CN109084773B - 一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了种一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统，该方法包括：在移动机器人活动路线上预设置多个与移动机器人电磁波通信的周边单元；当移动机器人需定位时，向周边单元发送连接请求，周边单元接收请求后与移动机器人建立连接；移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，周边单元接收定位请求后向移动机器人发送定位信息；移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。本发明适合小型区域内的移动机器人离线定位，有效解决移动机器人设备在无移动网络情况下的精确定位问题。

Description

一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统

技术领域

本申请属于机器人系统的技术领域，涉及一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统。

背景技术

移动机器人的地图定位，一般都是在有网络的情况下实时下载更新的，或者是提前在有网络的情况下先下载好离线地图数据包，然后在无网络的情况下使用。但是，有一种情况是移动机器人当前没有网络去实时获取地图，也没有提前下载好相应区域的离线地图，那么当移动机器人需要导航定位时，就无法精确实现。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本申请的一个或多个实施例提供了一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统，有效实现移动机器人离线定位控制，操作简单方便，且系统故障率低、检测效率高。

根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，提供一种移动机器人离线精确定位获取方法。

一种移动机器人离线精确定位获取方法，该方法包括：

在移动机器人活动路线上预设置多个与移动机器人电磁波通信的周边单元；

当移动机器人需定位时，向周边单元发送连接请求，周边单元接收请求后与移动机器人建立连接；

移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，周边单元接收定位请求后向移动机器人发送定位信息；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

进一步地，当移动机器人需定位时，移动机器人向周边单元通过电磁波发送连接请求，周边单元接收请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回建立连接信号，与移动机器人建立连接。

进一步地，所述定位请求包括移动机器人位置信息获取请求，所述定位信息包括周边单元位置信息；移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

周边单元接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其位置信息。

进一步地，所述周边单元预存储其所在区域的区域地图，所述定位请求还包括区域地图获取请求，所述定位信息还包括区域地图；移动机器人获取区域地图的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送区域地图获取请求；

周边单元接收所述区域地图获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其存储的区域地图。

进一步地，移动机器人与其控制终端通过非网络形式的无线通信方式建立连接，确定移动机器人位置信息的具体步骤包括：

移动机器人将接收的定位信息发送至控制终端；

控制终端接收定位信息，通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，提供一种移动机器人离线精确定位获取系统，基于所述一种移动机器人离线精确定位获取方法；

一种移动机器人离线精确定位获取系统，包括：

周边单元、移动机器人和控制终端；

所述周边单元预设在移动机器人活动路线上，被配置为与移动机器人进行电磁波通信，被配置为当移动机器人需定位时接收移动机器人的连接请求并反馈，与移动机器人建立连接，接收移动机器人的定位请求向移动机器人发送定位信息；

所述移动机器人，被配置为当需定位时向周边单元发送连接请求，接收周边单元后反馈信息建立连接，向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元的定位信息；与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端确定的移动机器人位置信息；

所述控制终端，被配置为与移动机器人建立连接，接收移动机器人发送的定位信息，通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，还提供一种移动机器人离线精确定位获取方法。

一种移动机器人离线精确定位获取方法，该方法在移动机器人中实现，包括：

当移动机器人需定位时，通过电磁波通信向在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送连接请求，接收周边单元的反馈信息后与周边单元建立连接；

移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元根据定位请求发送的定位信息；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定的移动机器人位置信息。

进一步地，当移动机器人需定位时，移动机器人向周边单元通过电磁波发送连接请求，移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的建立连接信号，与周边单元建立连接。

进一步地，所述定位请求包括移动机器人位置信息获取请求，所述定位信息包括周边单元位置信息；移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的位置信息。

进一步地，所述周边单元预存储其所在区域的区域地图，所述定位请求还包括区域地图获取请求，所述定位信息还包括区域地图；移动机器人获取区域地图的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送区域地图获取请求；

移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的其存储的区域地图。

根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，还提供一种移动机器人，基于所述一种移动机器人离线精确定位获取方法；

一种移动机器人，被配置为当移动机器人需定位时，通过电磁波通信向在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送连接请求，接收周边单元的反馈信息后与周边单元建立连接；移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元根据定位请求发送的定位信息；移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定的移动机器人位置信息。

根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，还供一种移动机器人离线精确定位获取方法。

一种移动机器人离线精确定位获取方法，该方法在控制终端中实现，包括：

控制终端与其移动机器人建立连接，

接收移动机器人发送的与其建立连接的在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送的定位信息，

控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

进一步地，控制终端与其移动机器人通过非网络形式的无线通信方式建立连接，控制终端确定移动机器人位置信息的具体步骤包括：

控制终端接收移动机器人的定位信息；

控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，提供一种移动机器人离线精确定位获取控制终端，基于所述一种移动机器人离线精确定位获取方法；

一种移动机器人离线精确定位获取控制终端，被配置为与移动机器人建立连接，接收移动机器人发送的与其建立连接的在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送的定位信息，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

本申请的有益效果：

本发明所述的一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统，系统故障率极低，定位准确，适合小型区域内的移动机器人离线定位，有效解决移动机器人设备在无移动网络情况下的精确定位问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是根据一个或多个实施例的一种移动机器人离线精确定位获取方法流程图；

图2是根据一个或多个实施例的一种移动机器人离线精确定位获取系统结构示意图；

图3是根据一个或多个实施例的另一种移动机器人离线精确定位获取方法流程图；

图4是根据一个或多个实施例的另一种移动机器人离线精确定位获取方法流程图；

其中，1-开机模块，2-电源模块，3-音频模块，4-指示灯模块，5-主控制器模块，6-移动终端，7-移动机器人本体，8-周边单元，9-第一显示模块，10-控制终端。

具体实施方式：

下面将结合本申请的一个或多个实施例中的附图，对本申请的一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请的一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本实施例使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要注意的是，附图中的流程图和框图示出了根据本申请的各种实施例的方法和系统的可能实现的体系架构、功能和操作。应当注意，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分可以包括一个或多个用于实现各个实施例中所规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为备选的实现中，方框中所标注的功能也可以按照不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，或者它们有时也可以按照相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。同样应当注意的是，流程图和/或框图中的每个方框、以及流程图和/或框图中的方框的组合，可以使用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以使用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，下面结合附图与实施例对本申请作进一步说明。

如图1所示，根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，提供一种移动机器人离线精确定位获取方法，该方法包括：

在移动机器人活动路线上预设置多个与移动机器人电磁波通信的周边单元；

当移动机器人需定位时，向周边单元发送连接请求，周边单元接收请求后与移动机器人建立连接；

移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，周边单元接收定位请求后向移动机器人发送定位信息；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

需要注意的是，本申请的一个或多个实施例为了提高定位的准确性，控制终端通过三条及三条以上的定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，即所述移动机器人在该区域所处的三维坐标信息。

需要注意的是，本申请的一个或多个实施例需要在移动机器人定位前，在移动机器人活动路线上每隔一定设定距离安装一个周边单元。

当移动机器人需定位时，移动机器人向周边单元通过电磁波发送连接请求，周边单元接收请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回建立连接信号，与移动机器人建立连接。

所述定位请求包括移动机器人位置信息获取请求，所述定位信息包括周边单元位置信息；所述周边单元预存储周边单元位置信息，移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

周边单元接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其位置信息。

所述周边单元预存储其所在区域的区域地图，区域地图可以为二维地图，还可以为三维透视图，并不限定地图具体形式。

所述定位请求还包括区域地图获取请求，所述定位信息还包括区域地图；移动机器人获取区域地图的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送区域地图获取请求；

周边单元接收所述区域地图获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其存储的区域地图。

移动机器人与其控制终端通过非网络形式的无线通信方式建立连接，非网络形式的无线通信方式包括但不限于蓝牙通信、sim卡通信模式。

确定移动机器人位置信息的具体步骤包括：

移动机器人将接收的定位信息发送至控制终端；

控制终端接收定位信息，通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

移动机器人在接收到控制终端确定的机器人位置信息和周边单元发送的其存储的区域地图，可进行可视化显示，通过显示设备输出所述区域的区域地图和移动机器人所在位置信息。控制终端处也可进行可视化显示，通过显示设备输出所述区域的区域地图和移动机器人所在位置信息。

如图2所示，根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，提供一种移动机器人离线精确定位获取系统，基于所述一种移动机器人离线精确定位获取方法；

一种移动机器人离线精确定位获取系统，包括：

周边单元、移动机器人和控制终端；

所述周边单元预设在移动机器人活动路线上，被配置为与移动机器人进行电磁波通信，被配置为当移动机器人需定位时接收移动机器人的连接请求并反馈，与移动机器人建立连接，接收移动机器人的定位请求向移动机器人发送定位信息；

所述移动机器人，被配置为当需定位时向周边单元发送连接请求，接收周边单元后反馈信息建立连接，向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元的定位信息；与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端确定的移动机器人位置信息；

所述控制终端，被配置为与移动机器人建立连接，接收移动机器人发送的定位信息，通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

其中，周边单元8包括第一电磁波发射装置、第一电磁波接收装置、第一控制器和存储装置，第一控制装置分别与第一电磁波发射装置、第一电磁波接收装置、和存储装置连接。周边单元的第一电磁波接收装置接收移动机器人发送的连接请求，发送至第一控制装置处理后，向移动机器人通过第一电磁波发射装置返回建立连接信号，与移动机器人建立连接。周边单元的第一电磁波接收装置接收移动机器人发送的定位请求，发送至第一控制装置处理后，调用存储装置存储的定位信息，向移动机器人通过第一电磁波发射装置发送定位信息中的周边单元位置信息和区域地图。

移动机器人包括移动机器人本体7，移动机器人本体7上安装用于移动机器人离线精确定位获取的主控制器模块5，主控制器模块5分别与开机模块1、电源模块2、音频模块3、指示灯模块4、移动终端6、控制终端10、无线通信模块、定位模块连接。控制终端10与第一显示模块9连接，移动机器人的主控制器模块5还与第二显示模块连接。显示模块可为液晶显示屏。

定位模块包括第二电磁波发射装置和第二电磁波接收装置。移动机器人通过定位模块的第二电磁波发射装置将连接请求发送至周边单元，通过第二电磁波接收装置接收周边单元返回的建立连接信号，与周边单元建立连接。移动机器人通过定位模块的第二电磁波发射装置将定位请求发送至周边单元，通过第二电磁波接收装置接收周边单元返回的定位信号，与周边单元建立连接。

主控制器模块5作为整个系统的核心控制模块，主控制器模块5通过无线通信模块通过非网络形式的无线通信方式与控制终端建立连接。控制终端包括服务器、移动终端6和控制终端10，服务器分别与移动终端6和控制终端10连接。控制终端和显示模块是定位信息显示和控制的工作区域。移动终端6中的APP是一款专为本系统开发的操作本系统的高效软件。用于控制主控制器和监视各种信息。移动终端6包括但不限于手机、平板电脑等。

主控制器模块5为STM32单片机或者PLC。

所述的开机模块1可由主开关结合RFID射频卡模块、指纹模块、人脸识别模块、虹膜模块的一种或多种组合而成。

整个系统原理是当识别到是正确的开机信息，系统启动，主控制器根据电磁波传感器返回来的信息利用将两线连线交点的方法确定移动机器人的位置信息，操作者可通过显示模块观察当前移动机器人所在位置，并且可以通过控制终端人工控制移动机器人的运行轨迹。本发明系统采用开机模块进行系统开机，开机模块可由主开关结合RFID射频卡模块、指纹模块、人脸识别模块、虹膜模块的一种或多种组合而成。开机模块的使用可以有效地提高本系统的使用安全性和可靠性。工作人员可用手机控制主控制器和监视各种信息。定位效率更高高，大大简化了离线定位流程。

如图3所示，根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，还提供一种移动机器人离线精确定位获取方法。

一种移动机器人离线精确定位获取方法，该方法在移动机器人中实现，包括：

当移动机器人需定位时，通过电磁波通信向在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送连接请求，接收周边单元的反馈信息后与周边单元建立连接；

移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元根据定位请求发送的定位信息；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定的移动机器人位置信息。

进一步地，当移动机器人需定位时，移动机器人向周边单元通过电磁波发送连接请求，移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的建立连接信号，与周边单元建立连接。

进一步地，所述定位请求包括移动机器人位置信息获取请求，所述定位信息包括周边单元位置信息；移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的位置信息。

进一步地，所述周边单元预存储其所在区域的区域地图，所述定位请求还包括区域地图获取请求，所述定位信息还包括区域地图；移动机器人获取区域地图的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送区域地图获取请求；

移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的其存储的区域地图。

根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，还提供一种移动机器人，基于所述一种移动机器人离线精确定位获取方法；

一种移动机器人，被配置为当移动机器人需定位时，通过电磁波通信向在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送连接请求，接收周边单元的反馈信息后与周边单元建立连接；移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元根据定位请求发送的定位信息；移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定的移动机器人位置信息。

如图4所示，根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，还供一种移动机器人离线精确定位获取方法。

一种移动机器人离线精确定位获取方法，该方法在控制终端中实现，包括：

控制终端与其移动机器人建立连接，

接收移动机器人发送的与其建立连接的在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送的定位信息，

控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

进一步地，控制终端与其移动机器人通过非网络形式的无线通信方式建立连接，控制终端确定移动机器人位置信息的具体步骤包括：

控制终端接收移动机器人的定位信息；

控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

根据本申请的一个或多个实施例的一个方面，提供一种移动机器人离线精确定位获取控制终端，基于所述一种移动机器人离线精确定位获取方法；

一种移动机器人离线精确定位获取控制终端，被配置为与移动机器人建立连接，接收移动机器人发送的与其建立连接的在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送的定位信息，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

应当注意，尽管在上文的详细描述中提及了设备的若干模块或子模块，但是这种划分仅仅是示例性而非强制性的。实际上，根据本申请的实施例，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。

本申请的有益效果：

本发明所述的一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统，系统故障率极低，定位准确，适合小型区域内的移动机器人离线定位，有效解决移动机器人设备在无移动网络情况下的精确定位问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种移动机器人离线精确定位获取方法，其特征在于，该方法包括：

在移动机器人活动路线上预设置多个与移动机器人电磁波通信的周边单元；

当移动机器人需定位时，向周边单元通过电磁波发送连接请求，周边单元接收请求后与移动机器人建立连接；

移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，周边单元接收定位请求后向移动机器人发送定位信息；周边单元接收请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回建立连接信号，与移动机器人建立连接；

所述定位请求包括移动机器人位置信息获取请求，所述定位信息包括周边单元位置信息；移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

周边单元接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其位置信息；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人；

所述移动机器人与其控制终端通过非网络形式的无线通信方式建立连接，确定移动机器人位置信息的具体步骤包括：移动机器人将接收的定位信息发送至控制终端；控制终端接收定位信息，通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

2.如权利要求1所述的一种移动机器人离线精确定位获取方法，其特征在于，所述周边单元预存储其所在区域的区域地图，所述定位请求还包括区域地图获取请求，所述定位信息还包括区域地图；移动机器人获取区域地图的步骤包括：移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送区域地图获取请求；周边单元接收所述区域地图获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其存储的区域地图。

3.一种移动机器人离线精确定位获取系统，基于权利要求1-2任一所述的一种移动机器人离线精确定位获取方法，其特征在于，该系统包括：

周边单元、移动机器人和控制终端；

所述周边单元预设在移动机器人活动路线上，被配置为与移动机器人进行电磁波通信，被配置为当移动机器人需定位时接收移动机器人的连接请求并反馈，与移动机器人建立连接，接收移动机器人的定位请求向移动机器人发送定位信息；

所述移动机器人，被配置为当需定位时向周边单元发送连接请求，接收周边单元后反馈信息建立连接，向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元的定位信息；与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端确定的移动机器人位置信息；

所述控制终端，被配置为与移动机器人建立连接，接收移动机器人发送的定位信息，通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

4.一种移动机器人离线精确定位获取方法，该方法在移动机器人中实现，其特征在于，包括：

当移动机器人需定位时，通过电磁波通信向在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送连接请求，接收周边单元的反馈信息后与周边单元建立连接；

移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元根据定位请求发送的定位信息；所述定位信息包括周边单元位置信息，移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

周边单元接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其位置信息；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人；

所述定位信息还包括区域地图，移动机器人获取区域地图的步骤包括：移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送区域地图获取请求；周边单元接收所述区域地图获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其存储的区域地图；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定的移动机器人位置信息；

所述移动机器人与其控制终端通过非网络形式的无线通信方式建立连接，确定移动机器人位置信息的具体步骤包括：移动机器人将接收的定位信息发送至控制终端；控制终端接收定位信息，通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

5.如权利要求4所述的一种移动机器人离线精确定位获取方法，其特征在于，当移动机器人需定位时，移动机器人向周边单元通过电磁波发送连接请求，移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的建立连接信号，与周边单元建立连接；

所述定位请求包括移动机器人位置信息获取请求，所述定位信息包括周边单元位置信息；移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的位置信息；

所述周边单元预存储其所在区域的区域地图，所述定位请求还包括区域地图获取请求，所述定位信息还包括区域地图；移动机器人获取区域地图的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送区域地图获取请求；

移动机器人通过电磁波接收周边单元返回的其存储的区域地图。

6.一种移动机器人，基于权利要求4-5任一所述的一种移动机器人离线精确定位获取方法，其特征在于，被配置为当移动机器人需定位时，通过电磁波通信向在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送连接请求，接收周边单元的反馈信息后与周边单元建立连接；移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，接收周边单元根据定位请求发送的定位信息；移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，接收控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定的移动机器人位置信息。

7.一种移动机器人离线精确定位获取方法，该方法在控制终端中实现，其特征在于，包括：

控制终端与其移动机器人建立连接，

接收移动机器人发送的与其建立连接的在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送的定位信息，所述定位信息包括周边单元位置信息，移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

周边单元接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其位置信息；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人；

所述定位信息还包括区域地图，移动机器人获取区域地图的步骤包括：移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送区域地图获取请求；周边单元接收所述区域地图获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其存储的区域地图；

控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人；

所述移动机器人与其控制终端通过非网络形式的无线通信方式建立连接，确定移动机器人位置信息的具体步骤包括：移动机器人将接收的定位信息发送至控制终端；控制终端接收定位信息，通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

8.一种移动机器人离线精确定位获取控制终端，基于权利要求7所述的一种移动机器人离线精确定位获取方法，其特征在于，被配置为与移动机器人建立连接，接收移动机器人发送的与其建立连接的在移动机器人活动路线上预设置的多个周边单元发送的定位信息，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人；所述定位信息包括周边单元位置信息，移动机器人获取位置信息的步骤包括：

移动机器人向与其建立连接的周边单元通过电磁波发送移动机器人位置信息获取请求；

周边单元接收所述移动机器人位置信息获取请求的电磁波后，向移动机器人通过电磁波返回其位置信息；

移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。

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