CN109076157A - 图像处理方法、装置和机器可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了图像处理方法、装置和机器可读存储介质。本发明实施例中，通过控制成像装置在抖动速度大致为零的前提下拍摄图像、且限制拍摄的各张图像的曝光时间小于抖动周期，以及融合所述多张图像以生成输出图像，最终能够生成一个更清晰、噪声更小、几乎不受成像装置抖动影响的输出图像，这实现了即使成像装置发生抖动，成像装置也可拍摄出更清晰、噪声更小、几乎不受抖动影响的图像，并且，该方法无需通过硬件防抖方法防止成像装置抖动，通过软件即可实现，相比硬件防抖，能够避免硬件防抖引起的缺陷比如增加成像装置的体积、成本及能量消耗。

Description

图像处理方法、装置和机器可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术，特别涉及图像处理方法、装置和机器可读存储介质。

背景技术

成像装置，诸如数码相机，数字摄像机等，在拍摄图像时常会因为发生抖动而导致拍摄的图像模糊。这里，导致成像装置发生抖动的因素有很多，比如搭载成像装置的载体(以无人机为例)发生抖动等。

目前，为保证成像装置拍摄的图像清晰，不受抖动影响，常通过硬件防抖方法来防止成像装置抖动。但是，硬件防抖方法通常需要额外增加硬件，这会增加成像装置的体积、成本及能量消耗。

发明内容

本发明实施例公开了图像处理方法、装置和机器可读存储介质，以通过多帧图像融合的方式生成不受抖动影响的清晰图像。

本发明实施例的一个方面提供了图像处理方法，包括：获取抖动参数；根据所述抖动参数拍摄多张图像；融合所述多张图像以生成输出图像；所述抖动参数至少包括所述成像装置的抖动周期、抖动速度。

本发明实施例的一个方面提供一种成像装置，包括：处理器，用于获取抖动参数，根据所述抖动参数拍摄多张图像；存储器，用于存储所述多张图像；所述处理器还用于融合所述多张图像以生成输出图像；所述抖动参数至少包括所述成像装置的抖动周期、抖动速度。

本发明实施例的一个方面提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：获取抖动参数；根据所述抖动参数拍摄多张图像；融合所述多张图像以生成输出图像；所述抖动参数至少包括所述成像装置的抖动周期、抖动速度。

综上分析，本发明实施例中，通过控制成像装置在抖动速度大致为零的前提下拍摄图像、且限制拍摄的各张图像的曝光时间小于抖动周期，以及融合所述多张图像以生成输出图像，最终能够生成一个更清晰、噪声更小、几乎不受成像装置抖动影响的输出图像，这实现了即使成像装置发生抖动，成像装置也可拍摄出更清晰、噪声更小、几乎不受抖动影响的图像，并且，该方法无需通过硬件防抖方法防止成像装置抖动，通过软件即可实现，相比硬件防抖，能够避免硬件防抖引起的缺陷比如增加成像装置的体积、成本及能量消耗等。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的图像处理方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的抖动曲线示意图；

图3为本发明实施例二提供的图像处理方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的图像处理方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的成像装置的结构图；

图6为本发明实施例五提供的成像装置的具体结构图；

图7为本发明实施例五提供的另一成像装置的结构图；

图8为本发明实施例提供的另一成像装置的结构图；

图9为本发明实施例提供的成像装置搭载的无人机的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显

然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也

可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人

员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施

例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一：

本发明实施例提供了图像处理方法。参见图1，图1为本发明实施例提供的图像处理方法

的流程图。该流程应用于成像装置。作为一个实施例，这里的成像装置包括但不限于数码相机、数字摄像机等。

如图1所示，本实施例中的方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取抖动参数。

在应用中，不管是搭载成像装置的载体比如无人机发生抖动导致成像装置抖动，还是其他因素比如操作成像装置的用户的手抖导致成像装置抖动，最终成像装置的抖动都可以用抖动曲线表示。图2示出了成像装置的抖动曲线示意图。基于图2所示的抖动曲线可以知道，成像装置在每一次抖动的最大抖动幅度(即波峰，比如图2中的a点)、最小抖动幅度(即波谷，比如图2中的b点)处抖动速度最小，而在抖动速度最小的前提下，成像装置拍摄的图像几乎不受抖动影响，此时拍摄的图像清晰。基于此，本发明实施例为实现成像装置在发生抖动的前提下拍摄出清晰图像，可在每次抖动的抖动速度最小时拍摄，如此即可得到本步骤101获取的抖动参数至少包括：成像装置的抖动周期、抖动速度。之后，成像装置即可基于获取的抖动参数(至少包括成像装置的抖动周期、抖动速度)拍摄图像，具体见下述步骤102。

步骤102，根据所述抖动参数拍摄多张图像。

基于上述抖动参数包括抖动速度，则作为一个实施例，本步骤102中，根据所述抖动参数拍摄多张图像具体可包括：在获取的抖动速度大致为零时，拍摄多张图像中的至少一张图像。

在一个例子中，上述抖动速度大致为零是指：获取的抖动速度与零之间的误差小于设定值，这里的设定值具体可根据实际需求设置。

在成像装置发生抖动的前提下，曝光时间也会影响成像装置拍摄的图像清晰度。这里，曝光时间是为了将光投射到成像装置感光材料的感光面上，快门所要打开的时间。在成像装置发生抖动的前提下，为实现成像装置拍摄出清晰图像，较佳的一种实现方式是设置成像装置拍摄的上述多张图像中的至少一张图像的曝光时间小于获取的抖动周期。当图像的曝光时间小于抖动周期、且图像是在抖动速度大致为零时拍摄的，则此图像比较清晰。下文以拍摄的各张图像中的曝光时间小于获取的抖动周期为例描述。

步骤103，融合所述多张图像以生成输出图像。

如上述步骤102的描述，尽管所述多张图像是成像装置在抖动速度大致为零的前提下拍摄的、且拍摄的各张图像的曝光时间小于抖动周期，比较清晰，噪声比较小，但是，在一个例子中，本步骤103通过多帧融合的方式融合所述多张图像，最终生成一个更清晰、噪声更小的输出图像。这里，最终生成的输出图像的曝光时间相当于所述多张图像的曝光时间之和。另外，基于所述多张图像是成像装置在抖动速度大致为零时拍摄的有关描述，则本发明实施例中，步骤103生成的输出图像也相当于是成像装置在抖动速度大致为零时拍摄的。

通过上述步骤101至步骤103可以看出，在本申请中，通过控制成像装置在抖动速度大致为零的前提下拍摄图像、且限制拍摄的各张图像的曝光时间小于抖动周期，以及融合所述多张图像以生成输出图像，最终能够生成一个更清晰、噪声更小、几乎不受成像装置抖动影响的输出图像，这实现了即使成像装置发生抖动，成像装置也可拍摄出更清晰、噪声更小、几乎不受抖动影响的图像，并且，该方法无需通过硬件防抖方法防止成像装置抖动，通过软件即可实现，相比硬件防抖，能够避免硬件防抖引起的缺陷比如增加成像装置的体积、成本及能量消耗等。

以上对图1所示的实施例一进行了描述。

实施例二：

在图1所示实施例一的基础上，本发明实施例二提供另一种图像处理方法。图3为本发明实施例二提供的图像处理方法的流程图。如图3所示，在图1所示实施例一的基础上，本实施例二中的方法，可以包括以下步骤：

步骤301，获取抖动参数。

本步骤301类似步骤101，不再赘述。

步骤302，根据所述抖动参数拍摄多张图像。

本步骤302类似步骤102，不再赘述。

步骤303，截取所述多张图像的重叠部分以生成所述输出图像。

本步骤303为上述步骤103具体实现的一个实施例。

具体地，本步骤303中，截取所述多张图像的重叠部分以生成所述输出图像可包括：从所述多张图像中确定出相同的内容，这里，相同的内容具体可为所述多张图像的交集部分。之后，从所述多张图像中截取该确定出的内容(即上述的交集部分)；将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像。

在一个例子中，上述将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像可为：按照顺序将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像。这里的顺序可为所述多张图像的拍摄时间的先后顺序。

在另一个例子中，上述将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像可为：随机将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像。

最终，步骤303生成的输出图像的曝光时间相当于所述多张图像的曝光时间之和。需要说明的是，在本发明实施例中，还需要进一步包括：接收设定曝光时间。基于此，本发明中，步骤303在生成输出图像后，还会进一步包括：比较输出图像的曝光时间与接收的设定曝光时间。

在一个例子中，输出图像的曝光时间与接收的设定曝光时间相等，也即，设定曝光时间正好为上述多张图像的曝光时间之和。

在另一个例子中，输出图像的曝光时间小于接收的设定曝光时间。当输出图像的曝光时间小于接收的设定曝光时间时，则说明此时的输出图像比较暗，基于此，作为一个实施例，为提高输出图像的清晰度，本发明实施例可提高输出图像的感光度(ISO)。提高输出图像的ISO能够实现输出图像不因曝光时间小于设定曝光时间而变暗。本发明实施例中，提高输出图像的ISO并非无条件地盲目提高，在一个例子中，会比较输出图像的曝光时间相比设定曝光时间缩短多少倍，则输出图像的ISO就相应提高多少倍。

需要说明的是，在本发明实施例中，上述多张图像的数量(记为N)并非无限制，作为一个实施例，上述多张图像的数量N可依据设定曝光时间设置，这里，设定曝光时间一般是理想状态下比如成像装置不发生抖动时N张图像的曝光时间之和，基于此，本发明实施例中，尽管N张图像是成像装置在抖动速度大致为零的前提下拍摄、且拍摄的各张图像的曝光时间小于抖动周期，但最终拍摄出的N张图像的曝光时间之和(即输出图像的曝光时间)小于或等于设定曝光时间，即，不会出现输出图像的曝光时间大于接收的设定曝光时间的情况，因此，本发明实施例不再详细赘述。

以上对图3所示的实施例二进行了描述。

实施例三：

在图1所示实施例一或图3所示实施例二的基础上，本发明实施例三提供图像处理方法。图4为本发明实施例三提供的图像处理方法的流程图。如图4所示，在图1所示实施例一或图3所示实施例二的基础上，本实施例三中的方法，可以包括以下步骤：

步骤401，在本成像装置设有用于感知所述成像装置姿态的姿态传感器。

在一个例子中，所述姿态传感器可设在成像装置上受抖动影响比较大的元件上。作为一个实施例，这里的元件可为成像装置的镜头或者所述成像装置的图像传感器。

在一个例子中，本发明实施例提及的姿态传感器可包括陀螺仪、加速度计、或惯性测量单元中的至少一个。以下均以姿态传感器为例描述。在本发明实施例中，姿态传感器主要用于感知成像装置的姿态，作为一个实施例，这里的姿态主要包括：成像装置的抖动参数、成像装置拍摄图像时的角度比如俯仰角、横滚角、以及偏航角等。本发明实施例主要涉及成像装置的抖动参数，具体见下述步骤402。

步骤402，从本成像装置设有的姿态传感器获取抖动参数。

基于上面描述的姿态传感器主要用于感知成像装置的姿态，这里的姿态主要包括：成像装置的抖动参数、成像装置拍摄图像时的角度比如俯仰角、横滚角、以及偏航角等。基于此，本步骤402中，很容易从本成像装置设有的姿态传感器获取抖动参数。

在实际应用中，成像装置的角度抖动(通过角速度表征)对成像装置拍摄的图像的清晰度影响最大，因此，在一种实施方式中，本步骤402中，从本成像装置设有的姿态传感器获取抖动参数具体可包括：从本成像装置设有的姿态传感器获取成像装置的角速度，根据所述角速度计算所述抖动参数。

在一个例子中，根据所述角速度计算的抖动参数至少包括：本成像装置的抖动速度和抖动周期。在本发明实施例中，这里的角速度为抖动速度。

其中，当成像装置的抖动幅度接近波峰或波谷时，成像装置的加速度最大，而成像装置的角速度(即抖动速度)大致为零，即实现了根据成像装置的角速度计算成像装置的抖动速度。在一个例子中，成像装置的加速度可通过加速度计或者其他用于测量加速度的元件测量得到。

还有，当成像装置的加速度最大，成像装置的角速度接近零时，则意味着成像装置的抖动幅度接近波峰或波谷，相当于1/4个周期，如此，将角速度从最小达到最大值的时间的4倍作为一个抖动周期，即实现了根据成像装置的角速度计算成像装置的抖动周期。至此，通过步骤401至步骤402实现了上述实施例一或二中获取抖动参数的方式。

在另一个例子中，上述根据所述角速度计算的抖动参数中不再包括成像装置的抖动周期。其中，抖动周期可根据成像装置的抖动频率计算。比如成像装置的抖动频率为1分钟内发生了10次抖动，则成像装置的抖动周期可为6秒。至此，根据成像装置的抖动频率计算抖动周期、以及结合步骤401至步骤402获取成像装置的抖动速度，也可实现上述实施例一或二中获取抖动参数的方式。

步骤403，根据所述抖动参数拍摄多张图像。

本步骤403类似上述步骤102，具体可通过上述步骤303实现。

步骤404，融合所述多张图像以生成输出图像。

本步骤404类似上述步骤103，不再赘述。

以上对图4所示的实施例三进行了描述。

实施例四：

本实施例四提供了成像装置的结构图。图5为本发明实施例四提供的成像装置的结构图。该装置对应图1所示的方法流程。如图5所示，该装置可包括：处理器501和存储器502。

其中，处理器501，用于获取抖动参数，根据所述抖动参数拍摄多张图像；这里，作为一个实施例，所述抖动参数至少包括所述成像装置的抖动周期、抖动速度。存储器502，用于存储所述多张图像。处理器501还用于融合所述多张图像以生成输出图像。

在本发明实施例中，处理器501具体用于：在所述抖动速度大致为零时，拍摄所述多张图像中的至少一张图像。

在一个例子中，所述多张图像中至少一张图像的曝光时间小于所述抖动周期。

在本发明实施例中，尽管所述多张图像是成像装置在抖动速度大致为零的前提下拍摄的、且拍摄的各张图像的曝光时间小于抖动周期，比较清晰，噪声比较小，但是，在一个例子中，处理器501还可通过多帧融合的方式融合所述多张图像，最终生成一个更清晰、噪声更小的输出图像。这里，最终生成的输出图像的曝光时间相当于所述多张图像的曝光时间之和。另外，基于所述多张图像是成像装置在抖动速度大致为零时拍摄的有关描述，则本发明实施例中，处理器501生成的输出图像也相当于是成像装置在抖动速度大致为零时拍摄的。

可以看出，在本申请中，处理器501通过在抖动速度大致为零的前提下拍摄图像、且限制拍摄的各张图像的曝光时间小于抖动周期，以及融合所述多张图像以生成输出图像，最终能够生成一个更清晰、噪声更小、几乎不受成像装置抖动影响的输出图像，这实现了即使成像装置发生抖动，成像装置也可拍摄出更清晰、噪声更小、几乎不受抖动影响的图像，并且，该方法无需通过硬件防抖方法防止成像装置抖动，通过软件即可实现，相比硬件防抖，能够避免硬件防抖引起的缺陷比如增加成像装置的体积、成本及能量消耗等。

以上对实施例四进行了描述。

在上述实施例四的基础上，对应实施例二，处理器501融合所述多张图像以生成输出图像具体可为：截取所述多张图像的重叠部分以生成所述输出图像。具体地，处理器501从所述多张图像中确定出相同的内容，这里，相同的内容具体可为所述多张图像的交集部分。之后，从所述多张图像中截取该确定出的内容(即上述的交集部分)；将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像。

在一个例子中，处理器501将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像可为：按照顺序将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像。这里的顺序可为所述多张图像的拍摄时间的先后顺序。

在另一个例子中，处理器501将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像可为：随机将从所述多张图像中截取出的内容进行叠加以生成所述输出图像。

最终，处理器501生成的输出图像的曝光时间相当于所述多张图像的曝光时间之和。需要说明的是，在本发明实施例中，还需要进一步包括：接收设定曝光时间。基于此，本发明中，处理器501在生成输出图像后，还会进一步包括：比较输出图像的曝光时间与接收的设定曝光时间。

在一个例子中，输出图像的曝光时间与接收的设定曝光时间相等，也即，设定曝光时间正好为上述多张图像的曝光时间之和。

在另一个例子中，输出图像的曝光时间小于接收的设定曝光时间。当输出图像的曝光时间小于接收的设定曝光时间时，则说明此时的输出图像比较暗，基于此，作为一个实施例，为提高输出图像的清晰度，本发明实施例可提高输出图像的感光度(ISO)。提高输出图像的ISO能够实现输出图像不因曝光时间小于设定曝光时间而变暗。本发明实施例中，提高输出图像的ISO并非无条件地盲目提高，在一个例子中，会比较输出图像的曝光时间相比设定曝光时间缩短多少倍，则输出图像的ISO就相应提高多少倍。

需要说明的是，在本发明实施例中，很少会出现输出图像的曝光时间大于接收的设定曝光时间的情况，因此，本发明实施例不再详细赘述。

实施例五：

在实施例四的基础上，本实施例五提供的成像装置还包括：姿态传感器503。具体如图6所示。

在一个例子中，姿态传感器503可包括陀螺仪、加速度计、或惯性测量单元中的至少一个。在本发明实施例中，姿态传感器503主要用于感知成像装置的姿态，作为一个实施例，这里的姿态主要包括：成像装置的抖动参数、成像装置拍摄图像时的角度比如俯仰角、横滚角、以及偏航角等。

基于上面描述的姿态传感器503感知的成像装置的姿态包括：成像装置的抖动参数，则处理器501很容易从姿态传感器503获取抖动参数。

在实际应用中，成像装置的角度抖动(通过角速度表征)对成像装置拍摄的图像的清晰度影响最大，因此，在一种实施方式中，处理器501从姿态传感器503获取抖动参数具体可包括：从姿态传感器503获取成像装置的角速度，根据所述角速度计算所述抖动参数。这里，根据所述角速度计算的抖动参数至少包括：本成像装置的抖动速度和抖动周期。在本发明实施例中，如何根据所述角速度计算抖动速度和抖动周期，具体见实施例四所述。

在另一个例子中，上述根据所述角速度计算的抖动参数中不再包括成像装置的抖动周期。其中，抖动周期可根据成像装置的抖动频率计算。比如成像装置的抖动频率为1分钟内发生了10次抖动，则成像装置的抖动周期可为6秒。

在上述基础上，本实施例中，成像装置还包括：镜头504、图像传感器505，具体如图7所示。在一个例子中，姿态传感器503设在镜头504上，图7以姿态传感器503设在镜头504为例示出。在另一个例子中，姿态传感器503设在图像传感器504上。图8以姿态传感器503设在图像传感器504上为例示出。

以上对实施例五进行了描述。

需要说明的是，本发明实施例中，图5至图7所示的成像装置可搭载在无人机上。图9示出了搭载了成像装置的无人机。如图9所示，无人机包括：机身901、动力系统902、以及如上描述的成像装置(标记为903)。

动力系统902安装在所述机身，用于提供飞行动力。动力系统902包括如下至少一种：电机904、螺旋桨905和电子调速器906。

成像装置的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

另外，如图9所示，无人机还包括：支撑设备907。其中，支撑设备907具体可以是云台，搭载了如上所述的成像装置903。

实施例六：

本实施例六提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

获取抖动参数；

根据所述抖动参数拍摄多张图像；

融合所述多张图像以生成输出图像；

所述抖动参数至少包括所述成像装置的抖动周期、抖动速度。

在一个实施例中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：在所述抖动速度大致为零时，拍摄所述多张图像中的至少一张图像。

在一个实施例中，所述多张图像中至少一张图像的曝光时间小于所述抖动周期。

在一个实施例中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

从所述成像装置设有用于感知所述成像装置姿态的姿态传感器获取所述抖动参数。

在一个实施例中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

从所述姿态传感器获取所述成像装置的角速度；

根据所述角速度计算所述抖动参数。

在一个实施例中，所述姿态传感器包括陀螺仪、加速度计、或惯性测量单元中的至少一个。

在一个实施例中，所述姿态传感器设在所述成像装置的镜头上或者设在所述成像装置的图像传感器上。

在一个实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：

根据所述成像装置的抖动频率计算所述抖动周期。

在一个实施例中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

截取所述多张图像的重叠部分以生成所述输出图像。

在一个实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：

接收设定曝光时间；

所述设定曝光时间等于所述多张图像的曝光时间之和。

在本发明实施例中，上述机器可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对实施例六进行了描述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (30)

1.一种图像处理方法，应用于成像装置，其特征在于，所述方法包括：

获取抖动参数；

根据所述抖动参数拍摄多张图像；

融合所述多张图像以生成输出图像；

所述抖动参数至少包括所述成像装置的抖动周期、抖动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抖动参数拍摄多张图像包括：

在所述抖动速度大致为零时，拍摄所述多张图像中的至少一张图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张图像中至少一张图像的曝光时间小于所述抖动周期。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成像装置设有用于感知所述成像装置姿态的姿态传感器；

所述获取抖动参数包括：

从所述姿态传感器获取所述抖动参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述姿态传感器获取所述抖动参数包括：

从所述姿态传感器获取所述成像装置的角速度；

根据所述角速度计算所述抖动参数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述姿态传感器包括陀螺仪、加速度计、或惯性测量单元中的至少一个。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述姿态传感器设在所述成像装置的镜头上或者设在所述成像装置的图像传感器上。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述成像装置的抖动频率计算所述抖动周期。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述多张图像以生成输出图像包括：

截取所述多张图像的重叠部分以生成所述输出图像。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收设定曝光时间；

所述设定曝光时间等于所述多张图像的曝光时间之和。

11.一种成像装置，其特征在于，所述成像装置包括：

处理器，用于获取抖动参数，根据所述抖动参数拍摄多张图像；

存储器，用于存储所述多张图像；

所述处理器还用于融合所述多张图像以生成输出图像；

所述抖动参数至少包括所述成像装置的抖动周期、抖动速度。

12.根据权利要求11所述的成像装置，其特征在于，所述处理器具体用于在所述抖动速度大致为零时，拍摄所述多张图像中的至少一张图像。

13.根据权利要求11所述的成像装置，其特征在于，所述多张图像中至少一张图像的曝光时间小于所述抖动周期。

14.根据权利要求11所述的成像装置，其特征在于，所述成像装置还包括：

姿态传感器，用于感知所述成像装置的姿态；

所述处理器具体用于：

从所述姿态传感器获取所述抖动参数。

15.根据权利要求14所述的成像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

从所述姿态传感器获取所述成像装置的角速度；

根据所述角速度计算所述抖动参数。

16.根据权利要求14所述的成像装置，其特征在于，所述姿态传感器包括陀螺仪、加速度计、或惯性测量单元中的至少一个。

17.根据权利要求14所述的成像装置，其特征在于，所述成像装置还包括：镜头、图像传感器；

所述姿态传感器设在所述镜头上或者所述图像传感器上。

18.根据权利要求11所述的成像装置，其特征在于，所述处理器还用于根据所述成像装置的抖动频率计算所述抖动周期。

19.根据权利要求11所述的成像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

截取所述多张图像的重叠部分以生成所述输出图像。

20.根据权利要求11所述的成像装置，其特征在于，所述存储器还用于存储接收的设定曝光时间；

所述设定曝光时间等于所述多张图像的曝光时间之和。

21.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

获取抖动参数；

根据所述抖动参数拍摄多张图像；

融合所述多张图像以生成输出图像；

所述抖动参数至少包括所述成像装置的抖动周期、抖动速度。

22.根据权利要求21所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时进行如下处理：在所述抖动速度大致为零时，拍摄所述多张图像中的至少一张图像。

23.根据权利要求21所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述多张图像中至少一张图像的曝光时间小于所述抖动周期。

24.根据权利要求21所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

从所述成像装置设有用于感知所述成像装置姿态的姿态传感器获取所述抖动参数。

25.根据权利要求24所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

从所述姿态传感器获取所述成像装置的角速度；

根据所述角速度计算所述抖动参数。

26.根据权利要求24所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述姿态传感器包括陀螺仪、加速度计、或惯性测量单元中的至少一个。

27.根据权利要求24所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述姿态传感器设在所述成像装置的镜头上或者设在所述成像装置的图像传感器上。

28.根据权利要求21所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：

根据所述成像装置的抖动频率计算所述抖动周期。

29.根据权利要求21所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

截取所述多张图像的重叠部分以生成所述输出图像。

30.根据权利要求21所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：

接收设定曝光时间；

所述设定曝光时间等于所述多张图像的曝光时间之和。