CN109080721B - 悬挂机构及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种悬挂机构，其具有较好的越障能力，其包括壳体、弹性件、第一摆臂、滑轮、第二摆臂、转轴、驱动轮、电机和连接件，所述弹性件的一端与所述壳体连接，所述弹性件的另一端与所述第一摆臂的一端活动连接；所述第一摆臂的另一端与所述滑轮连接，所述滑轮可滚动地与所述第二摆臂的侧沿接触；所述转轴设置于所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端，所述第二摆臂与所述壳体通过所述转轴活动连接，所述第二摆臂可绕所述转轴转动；所述电机与所述第二摆臂通过连接件连接。本发明还提供了一种移动机器人，其包括机器人本体和上述所述的悬挂机构，所述移动机器人能够在高低不平的路面上平稳运行，具有较好的过坎过缝能力。

Description

悬挂机构及移动机器人

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体而言，涉及一种悬挂机构及移动机器人。

背景技术

现今，移动机器人的应用越来越广泛，对移动机器人运行的平稳性要求也越来越高。现有的移动机器人多为摆臂式悬挂结构，电机和驱动轮固定在一个摆臂上，摆臂的一端可绕轴进行旋转，摆臂与弹簧连接，弹簧通过拉力或压力将驱动轮压向地面，保证驱动轮始终与地面接触，并保证驱动轮和地面之间的摩擦力。

由于使用弹簧的拉力或压力将驱动轮压向地面，当驱动轮通过高地不平的路面时，如果遇到地面比较低的情况，随着轮胎的下降，弹簧的压力会减小，轮子和地面的摩擦力也会减小，驱动能力减弱，将导致机器人无法继续前行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬挂机构，其采用多个摆臂和滑轮的活动连接方式，将弹性部件产生的力转化到驱动轮受到的向地面的压力，使得驱动轮在过坎过缝时抓地力增大，悬挂机构能够保持稳定性。

本发明的另一目的在于提供一种移动机器人，其在高低不平的地面行走时，驱动轮相对于机器人本体向下运动时，所受到的向下的压力会不断增大，保证足够的抓地力以驱动机器人行走，具有良好的越障能力。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明第一方面提供一种悬挂机构，其包括壳体、弹性件、第一摆臂、滑轮、第二摆臂、转轴、驱动轮、电机和连接件，

所述弹性件的一端与所述壳体连接，所述弹性件的另一端与所述第一摆臂的一端活动连接；

所述第一摆臂的另一端与所述滑轮连接，所述滑轮可滚动地与所述第二摆臂的侧沿接触；

所述转轴设置于所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端，所述第二摆臂与所述壳体通过所述转轴活动连接，所述第一摆臂在所述弹性件的带动下驱动所述第二摆臂沿所述转轴转动；

所述第二摆臂上设有电机安装孔，所述电机的电机轴穿过所述电机安装孔与所述驱动轮的轮轴连接，所述连接件将所述电机的减速箱与所述第二摆臂固定连接，所述电机用于带动所述驱动轮转动。

进一步地，所述弹性件包括相对设置的两个所述弹性件，所述第一摆臂包括相对设置的两个所述第一摆臂，所述第二摆臂包括相对设置的两个第二摆臂，两个所述第一摆臂的一端通过连接杆连接，两个所述第二摆臂通过呈U型结构的连接件连接。

进一步地，还包括轴承，所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端设置有轴承安装孔，所述轴承穿设于所述轴承安装孔内，所述轴承的内套圈套设于所述转轴上。

进一步地，还包括第一限位块，所述第一限位块与所述壳体连接，所述第一限位块设置于所述连接杆上。

进一步地，还包括第二限位块，所述第二限位块包括相对设置的两个所述第二限位块，两个所述第二限位块分别设置于两个所述第二摆臂靠近所述转轴的一侧。

进一步地，所述壳体上开设有多个第一调节孔和多个第二调节孔，多个所述第一调节孔等间隔设置、多个所述第二调节孔等间隔设置。

进一步地，所述连接件包括法兰和螺栓。

进一步地，所述弹性件为弹簧。

进一步地，还包括电机保护壳，所述电机保护壳套设于所述电机的外侧，且所述电机保护壳的一端与所述第二摆臂固定连接。

本发明第二方面提供一种移动机器人，其包括机器人本体及上述第一方面所述的悬挂机构，所述机器人本体安装于所述悬挂机构的壳体上。

本发明实施例的有益效果是：采用所述悬挂机构能有效提高机器人的越障能力，弹性部件，摆臂和滑轮组合使得机器人在高地不平的地面行走时，驱动轮相对于机器人本体向下运动时，所收到的向下的压力会不断增大，保证抓地力以驱动机器人行走，提高过坎过缝的能力，同时驱动轮所受到径向力直接作用到第二摆臂上，电机不直接受到驱动轮受到的径向力，延长电机寿命，另外，此悬挂装置具有模块化的结构，通过基座上的螺栓可以直接安装到机器人本体上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的悬挂机构结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的悬挂机构结构示意图二；

图3为本发明实施例提供的悬挂机构结构示意图三；

图4为本发明实施例提供的法兰结构示意图；

图5为本发明实施例提供的弹性件、第一摆臂和第二摆臂运动范围坐标图；

图6为本发明实施例提供的弹性件和第一摆臂运动范围坐标图；

图7为本发明实施例提供的第一摆臂和第二摆臂运动范围坐标图；

图8为本发明实施例提供的移动机器人结构示意图。

图标：100-悬挂机构；110-壳体；120-弹性件；130-第一摆臂；140-滑轮；150-第二摆臂；160-旋转轴；170-驱动轮；180-电机；181-减速箱；182-电机保护壳；190-法兰；200-移动机器人；210-机器人本体；211-万向轮；11-固定杆；12-连接杆；13-轴承；14-第一限位块；15-第二限位块；16-第一调节孔；17-第二调节孔；18-转轴。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

第一实施例

请参照图1至图3，本实施例提供了一种悬挂机构100，其能够将弹性件产生的压力或是拉力转换为驱动轮受到的向地面的压力，增大了驱动轮在高低不平的路面上移动时的抓地力，保证其平稳运行。

悬挂机构100包括：壳体110、弹性件120、第一摆臂130、滑轮140、第二摆臂150、旋转轴160、驱动轮170、电机180和连接件。

可选地一种实现方式中，上述连接件包括：法兰190和螺栓。

所述弹性件120的一端与所述壳体110连接，所述弹性件120的另一端与所述第一摆臂130的一端活动连接。

具体的，所述弹性件120通过固定杆11与所述壳体110的一端连接，即将所述固定杆11安装于所述壳体110上，将所述弹性件120挂设于所述固定杆11上，所述弹性件120用于提供拉力或是压力，从而驱动所述第一摆臂130运动。

可选的，也可在所述壳体110的一端开设小孔，弹性件120的一端也设置与小孔相匹配的挂钩，将所述弹性件120的挂钩直接挂设于所述壳体110一端的小孔上。

所述第一摆臂130的另一端与所述滑轮140连接，所述滑轮140可滚动地与所述第二摆臂150的侧沿接触。

具体地，滑轮140外侧可以设置与第二摆臂150的侧沿相匹配的凹槽，滑轮140的凹槽与第二摆臂150的侧沿接触后，滑轮140可以沿第二摆臂150的侧沿滚动。

具体的，所述第一摆臂130在所述弹性件120的拉力作用下带动所述滑轮140在所述第二摆臂150的侧沿上来回运动，从而使得所述第一摆臂130和所述第二摆臂150之间产生相对运动。

所述旋转轴160设置于所述第二摆臂150远离所述第一摆臂130的一端，所述第二摆臂150与所述壳体110通过所述旋转轴160活动连接，以使所述第二摆臂150可绕所述旋转轴160进行转动，所述第一摆臂130在所述弹性件120的带动下驱动所述第二摆臂150沿所述旋转轴160转动。

需要说明的是，所述旋转轴160、所述固定杆11及所述连接杆12均由轴用卡簧固定在所述壳体110上。

需要说明的是，所述第二摆臂150绕所述旋转轴160转动，从而提供向下的压力给所述驱动轮170，使得所述驱动轮170的抓地力增大。

所述第二摆臂150上设有电机安装孔，所述电机180的减速箱181通过所述法兰190与所述第二摆臂150固定连接，同时，所述电机180的电机轴插入到与所述驱动轮170的轮轴中，使得所述电机180与所述驱动轮170固定连接，所述电机180用于带动所述驱动轮170转动。

具体的，所述电机180、所述第二摆臂150和所述驱动轮170通过所述电机180的电机轴贯穿连接为一个整体，启动所述电机180，所述电机180的电机轴转动，并带动所述驱动轮170在地面上移动。

需要说明的是，所述电机180、所述第二摆臂150和所述驱动轮170连接为一个整体，使得所述驱动轮170所受到的径向力直接作用到所述第二摆臂150上，所述电机180不直接受到所述驱动轮170受到的径向力，从而延长所述电机180的使用寿命。

所述弹性件120包括相对设置的两个所述弹性件120，所述第一摆臂130包括相对设置的两个所述第一摆臂130，所述第二摆臂150包括相对设置的两个第二摆臂150，两个所述第一摆臂130的一端通过连接杆12连接，两个所述第二摆臂150通过呈U型结构的连接件进行连接。

进一步地，所述悬挂机构100还包括轴承13，所述第二摆臂150远离所述第一摆臂130的一端设置有轴承安装孔，所述轴承13穿设于所述轴承安装孔内，所述轴承13的内套圈套设于所述旋转轴160上。

具体的，所述轴承13的外套圈与所述轴承安装孔的内壁紧贴并固定，所述轴承13的内套圈与套设于所述旋转轴160上，以使所述旋转轴160和所述轴承13可相对转动，从而使得所述第二摆臂150绕所述旋转轴160转动。

进一步地，所述悬挂机构100还包括第一限位块14，所述第一限位块14与所述壳体110连接，所述第一限位块14设置于所述连接杆12上，用于限制所述第一摆臂130的运动行程。

具体的，所述第一摆臂130受到所述弹性件120的拉力，带动所述滑轮140在所述第二摆臂150的侧沿上往复运动，所述第一限位块14限制所述滑轮140的运动范围，从而限制了所述第一摆臂130的运动行程，进而限制了所述驱动轮170的上下运动行程，以避免所述第一摆臂130运动范围过大而导致所述滑轮140脱离所述第二摆臂150的侧沿，使得所述悬挂机构100失去平衡。

进一步地，所述悬挂机构100还包括第二限位块15，所述第二限位块15包括相对设置的两个所述第二限位块15，两个所述第二限位块15分别设置于两个所述第二摆臂150靠近所述旋转轴160的一侧，用于限制所述第二摆臂150的运动行程。

具体的，所述第二摆臂150绕所述旋转轴160转动，所述第二限位块15限制所述第二摆臂150转动角度的范围，以避免所述驱动轮170被抬起路面时，所述第二摆臂150由于缺少约束力，摆动范围过大与地面接触，导致所述悬挂机构100翻倒。

进一步地，所述壳体110上开设有多个第一调节孔16和多个第二调节孔17，多个所述第一调节孔16等间隔设置、多个所述第二调节孔17等间隔设置。

需要说明得是，壳体110上的多个所述第一调节孔16和多个所述第二调节孔17可调节固定杆11的位置，从而调节弹性件120的形变量，调节弹力大小，使得所述悬挂机构100能够满足不同质量的机器人的平稳运行。

具体的，如图4所示，所述法兰190上开设有多个安装孔，相应的所述第二摆臂150上开设有多个安装孔，所述螺栓同时穿过所述法兰190上的安装孔和所述第二摆臂150上的安装孔，将所述电机180与所述第二摆臂150连接。

进一步地，所述弹性件120为弹簧，其具有较好的拉伸和压缩性能，且成本较低。

进一步地，所述悬挂机构100还包括电机保护壳182，所述电机保护壳182套设于所述电机180的外侧，且所述电机保护壳182的一端与所述第二摆臂150固定连接，所述电机保护壳182能够较好的对所述电机180进行保护，从而增加所述电机180的使用寿命。

需要说明的是，两个所述第二摆臂150固定在所述驱动轮170两侧，受力对称，所述弹性件120产生的力与地面对所述驱动轮170产生的力作用在同一个平面上，仅在所述第二摆臂150的旋转中心产生扭矩，不会产生额外的力矩，从而减少所述第二摆臂150与所述壳体110之间的磨损，延长使用寿命。

本实施例中所述悬挂机构100的工作过程具体如下：当所述悬挂机构100在路面上移动时，例如：

第一状态，所述悬挂机构100在相对平滑的地面上前进，所述驱动轮170对所述地面的压力等于所述地面对所述驱动轮170的支持力，此时，所述第二摆臂150对所述第一摆臂130的作用力等于所述第一摆臂130对所述第二摆臂150的反作用力，所述第一摆臂130和所述第二摆臂150之间基本不产生相对滑动，其中，有微小的滑动可忽略不计，从而使得所述悬挂机构100能在相对平整的地面上平稳前进，所述弹性件120处于拉伸状态，此时拉伸状态为第一拉伸状态。

第二状态，所述驱动轮170经过凸起路面时，所述驱动轮170受到地面的支持力增大，所述滑轮140在所述第二摆臂150上相对滑动，使得所述第二摆臂150对所述第一摆臂130的作用力增大，所述弹性件120拉伸，所述拉伸为第二拉伸状态，此时，由于所述第一摆臂130在所述第二摆臂150上相对运动，所述第一摆臂130对所述第二摆臂150的作用力增大，所述第一摆臂130对所述第二摆臂150的作用力绕所述旋转轴160的力臂减小，力与力臂相乘后所述第二摆臂150受到绕旋转轴160的力矩仍然增大，从而导致所述驱动轮170受到向下的作用力增加，所述驱动轮170与地面之间的作用力增加，从而使得所述驱动轮170抓地力增加，所述悬挂机构100在越过凸起的过程中具有较大的抓地力，从而平稳通过凸起路面。

第三状态，所述驱动轮170经过凹陷路面时，所述驱动轮170受到地面的支持力减小，使得所述第二摆臂150对所述第一摆臂130的作用力减小，所述弹性件120所受的拉力相对减小，从而所述弹性件120相对收缩，所述弹性件120收缩完成之后相对于第一拉伸状态，其仍是处于拉伸状态，此时的拉伸状态为第三拉伸状态，相对于第一状态，所述弹性件120拉伸的程度变小，弹力变小，但由于所述第一摆臂130在所述第二摆臂150上相对运动，所述第一摆臂130对所述第二摆臂150的作用力减小，所述第一摆臂130对所述第二摆臂150的作用力绕所述旋转轴160的力臂增大，力与力臂相乘后所述第二摆臂150受到绕旋转轴160的力矩仍然增大，从而导致所述驱动轮170受到向下的作用力增加，所述驱动轮170与地面之间的作用力增加，从而使得所述驱动轮170抓地力增加，所述驱动轮170不会因抓地力不足而出现打滑现象，进而能够平稳的通过凹陷路面。

具体的，如图5所示，机器人在平整的地面上运行时为零位，即所述驱动轮170不进行上下运动，x轴上半部分为所述第一摆臂130与所述弹性件120的位置关系及运动范围，所述第一摆臂130以原点为旋转中心，x轴下半部分为所述第一摆臂130与所述第二摆臂150的位置关系及运动范围，其中，实线部分为所述驱动轮170处于零位状态，即机器人运行在平整路面上时，所述弹性件120、所述第一摆臂130和所述第二摆臂150的位置关系，虚线部分为所述驱动轮170过坑过砍时，所述弹性件120、所述第一摆臂130和所述第二摆臂150的运动范围，所述第一摆臂130分为OB和OE两段，L1表示所述第一摆臂130中转轴18，到所述第一摆臂130与所述弹性件120连接点的距离，L2表示所述第一摆臂130中转轴18，到所述第一摆臂130与所述第二摆臂150连接点的距离。

将图5分解为如图6和如图7两部分，图6为所述弹性件120和与所述第一摆臂130之间的运动范围，如图6所示，所述弹性件120与所述第一摆臂130之间的夹角计算公式如下：

vl＝(a-L1×cos(thetal)，b-L1×sin(thetal))

v2＝(-L1×cos(thetal)，-L1×sin(thetal))

cos(alpha)＝(v1·v2)÷(||v1||×||v2||)

dx+x0＝||v2||

其中，(a，b)为所述弹性件120固定端的坐标，(L1×cos(theta1)，L1×sin(theta1))为所述弹性件120和所述第一摆臂130连接点的坐标，所述坐标均为常量，theta1为所述第一摆臂130中所述第一摆臂130与所述弹性件120连接部分OB与x轴正方向的夹角，零位时为theta1_O，theta2为所述第一摆臂130中所述第一摆臂130与所述第二摆臂150连接部分OE与x轴负方向的夹角，所述第二摆臂150与所述第一摆臂130连接段与x轴的夹角，零位时为theta2_0，由此可计算出所述弹性件120与所述第一摆臂130之间的夹角alpha的大小。

而所述第一摆臂130受到所述弹性件120带来的扭矩N的计算公式如下：

dx＝M-x0

N＝kL1(M-x0)sin(alpha)

其中，k为所述弹性件120的弹性系数，其设置为常量，M为中间变量，dx为弹簧形变量，x0为弹簧初始长度，所述第一摆臂130受到所述弹性件120带来的扭矩N仅有一个变量，即所述第一摆臂130与x轴的夹角theta1，因此，由上式可求出所述第一摆臂130受到所述弹性件120带来的扭矩N。

图7为所述第一摆臂130和所述第二摆臂150之间的运动范围，设所述驱动轮170受到向下的抓地力为F2，则所述抓地力F2与所述第二摆臂150受到所述第一摆臂130向下的压力大小相等，所述驱动轮170受到向下的抓地力F2的计算公式如下：

其中，β为所述第二摆臂150与x轴的夹角，theta2为所述第二摆臂150靠近所述第一摆臂130的一端与x轴的夹角，R0为零位时所述驱动轮170与所述第二摆臂150旋转中心(c,d)的距离，其设为定值。

另外，theta1、theta2之间差值为定值，theta1_0、theta2_0时β为0，因此，所述驱动轮170受到向下的抓地力F2与theta1和β有关，其他均可设定为常量，theta1与β之间的关系与所述第二摆臂150的运动曲线有关，选择合适的常量参数和所述第二摆臂150的运动曲线可绘制出所述驱动轮170受到向下的抓地力F2的大小及其变化曲线。

第二实施例

如图8所示，本实施例提供了一种移动机器人200，其具有较好的越障能力，能够平稳的过坎过缝。其包括机器人本体210及上述所述的悬挂机构100，所述机器人本体210安装于所述悬挂机构100的壳体110上。

需要说明的是，本实施例提供的移动机器人200包括至少两组第一实施例中所述的悬挂机构100，以满足所述移动机器人200能够平衡的条件。

所述悬挂机构100为一个整体结构，通过安装于所述壳体110上的螺栓可直接将所述机器人本体210安装于所述悬挂机构100上。

进一步地，所述机器人本体210使用四个如图所示的万向轮211作为从动轮，所述驱动轮170提供动力，四个所述万向轮211由于摩擦力开始运动。

本实施例中所述移动机器人200的工作过程与第一实施例中所述悬挂机构100的工作过程相同，通过弹性件120、第一摆臂130、滑轮140和第二摆臂150的组合使得所述移动机器人200在高低不平的地面行走时，所述驱动轮170受到的向下的压力会不断增大，保证足够的抓地力以驱动机器人平稳移动，提高了过坎过缝的能力。

以上所述仅为本发明的优选实施例提高机器人的越障能力而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：壳体、弹性件、第一摆臂、滑轮、第二摆臂、旋转轴、驱动轮、电机和连接件；

所述弹性件的一端与所述壳体连接，所述弹性件的另一端与所述第一摆臂的一端活动连接；

所述第一摆臂的另一端与所述滑轮连接，所述滑轮可滚动地与所述第二摆臂的侧沿接触；

所述旋转轴设置于所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端，所述第二摆臂与所述壳体通过所述旋转轴活动连接，所述第一摆臂在所述弹性件的带动下驱动所述第二摆臂沿所述旋转轴转动；

所述第二摆臂上设有电机安装孔，所述电机的电机轴穿过所述电机安装孔与所述驱动轮的轮轴连接，所述连接件将所述电机的减速箱与所述第二摆臂固定连接，所述电机用于带动所述驱动轮转动。

2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述弹性件包括相对设置的两个所述弹性件，所述第一摆臂包括相对设置的两个所述第一摆臂，所述第二摆臂包括相对设置的两个第二摆臂，两个所述第一摆臂的一端通过连接杆连接，两个所述第二摆臂通过呈U型结构的连接件连接。

3.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，还包括轴承，所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端设置有轴承安装孔，所述轴承穿设于所述轴承安装孔内，所述轴承的内套圈套设于所述旋转轴上。

4.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，还包括第一限位块，所述第一限位块与所述壳体连接，所述第一限位块设置于所述连接杆上。

5.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，还包括第二限位块，所述第二限位块包括相对设置的两个所述第二限位块，两个所述第二限位块分别设置于两个所述第二摆臂靠近所述旋转轴的一侧。

6.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述壳体上开设有多个第一调节孔和多个第二调节孔，多个所述第一调节孔等间隔设置、多个所述第二调节孔等间隔设置。

7.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

8.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述连接件包括法兰和螺栓。

9.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，还包括电机保护壳，所述电机保护壳套设于所述电机的外侧，且所述电机保护壳的一端与所述第二摆臂固定连接。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人本体及权利要求1-9任意一项所述的悬挂机构，所述机器人本体安装于所述悬挂机构的壳体上。