境信息。
步骤150，确定停车环境信息中是否包括障碍物信息；
具体的，由于预计停车位置是车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成的，或是用户输入的，在理想情况下的车辆停车位置。而在实际路面中，预计停车位置所处环境可能与理想情况不同。例如，预计停车位置被临时占用，使得车辆无法在预计停车位置停车，或是预计停车位置所处道路正在修路，使得车辆同样无法在预计停车位置停车。因此，车辆控制单元需要确定预计停车位置所处的停车环境信息是否具备停车条件用于车辆靠边停车，也就是确定停车环境信息中是否包括障碍物信息。
当停车环境信息中不包括障碍物信息时，说明预计停车位置所处的停车环境信息具备停车条件用于车辆靠边停车，则执行下述步骤160。当停车环境信息中包括障碍物信息时，说明预计停车位置所处的停车环境信息不具备停车条件用于车辆靠边停车，则执行下述步骤161。
步骤160，车辆控制单元根据预计停车轨迹信息生成减速指令和停车指令，用以车辆根据减速指令停车指令工作；
具体的，当停车环境信息中不包括障碍物信息时，说明预计停车位置所处的停车环境信息具备停车条件用于车辆靠边停车，则车辆控制单元根据预计停车轨迹信息生成减速指令停车指令。停车指令包括用于控制车辆转向的指令和用于控制车辆驻车的指令。减速指令用于车辆在停车时控制速度。车辆中的转向控制单元和制动单元分别根据控制车辆转向的指令和控制车辆驻车的指令控制车辆靠边转向减速停车。并且，车辆中的转向灯输出第一转向灯提示信息。第一转向灯提示信息可以理解为右转向灯闪烁的提示信息。这一过程可以理解为车辆停车时，点亮右转向灯，并靠边停车的过程。在执行完本步骤后，执行步骤180。
优选的，在转向控制单元和制动单元分别根据控制车辆转向的指令和控制车辆驻车的指令控制车辆靠边转向停车前1至2秒，转向灯输出第一转向灯提示信息。也就是说，车辆在即将停车时，会提前1至2秒点亮右转向灯。
步骤161，车辆控制单元生成更新后的停车轨迹信息；
具体的，当停车环境信息中包括障碍物信息时，说明预计停车位置所处的停车环境信息不具备停车条件用于车辆靠边停车，则车辆需要生成新的停车轨迹信息，在新的、具备停车条件的地点停车。
新的停车轨迹信息的生成方法包括以下三种：
在第一种方法中，车辆控制单元根据停车环境信息和预计停车轨迹信息生成更新后的停车轨迹信息。这一过程可以理解为，在预计停车轨迹信息的基础上参考停车环境信息所得到的新的停车轨迹信息。在这种方法中，车辆会绕过挡在预计停车位置中的障碍物，在而选择预计停车轨迹信息所代表的预计停车轨迹附近查找可供停车的地点停车。
在执行完第一种方法后，车辆控制单元根据更新后的停车轨迹信息得到更新后的停车位置，并确定与任务信息相对应的用户终端ID信息。然后根据用户终端ID信息将包括更新后的停车位置的变更停车位置的提示信息发送至用户终端，用于用户终端向用户显示变更停车位置的提示信息，使得用户可以得知车辆将不会在预计停车位置停车，而是会在更新后的停车位置停车。
在第二种方法中，更新后的停车轨迹信息是用户根据需要输入的。在用户接受到变更停车位置的提示信息后，可以选择车辆控制单元根据计算得到的停车位置作为更新后的停车位置，也可以选择使用车辆控制单元根据计算得到的停车位置，而是根据需要自行输入一个停车位置作为更新后的停车位置。
进一步具体的，用户终端接收用户输入的停车位置，并通过服务器将用户输入的停车位置发送至无人驾驶车辆中的车辆控制单元。车辆控制单元根据用户输入的停车位置和停车环境信息生成更新后的停车轨迹信息。这一过程可以理解为车辆根据用户的需求确定更新后停车轨迹信息的过程。
在第三种方法中，当车辆无法通过第一种方法或第二种方法得到更新后停车轨迹信息时，车辆会从地图信息中选择一个新的、距离当前位置最近的停车地点作为新的停车位置，并根据该停车位置生成更新后停车轨迹信息。例如，当停车环境信息所显示的预计停车位置的环境道路正在进行维修，使得车辆在预计停车位置中所处的整条道路中都无法停车，则车辆控制单元需要寻找一个新的停车地点。
进一步具体的，当车辆控制单元确定停车环境信息所显示的预计停车位置的环境中，及不允许车辆在预计停车位置中停车，也不允许车辆在预计停车位置一定范围内停车时，车辆控制单元在地图信息中确定与车辆实际位置信息距离最近的停车位置标识信息，得到下一个预计停车位置。然后根据下一个预计停车位置生成更新后的停车轨迹信息。
同样，在执行完第三种方法后，车辆控制单元根据更新后的停车轨迹信息得到更新后的停车位置，然后根据用户终端ID信息将包括更新后的停车位置的变更停车位置的提示信息发送至用户终端，用于用户终端向用户显示变更停车位置的提示信息。
无论采取上述哪种方法，车辆控制单元都会得到一个更新后的停车轨迹信息。也就是说，当预计停车位置所处的停车环境信息不具备停车条件用于车辆靠边停车时，车辆控制单元都会重新得到一个具备停车条件的停车位置，使得车辆可以实现停车。
步骤171，车辆控制单元根据更新后的停车轨迹信息生成减速指令和停车指令，用以车辆根据减速指令和停车指令工作；
具体的，当停车环境信息中包括障碍物信息时，车辆控制单元会通过上述三个方法之一生成更新后停车轨迹信息。然后，根据更新后停车轨迹信息生成减速指令和停车指令。转向控制单元、制动单元和车灯单元根据减速指令和停车指令工作的过程同上述步骤160，在此不再赘述。在执行完本步骤后，执行步骤180。
步骤180，驻车时车辆输出停车提示信息；
具体的，在制动单元根据控制车辆驻车的指令控制车辆靠边转向停车后，车辆控制单元通过车辆中的轮速计监测车辆速度数据。当车辆速度数据为零时，说明车辆已经停稳，则车辆输出停车提示信息。车辆输出停车提示信息的方式可以包括车灯双闪提示、语音提示和屏幕显示提示中的一种或多种。其中，语音提示和屏幕显示提示可以理解为用于与用户交互的信息。
步骤190，车辆控制单元接收车辆起动指令，并根据车辆起动指令工作；
具体的，车辆控制单元接收车辆起动指令，根据车辆启动指令更新行车路线信息，得到更新后的行车路线信息。更新行车路线信息时，需要参考当前车辆位置信息以及行车任务信息和地图信息。
在车辆起动时，转向灯先输出第二转向灯提示信息。第二转向灯提示信息可以理解为左转点灯闪烁的控制信息。然后，转向控制单元根据更新后的行车路线信息控制车辆转向。最后，车辆中的加速控制单元根据更新后的行车路线信息控制车辆起动。
在加速控制单元根据更新后的行车路线信息控制车辆起动之前，车辆控制单元会通过感知单元中的摄像模块和雷达模块确定实际道路环境信息中是否包括障碍物信息。当实际道路环境信息中包括障碍物信息时，说明车辆前方有障碍物影响车辆起动，则车辆等待到当实际道路环境信息中不包括障碍物信息时，车辆控制单元再控制加速控制单元根据更新后的行车路线信息控制车辆起动。
优选的，上述停车指令和起动指令中的纵向加速度数据小于预设加速度数据阈值，且加速度变化率小于预设加速度变化率，以保证行车过程的平稳性和安全性。预设加速度数据阈值为1m/s2,预设加速度变化率为2m/s3。
本发明实施例提供的一种定点起停控制方法，在自动驾驶模式下，车辆可以自动停入预设的停车位置中，在预设的停车位置被占用或无法停入时，自动规划其他可行停车路线，使得在自动驾驶模式下的车辆，无论在预设的停车位置可用与否，都可以安全、平稳的实现定点起停。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力系统控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种定点起停控制方法，其特征在于，所述方法包括：
车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息；所述行车路线信息包括预计停车位置和预计停车轨迹信息；
所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测车辆实际位置；
当所述车辆实际位置距离所述预计停车位置预设距离时，所述车辆控制单元生成减速指令，用以所述车辆根据所述减速指令工作；
并且，所述车辆控制单元生成停车提示信息，并输出；
所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息，并确定所述实际道路环境信息中的停车环境信息；
确定所述停车环境信息中是否包括障碍物信息；
当所述停车环境信息中不包括所述障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述预计停车轨迹信息生成所述减速指令和停车指令，用以所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作；
当所述停车环境信息中包括所述障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述停车环境信息和所述预计停车轨迹信息生成更新后的停车轨迹信息，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车轨迹信息生成所述减速指令和所述停车指令，使得所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作；
所述车辆控制单元接收车辆起动指令；
根据所述车辆启动指令更新所述行车路线信息，得到更新后的行车路线信息，用以所述车辆根据所述更新后的行车路线信息工作。
2.根据权利要求1所述的定点起停控制方法，其特征在于，在所述车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息之前，所述方法还包括：
所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述行车路线信息；所述地图信息包括道路交通标识信息和多个停车位置标识信息。
3.根据权利要求2所述的定点起停控制方法，其特征在于，当所述停车环境信息中包括所述障碍物信息时，所述方法还包括：
根据所述更新后的停车轨迹信息得到更新后的停车位置；
确定与所述任务信息相对应的用户终端ID信息；
根据所述用户终端ID信息将变更停车位置的提示信息发送至用户终端，用于所述用户终端向用户显示所述变更停车位置的提示信息；所述变更停车位置的提示信息包括更新后的停车位置。
4.根据权利要求3所述的定点起停控制方法，其特征在于，在所述用户终端向用户显示所述变更停车位置的提示信息之后，所述方法还包括：
所述用户终端接收所述用户输入的停车位置，并通过服务器将所述用户输入的停车位置发送至所述车辆控制单元；
所述车辆控制单元根据所述用户输入的停车位置和所述停车环境信息生成所述更新后的停车轨迹信息，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车轨迹信息生成所述减速指令和所述停车指令，使得所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作。
5.根据权利要求2所述的定点起停控制方法，其特征在于，当所述停车环境信息中包括所述障碍物信息时，所述方法还包括：
确定与所述车辆实际位置信息距离最近的所述停车位置标识信息，得到下一个预计停车位置；
根据所述下一个预计停车位置生成所述更新后的停车轨迹信息，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车轨迹信息生成所述减速指令和所述停车指令，使得所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作。
6.根据权利要求1所述的定点起停控制方法，其特征在于，所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作具体为：
所述车辆中的转向灯输出第一转向灯提示信息；
所述车辆中的转向控制单元和所述制动单元根据所述减速指令和所述停车指令控制所述车辆工作。
7.根据权利要求6所述的定点起停控制方法，其特征在于，在所述车辆中的转向控制单元和所述制动单元根据所述预计停车轨迹信息或更新后的停车轨迹信息控制所述车辆工作之后，所述方法还包括：
所述车辆控制单元通过所述车辆中的轮速计监测车辆速度数据；
当所述车辆速度数据为零时，所述车辆输出停车提示信息。
8.根据权利要求1所述的定点起停控制方法，其特征在于，所述车辆根据所述更新后的行车路线信息工作具体为：
所述转向控制单元根据所述更新后的行车路线信息控制所述车辆转向；
所述车辆中的加速控制单元根据所述更新后的行车路线信息控制所述车辆起动。
9.根据权利要求8所述的定点起停控制方法，其特征在于，在所述转向控制单元根据所述更新后的行车路线信息控制所述车辆转向之前，所述方法还包括：
所述转向灯输出第二转向灯提示信息。
10.根据权利要求1所述的定点起停控制方法，其特征在于，所述减速指令、所述停车指令和所述起动指令中的纵向加速度数据小于预设加速度数据阈值，且加速度变化率小于预设加速度变化率。
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| CN110550026A (zh) * | 2019-09-25 | 2019-12-10 | 清华大学 | 一种基于中时距信息的自动制动控制方法、装置及系统 |
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2018
- 2018-08-09 CN CN201810902298.3A patent/CN109085830A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110550026A (zh) * | 2019-09-25 | 2019-12-10 | 清华大学 | 一种基于中时距信息的自动制动控制方法、装置及系统 |
| CN110550026B (zh) * | 2019-09-25 | 2021-05-28 | 清华大学 | 一种基于中时距信息的自动制动控制方法、装置及系统 |
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